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METODI E TECNOLOGIE DI SIMULAZIONE 49-96

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METODI E TECNOLOGIE DI SIMULAZIONE 49-96

Author:
Marco
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Creation Date:
28/06/2022

Category:
Others

Number of questions: 118
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49.1 Qual è l'enunciato corretto del criterio di stabilità di Nyquist? Un sistema di controllo a controreazione è stabile se e solo se il diagramma di Nyquist di L(s) effettua un numero di giri in senso antiorario intorno al punto (+1;0) pari al numero di zeri di L(s) con parte reale positiva. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Un sistema di controllo a controreazione è stabile se e solo se il diagramma di Nyquist di L(s) effettua un numero di giri in senso orario intorno al punto (-1;0) pari al numero di poli di L(s) con parte reale positiva. Un sistema di controllo a controreazione è stabile se e solo se il diagramma di Nyquist di L(s) effettua un numero di giri in senso antiorario intorno al punto (-1;0) pari al numero di poli di L(s) con parte reale positiva.
49.2 Cos'è il diagramma di Nyquist? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' la rappresentazione grafica sul piano complesso della funzione di risposta armonica. E' una rappresentazione in forma grafica della funzione di trasferimento di un sistema. E' la rappresentazione su piano complesso degli autovalori di un sistema.
49.3 Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento al diagramma di Nyquist per L(s) = K/(s*(1+tau*s)), cioè con un polo reale e un polo nell'origine? Supponendo che il polo reale sia negativo (quindi tau "<0, ad esempio tau=-1)" ----questa parte manca sul paniere---- Supponendo che il polo reale sia negativo (quindi tau Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Supponendo che il polo reale sia negativo (quindi tau.
50.1 Qual è la funzione di trasferimento di un sistema a controreazione non unitaria, cioè caratterizzato in un catena di reazione da un blocco con funzione di trasferimento H(s)? T(s) = (Gc(s)G(s))/(1 + Gc(s)G(s)H(s)), essendo Gc(s) la fdt del controllore, G(s) la fdt di attuatore+processo, e H(s) la fdt del blocco in catena di reazione. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta T(s) = 1/(1 + Gc(s)G(s)H(s)), essendo Gc(s) la fdt del controllore, G(s) la fdt di attuatore+processo, e H(s) la fdt del blocco in catena di reazione. E' la stessa di un sistema a controreazione unitaria.
50.2 Quale delle seguenti è la corretta definizione di margine di fase? Il margine di fase è l'aumento di guadagno del sistema, quando la fase è uguale a -180°, che porterà il sistema ad essere marginalmente stabile con l'intersezione del punto (-1;0) sul diagramma di Nyquist. Il margine di fase è definito come l'incremento del valore del guadagno, quando il modulo è unitario, che porta il sistema al limite della stabilità con l'attraversamento del punto (-1;0) sul diagramma di Nyquist. Il margine di fase è definito come l'incremento del valore della fase di L(i*omega), quando il modulo è unitario, che porta il sistema al limite della stabilità con l'attraversamento del punto (-1;0) sul diagramma di Nyquist. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
50.3 Quale delle seguenti è la corretta definizione di margine di guadagno? Il margine di guadagno è l'aumento di guadagno del sistema, quando la fase è uguale a -180°, che porterà il sistema ad essere marginalmente stabile con l'intersezione del punto (-1;0) sul diagramma di Nyquist. Il margine di guadagno è l'aumento di fase del sistema, quando il guadagno è uguale a 20 dB, che porterà il sistema ad essere marginalmente stabile con l'intersezione del punto (-1;0) sul diagramma di Nyquist. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Il margine di guadagno è definito come l'incremento del valore della fase di L(i*omega), quando il modulo è unitario, che porta il sistema al limite della stabilità con l'attraversamento del punto (-1;0) sul diagramma di Nyquist.
53.1 Quali delle seguenti affermazioni descrive correttamente una rete anticipatrice come funzione di compensazione? Presenta un polo reale negativo e nessuno zero. Presenta un polo reale negativo ed uno zero reale negativo, con il polo posizionato a sinistra dello zero. Presenta un polo reale negativo ed uno zero reale negativo, con il polo posizionato a destra dello zero. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
53.2 Quali delle seguenti affermazioni descrive correttamente una rete ritardatrice come funzione di compensazione? Presenta uno zero reale negativo e nessun polo. Presenta un polo reale negativo ed uno zero reale negativo, con il polo posizionato a sinistra dello zero. Presenta un polo reale negativo ed uno zero reale negativo, con il polo posizionato a destra dello zero. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
54.1 Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento alle reti compensatrici? La rete anticipatrice ha un comportamento assimilabile ad un integratore e può essere utilizzata per migliorare la risposta a regime permanente. Invece, la rete ritardatrice ha un comportamento assimilabile ad un derivatore e può essere utilizzata per migliorare la risposta in transitorio. La rete anticipatrice ha un comportamento assimilabile ad un derivatore e può essere utilizzata per migliorare la risposta in transitorio. Invece, la rete ritardatrice ha un comportamento assimilabile ad un integratore e può essere utilizzata per migliorare la risposta a regime permanente. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta La rete anticipatrice ha un comportamento assimilabile ad un sommatore, mentre la rete attenuatrice ha un comportamento assimilabile ad un condensatore. Entrambe permettono di migliorare la risposta a regime.
54.2 Quale delle seguenti affermazioni descrive uno svantaggio connesso all'uso delle reti compensatrici? Si può utilizzare solo una funzione compensatrice alla volta: la rete ritardatrice se il sistema pecca nelle specifiche a regime permanente, la rete anticipatrice se il sistema pecca nel regime transitorio. Il metodo di sintesi mediante reti compensatrici è sempre valido. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Il metodo di sintesi mediante reti compensatrici vale solo quando il sistema è dominato da una coppia di poli complessi: che ciò valga deve essere verificato al calcolatore su un modello completo del sistema controllato.
55.1 Quale delle seguenti è vera con riferimento all'utilità di una rete anticipatrice? Una rete anticipatrice ha il vantaggio di abbattere il guadagno della funzione ad anello aperto solo alle alte frequenze, lasciando pertanto inalterate le specifiche a regime permanente sull'attenuazione dei disturbi canonici. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Una rete anticipatrice ha il vantaggio di aumentare il margine di fase del sistema in controreazione, quindi consente di migliorare la stabilità del sistema e le prestazioni dinamiche. Una rete anticipatrice attenua tutte le frequenze a destra della frequenza di spezzamento dello zero.
57.1 Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento alle istruzioni base di MATLAB? impulse (num, den, t) calcola la risposta allo scalino del sistema la cui funzione di trasferimento è descritta dai polinomi num e den. t è il vettore che definisce il tempo. lsim (num, den, u, t) calcola la risposta del sistema la cui funzione di trasferimento è descritta dai polinomi num e den, rispetto all'ingresso u. t è il vettore che definisce il tempo. step (num, den, t) calcola la risposta all'impulso del sistema la cui funzione di trasferimento è descritta dai polinomi num e den. t è il vettore che definisce il tempo. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
57.2 Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento alle istruzioni base di MATLAB? bode (num, den) traccia il diagramma di Bode e il diagramma di Nyquist della funzione di trasferimento descritta dai polinomi num e den. nyquist (num, den, w) visualizza automaticamente il diagramma di modulo e fase della funzione di trasferimento descritta dai polinomi num e den in corrispondenza delle pulsazioni specificate dal vettore w. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta bode (num, den, w) calcola modulo e fase della funzione di trasferimento descritta dai polinomi num e den in corrispondenza delle pulsazioni specificate dal vettore w.
58.1 Quale delle seguenti istruzioni consente in MATLAB la conversione di un sistema a tempo continuo in uno a tempo discreto? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta sys_discreto = convert2discrete(sys_continuo, T, 'zoh'); dove T è l'ampiezza del periodo di campionamento e 'zoh' è il metodo con il quale si vuole effettuare la conversione (in alternativa, 'tustin'). sys_discreto = convert_to_discrete(sys_continuo); sys_discreto = c2d(sys_continuo, T, 'zoh'); dove T è l'ampiezza del periodo di campionamento e 'zoh' è il metodo con il quale si vuole effettuare la conversione (in alternativa, 'tustin').
58.2 Quale delle seguenti istruzioni consente in MATLAB la rappresentazione nello spazio di stato di un sistema a tempo discreto? sys_sd = ss(A_d, B_d, C_d, D_d, T); dove T è il tempo di campionamento. sys = tf (num, den); viene impostato un tempo di campionamento standard. sys = ss (A, B, C, D); viene impostato un tempo di campionamento standard. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
58.3 Quale delle seguenti istruzioni consente la rappresentazione di un sistema in MATLAB tramite funzione di trasferimento? sys = transfer_function_representation; sys = ss (A, B, C, D); crea un oggetto che rappresenta un modello nello spazio di stato di un sistema a tempo continuo. In input vengono passate le 4 matrici A, B, C, D. sys = tf (num, den); crea una funzione di trasferimento a tempo continuo con numeratore e denominatore specificato dai parametri num e den. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
58.4 Quale delle seguenti istruzioni consente in MATLAB la rappresentazione di un sistema a tempo continuo nello spazio di stato con matrici A, B, C, D? sys = tf (num, den); crea una funzione di trasferimento a tempo continuo con numeratore e denominatore specificato dai parametri num e den. sys = state_space_representation; sys = ss (A, B, C, D); crea un oggetto che rappresenta un modello nello spazio di stato di un sistema a tempo continuo. In input vengono passate le 4 matrici A, B, C, D. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
58.5 Quale delle seguenti istruzioni consente in MATLAB la rappresentazione di un sistema in forma zeri-poli-guadagno? sys = tf (num, den); crea una funzione di trasferimento a tempo continuo con numeratore e denominatore specificato dai parametri num e den. sys = ss (A, B, C, D); crea un oggetto che rappresenta un modello nello spazio di stato di un sistema a tempo continuo. In input vengono passate le 4 matrici A, B, C, D. sys = zpk (z, p, k); crea un oggetto che rappresenta un sistema a tempo continuo passando in input gli zeri z, i poli p e il guadagno k. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
59.1 Quale dei seguenti è un esempio corretto di istruzione MATLAB che consente di tracciare l'evoluzione libera di un sistema? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta [y, t, x] = initial(sys, x0); genera i vettori t, x, y a partire dall'oggetto sys e dal vettore di condizioni iniziali x0 ricevuti in input. [y, t, x] = free_evolution(sys, x0); genera i vettori t, x, y a partire dall'oggetto sys e dal vettore di condizioni iniziali x0 ricevuti in input. [y, t, x] = step(sys); genera i vettori t, x, y a partire dall'oggetto sys ricevuto in input.
59.2 Quale dei seguenti è un esempio corretto di istruzione MATLAB che consente di tracciare la risposta a gradino di un sistema? [y, t, x] = initial(sys, x0); genera i vettori t, x, y a partire dall'oggetto sys e dal vettore di condizioni iniziali x0 ricevuti in input. [y, t, x] = step(sys); genera i vettori t, x, y a partire dall'oggetto sys ricevuto in input. sys = zpk (z, p, k); crea un oggetto che rappresenta un sistema a tempo continuo passando in input gli zeri z, i poli p e il guadagno k. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
61.1 Quali sono gli elementi necessari per costruire un modello SIMULINK corretto di un sistema fisico massa-molla-smorzatore di equazione xdoubledot = - (c/m)*xdot - (k/m)*x ? Un blocco risolutore di un'equazione differenziale del secondo ordine, disponibile nella relativa libreria. Due integratori, due blocchi di guadagno costante ed un sommatore (algebrico). Un integratore e un blocco di guadagno. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
62.1 Quale elemento è necessario in SIMULINK per osservare l'evoluzione di un sistema durante la simulazione effettuata? E' necessaria una sonda, o "scope", collegata alla variabile della quale si vuole osservare l'evoluzione. Le scopes sono disponibili nel menu "sinks". E' necessario impiegare un sensore diverso a seconda della natura e dell'unità di misura della variabile della quale si vuole osservare l'evoluzione. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' necessario un oscilloscopio, rappresentato dal blocco "oscilloscope", collegato alla variabile della quale si vuole osservare l'evoluzione. Tale blocco è disponibile nel menu "sinks".
63.1 Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento ai blocchi SIMULINK che modellano discontinuità? Il blocco Backlash modella la discontinuità dovuta alla presenza di una zona morta, il blocco Relay modella componenti di tipo relé, il blocco Saturation modella le isteresi, il blocco Quantized simula la presenza di una quantizzazione. Il blocco Backlash modella le isteresi, il blocco Relay modella componenti di tipo relé, il blocco Saturation riproduce elementi che presentano una saturazione, il blocco Quantized simula la presenza di una quantizzazione. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Il blocco Backlash modella la discontinuità dovuta alla presenza di una zona morta, il blocco Relay modella le isteresi, il blocco Saturation modella componenti di tipo relé, il blocco Quantized simula la presenza di una quantizzazione.
63.2 Quali dei seguenti sono blocchi SIMULINK che rappresentano elementi continui di uno schema a blocchi? Integrator, Derivative, State-Space, Transfer Fcn, Zero-Pole, Transport Delay. Constant, Scope, Sine Wave, Signal Generator, Relay. Dead Zone, Backlash, Relay, Saturation, Quantizer. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
64.1 Quali dei seguenti sono blocchi SIMULINK che rappresentano operazioni matematiche? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Abs, Dot Product, Rounding Function, Gain, Math Function, MinMax, Sign, Vector Concatenate. Discrete Derivative, Discrete-Time Integrator, Discrete State-Space, Discrete Transfer Fcn, Discrete Zero-Pole, Zero-Order Hold, First-Order Hold, Unit Delay, Weighted Moving Average. Dead Zone, Backlash, Relay, Saturation, Quantizer.
64.2 Quali dei seguenti sono blocchi SIMULINK che rappresentano elementi discreti di uno schema a blocchi? Discrete Derivative, Discrete-Time Integrator, Discrete State-Space, Discrete Transfer Fcn, Discrete Zero-Pole, Zero-Order Hold, First-Order Hold, Unit Delay, Weighted Moving Average. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Abs, Dot Product, Rounding Function, Gain, Math Function, MinMax, Sign, Vector Concatenate. Integrator, Derivative, State-Space, Transfer Fcn, Zero-Pole, Transport Delay, ZOH, FOH.
65.1 Quali dei seguenti sono blocchi SIMULINK che rappresentano elementi pozzo? Dead Zone, Backlash, Relay, Saturation, Quantizer. Band-Limited White Noise, Chirp Signal, Constant, Pulse Generator, Sine Wave, Random Number, From File, From Workspace, Step, Ramp, Signal Generator. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Scope, Display, XY Graph, To File, To Workspace.
65.2 In quale libreria di SIMULINK sono contenuti i multiplexer e i demultiplexer? Libreria Lookup Tables. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Libreria Signal Routing. Libreria Logic and Bit Operations.
65.3 Quali dei seguenti sono blocchi SIMULINK che rappresentano elementi sorgente? Dead Zone, Backlash, Relay, Saturation, Quantizer. Band-Limited White Noise, Chirp Signal, Constant, Pulse Generator, Sine Wave, Random Number, From File, From Workspace, Step, Ramp, Signal Generator. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Scope, Display, XY Graph, To File, To Workspace.
66.1 Qual è l'istruzione corretta che consente il tracciamento del luogo delle radici in MATLAB? [r, k] =root_locus(num, denom); calcola e disegna il luogo delle radici di un sistema SISO ad anello aperto, restituendo il vettore k dei guadagni selezionati e i valori delle radici in corrispondenza di tali guadagni nel vettore r. [r, k] =rlocus(num, denom); calcola e disegna il luogo delle radici di un sistema SISO ad anello aperto, restituendo il vettore k dei guadagni selezionati e i valori delle radici in corrispondenza di tali guadagni nel vettore r. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta [r, k] =root(sys); calcola e disegna il luogo delle radici di un sistema SISO ad anello aperto, restituendo il vettore k dei guadagni selezionati e i valori delle radici in corrispondenza di tali guadagni nel vettore r.
67.1 Qual è in generale (anche in MATLAB) il verso corretto di lettura del luogo delle radici? Il luogo negativo si legge dagli asintoti o dagli zeri verso i poli, il luogo positivo si legge dai poli verso gli zeri o verso gli asintoti. Il luogo positivo si legge dagli asintoti o dagli zeri verso i poli, il luogo negativo si legge dai poli verso gli zeri o verso gli asintoti. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Il luogo negativo si legge dagli asintoti o dai poli verso gli zeri, il luogo positivo si legge dai zeri verso i poli o verso gli asintoti.
68.1 Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento all'istruzione bode di MATLAB? bode(sys) restituisce, senza disegnare i diagrammi, i valori dei moduli, delle fasi e le relative pulsazioni in corrispondenza delle quali moduli e fasi sono stati calcolati. bode (sys, w) restituisce, senza disegnare i diagrammi, i valori dei moduli, delle fasi e le relative pulsazioni in corrispondenza delle quali moduli e fasi sono stati calcolati. [mag, phase, wout] = bode(sys) restituisce, senza disegnare i diagrammi, i valori dei moduli (vettore mag), delle fasi (vettore phase) e le relative pulsazioni (vettore wout) in corrispondenza delle quali moduli e fasi sono stati calcolati. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
68.2 Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento alla rappresentazione dei diagrammi di Bode che viene restituita da MATLAB attraverso l'istruzione "bode"? Sia il diagramma dei moduli che il diagramma delle fasi sono funzione della pulsazione omega, che varia da meno infinito a 0. Il diagramma dei moduli riporta il logaritmo in base 10 del modulo della risposta armonica, moltiplicato per 20. Il modulo è pertanto espresso in decibel. Il diagramma delle fasi riporta l'argomento (o fase) della risposta armonica in radianti o gradi. Il diagramma dei moduli riporta l'argomento (o modulo) della risposta armonica in radianti o gradi. Il diagramma delle fasi riporta il logaritmo in base 10 della fase della risposta armonica, moltiplicato per 20. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
69.1 In caso di guadagno negativo nella funzione di trasferimento del sistema ad anello aperto del quale si desidera tracciare il diagramma di Bode, in cosa si discosta l'istruzione bode di MATLAB rispetto alle regole per il tracciamento manuale? Non ci sono differenze tra il diagramma di Bode tracciato da MATLAB mediante l'istruzione bode e le regole per il tracciamento manuale. La presenza di un guadagno negativo comporta un termine costante di fase pari a - 180°, che va a sommarsi al resto. Le regole per il tracciamento manuale prevedono invece un contributo pari a + 180° in caso di guadagno negativo. La presenza di un guadagno negativo comporta un termine costante di fase pari a + 180°, che va a sommarsi al resto. Le regole per il tracciamento manuale prevedono invece un contributo pari a - 180° in caso di guadagno negativo. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
70.1 Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento al calcolo dei margini di stabilità in MATLAB? I valori del margine di guadagno (Gm) e della pulsazione (Wcg) alla quale viene calcolato ed i valori del margine di fase (Pm) e della pulsazione di attraversamento (Wcp) possono essere salvati in quattro corrispondenti variabili applicando il comando margin con la sintassi: [Gm, Pm, Wcg, Wcp] = margin(sys); L'istruzione bode(sys), oltre a visualizzare i diagrammi di Bode, visualizza anche i margini di guadagno e di fase. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Non esiste un'istruzione che consenta a MATLAB di calcolare i margini di stabilità: questi ultimi devono essere calcolati manualmente a seguito del tracciamento dei diagrammi di Bode mediante l'istruzione bode.
72.1 Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento al diagramma di Nyquist, tracciato sia manualmente sia con MATLAB? In corrispondenza ad ogni polo di F(s) a parte reale nulla con molteplicità m, il diagramma di Nyquist effettua m mezzi giri (ognuno di pigreco radianti) all'infinito in senso orario. Il tracciamento del diagramma di Nyquist di una F(s) è sempre del tutto indipendente dall'andamento del relativo diagramma di Bode. In corrispondenza ad ogni polo di F(s) a parte reale nulla con molteplicità m, il diagramma di Nyquist effettua m mezzi giri (ognuno di pigreco radianti) all'infinito in senso antiorario. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
73.1 Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento al tracciamento del diagramma di Nyquist in MATLAB? [re, img] = nyquist_diagram(sys) calcola il diagramma di Nyquist e restituisce in re e img i vettori della parte reale e immaginaria della risposta in frequenza. nyquist(sys, {wmin wmax} ) traccia il diagramma di Nyquist del sistema sys nell'intervallo di frequenze specificato dai valori wmin e wmax. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta nyquist_diagram (sys, {wmin wmax} ) traccia il diagramma di Nyquist del sistema sys nell'intervallo di frequenze specificato dai valori wmin e wmax.
74.1 Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento al tracciamento del diagramma di Nyquist in MATLAB? Se utilizziamo la funzione nyquist1 applicandola a funzioni di trasferimento ad anello aperto con uno o più poli nell'origine, la chiusura all'infinito non viene disegnata. Se utilizziamo la funzione nyquist2 applicandola a funzioni di trasferimento ad anello aperto con uno o più poli nell'origine, la chiusura all'infinito non viene disegnata. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Se utilizziamo la funzione nyquist applicandola a funzioni di trasferimento ad anello aperto con uno o più poli nell'origine, la chiusura all'infinito non viene disegnata.
75.1 Quale delle seguenti funzioni è preferibile utilizzare per tracciare il diagramma di Nyquist con MATLAB ai fini dell'applicazione del criterio di Nyquist per valutare la stabilità del sistema ad anello chiuso? nyquist1 nyquist2 nyquist Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
79.1 Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento al problema della modellistica e della simulazione? I ritardi temporali sono quasi sempre trascurabili nella modellistica di sistemi fisici. La trasmissione di un segnale da sorgente a destinazione è sempre istantanea nei sistemi fisici. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Un segnale per essere trasmesso da sorgente a destinazione comporta un'attività di elaborazione, adattamento, etc. Questa richiede un tempo non nullo tale da ritardare la ricezione del segnale rispetto all'istante di tempo in cui il segnale è stato generato.
79.2 Quale delle seguenti descrive la corretta modellizzazione del ritardo nel dominio del tempo? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Detto u(t) il segnale di ingresso al blocco del ritardo, il segnale y(t) in uscita dallo stesso blocco equivale al segnale di ingresso ritardato di T secondi, cioè y(t) = u(t - T). Detto u(t) il segnale di ingresso al blocco del ritardo, il segnale y(t) in uscita dallo stesso blocco equivale al segnale di ingresso ritardato di T secondi, cioè y(t) = u(t*T). Detto u(t) il segnale di ingresso al blocco del ritardo, il segnale y(t) in uscita dallo stesso blocco equivale al segnale di ingresso ritardato di T secondi, cioè y(t) = u(t + T).
79.3 Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento alla presenza di ritardi nella trasmissione dei segnali? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta In generale, solo il segnale in uscita dal controllore (e non il segnale di misura in uscita dal sensore) è soggetto a ritardi dovuti all'impiego di un canale (o una rete) di TLC. In generale, solo il segnale di misura in uscita dal sensore (e non il segnale in uscita dal controllore) è soggetto a ritardi dovuti all'impiego di un canale (o una rete) di TLC. In generale, sia il segnale in uscita dal controllore, sia il segnale di misura in uscita dal sensore sono soggetti a ritardi dovuti all'impiego di un canale (o una rete) di TLC.
80.1 Quale delle seguenti è la funzione di trasferimento ingresso-uscita di un blocco ritardo? F(s) = Y(s)/U(s) = -s*T Nessuna delle altre risposte proposte è corretta F(s) = Y(s)/U(s) = e^(+s*T) F(s) = Y(s)/U(s) = e^(-s*T).
80.2 Quale contributo dà un blocco ritardo al diagramma di Bode? Un contributo in modulo costante e pari a 0 dB e un contributo in fase pari a + omega*T*180/pi. Un contributo in modulo costante e pari a 0 dB e un contributo in fase pari a - omega*T*180/pi. Un contributo in modulo costante e pari a 1 dB e un contributo in fase pari a - omega*T*180/pi. Un contributo in modulo costante e pari a 1 dB e un contributo in fase pari a + omega*T*180/pi.
80.3 Quale delle seguenti descrive la corretta modellizzazione del ritardo nel dominio della variabile complessa s? La trasformata di Laplace del segnale di uscita y(t) = u(t - T) dal blocco di ritardo T è Y(s) = (e^(+s*T))*U(s). Nessuna delle altre risposte proposte è corretta La trasformata di Laplace del segnale di uscita y(t) = u(t - T) dal blocco di ritardo T è Y(s) = (e^(-s*T))*U(s). La trasformata di Laplace del segnale di uscita y(t) = u(t - T) dal blocco di ritardo T è Y(s) = -s*T*U(s).
82.1 Quale delle seguenti è condizione necessaria e sufficiente per la stabilità di un sistema a controreazione unitaria con controllore istantaneo (i.e., guadagno K), ritardo temporale di ampiezza T nella trasmissione del segnale di comando, e processo istantaneo (i.e., guadagno Kp)? |T*Kp| |K| Nessuna delle altre risposte proposte è corretta |K*Kp| ******* manca "<1" per essere corretta.
82.2 Quale delle seguenti descrive correttamente l'impatto del ritardo sulla stabilità di un sistema LTI a catena aperta preceduto da un ritardo di trasmissione del segnale di comando? Data una cascata controllore-ritardo-attuatore-processo, non si può determinare a priori l'impatto del blocco ritardo sulla stabilità del sistema a catena aperta. E' necessario verificare preliminarmente se il blocco ritardo è di per sé stabile o meno. Data una cascata controllore-ritardo-attuatore-processo, il blocco ritardo non influisce sulla stabilità del sistema a catena aperta. Quest'ultimo è stabile se e solo se sono stabili tutti gli altri componenti connessi in serie. Data una cascata controllore-ritardo-attuatore-processo, la presenza del blocco ritardo determina automaticamente l'instabilità del sistema a catena aperta. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
83.1 Qual è uno schema di controllo più semplice per stabilizzare un processo instabile del primo ordine (i.e., F(s) = 1/(1+tau*s) con tau Uno schema di controllo a controreazione unitaria con controllore dinamico del secondo ordine e guadagno k Uno schema di controllo a controreazione unitaria con controllore proporzionale k = (1 - epsilon) ed epsilon > 0 piccolo a piacere. Uno schema di controllo a controreazione unitaria con controllore dinamico del primo ordine e guadagno k Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
84.1 Si consideri uno schema di controllo a controreazione unitaria con processo instabile del primo ordine (i.e., F(s) = 1/(1+tau*s) con tau < 0), controllore proporzionale k e ritardo T > 0 di trasmissione del segnale di comando, quale delle seguenti affermazioni è corretta? E' possibile garantire la stabilità del sistema controreazionato solo con k Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' possibile garantire la stabilità del sistema controreazionato solo con k Non è possibile garantire la stabilità del sistema controreazionato con k.
85.1 E' richiesto di analizzare un sistema da controllare composto da un serbatoio cilindrico impermeabile, alimentato da un rubinetto. L'obiettivo del sistema controllato è quello di mantenere il livello del liquido nel serbatoio ad un livello costante e prefissato. Quale delle seguenti è corretta? La variabile di ingresso è il livello h(t) del fluido contenuto nel serbatoio. La variabile di stato è la portata p(t) del rubinetto. La variabile di uscita è la misura della portata p(t) del rubinetto e quindi coincide con la variabile di stato. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta La variabile di ingresso è la portata p(t) del rubinetto. La variabile di stato è il livello h(t) del fluido contenuto nel serbatoio. La variabile di uscita è arbitraria. La variabile di ingresso è la portata p(t) del rubinetto. La variabile di stato è il livello h(t) del fluido contenuto nel serbatoio. La variabile di uscita è la misura del livello h(t) del fluido contenuto nel serbatoio e quindi coincide con la variabile di stato.
85.2 Sia dato un sistema da controllare composto da un serbatoio cilindrico impermeabile, alimentato da un rubinetto con portata p(t). L'obiettivo del sistema controllato è quello di mantenere il livello h(t) del liquido nel serbatoio ad un livello costante. La dinamica del sistema è data da (pi*r^2)(dh(t)/dt) = p(t), con r il raggio della base del serbatoio cilindrico. Qual è la funzione di trasferimento del sistema? F(s) = H(s)/P(s) = (1/(pi*r^2))(1/s^2) F(s) = H(s)/P(s) = (1/(pi*r^2))(1/(s+1)) F(s) = H(s)/P(s) = (1/(pi*r^2))(1/s) Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
85.3 Quale delle seguenti affermazioni caratterizza correttamente il significato fisico di un polo nell'origine nella funzione di trasferimento di un sistema? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta La presenza di un polo nell'origine nella funzione di trasferimento significa la presenza di una derivata prima della variabile di uscita nell'equazione differenziale che descrive la dinamica del sistema nel dominio del tempo. Questo è un chiaro segno del fatto che non c'è né accumulo né dissipazione di energia. La presenza di un polo nell'origine nella funzione di trasferimento significa la presenza di una derivata prima della variabile di uscita nell'equazione differenziale che descrive la dinamica del sistema nel dominio del tempo. Questo è un chiaro segno di accumulo di energia. La presenza di un polo nell'origine nella funzione di trasferimento significa la presenza di una derivata prima della variabile di uscita nell'equazione differenziale che descrive la dinamica del sistema nel dominio del tempo. Questo è un chiaro segno di dissipazione di energia.
85.4 Sia dato un sistema da controllare composto da un serbatoio cilindrico impermeabile, alimentato da un rubinetto con portata p(t). L'obiettivo del sistema controllato è quello di mantenere il livello h(t) del liquido nel serbatoio ad un livello costante. Sia inoltre il serbatoio dotato di un foro circolare di raggio rf e sia v(t) la velocità del fluido in uscita dal foro. Caratterizzando tale velocità come un disturbo che sottrae energia al sistema e non può essere controllato, quale delle seguenti descrive il significato del relativo contributo alla dinamica del sistema? Essendo v(t) = sqrt(2*g*h(t)), la dinamica del sistema sarà (pi*r^2)(dh(t)/dt) = p(t) - (pi*rf^2)*sqrt(2*g*h(t)). Pertanto, il disturbo rappresenta un elemento di dissipazione di energia. Essendo v(t) = sqrt(2*g*h(t)), la dinamica del sistema sarà (pi*r^2)(dh(t)/dt) = p(t) - (pi*rf^2)*sqrt(2*g*h(t)). Pertanto, il disturbo rappresenta un elemento di accumulo di energia. Essendo v(t) = sqrt(2*g*h(t)), la dinamica del sistema sarà (pi*r^2)(dh(t)/dt) = p(t) - (pi*rf^2)*sqrt(2*g*h(t)). Pertanto, il disturbo introduce una nonlinearità istantanea. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
85.5 Sia dato un sistema da controllare composto da un serbatoio cilindrico impermeabile, alimentato da un rubinetto con portata p(t). L'obiettivo del sistema controllato è quello di mantenere il livello h(t) del liquido nel serbatoio ad un livello costante. Sia inoltre il serbatoio dotato di un foro circolare di raggio rf e sia v(t) la velocità del fluido in uscita dal foro. Caratterizzando tale velocità come un disturbo che sottrae energia al sistema e non può essere controllato, quale delle seguenti descrive correttamente la dinamica del sistema? (pi*r^2)(dh(t)/dt) = p(t) + (pi*rf^2)*v(t) (pi*r^2)(dh(t)/dt) = p(t) - (pi*rf^2)*v(t) (pi*r^2)(dh(t)/dt) = p(t)/v(t) Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
86.1 Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento al significato fisico dei poli? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Uno o più poli reali negativi sono significativi di perfetta conservazione dell'energia. Uno o più poli nell'origine sono signifciativi di elementi del sistema che accumulano senza dissipazione di energia e sono quindi causa di instabilità. Un polo è rappresentativo della capacità del sistema di dissipare energia.
86.2 Si consideri un sistema composto da due serbatoi interagenti. Il primo serbatoio è alimentatio da un rubinetto. Il secondo serbatoio è alimentato da un foro praticato nel primo serbatoio. L'obiettivo è di controllare il livello del secondo serbatoio, tenendo conto del fatto che anche quest'ultimo è caratterizzato dalla presenza di un foro. Quale delle seguenti affermazioni è corretta? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Il sistema considerato ha due elementi in grado di accumulare energia, connessi tra di loro attraverso un primo foro che permette ai due elementi di scambiarsi energia in un unico verso. La presenza di un foro nel secondo serbatoio determina la dissipazione dell'energia utile all'evoluzione del sistema e ne garantisce la stabilità intrinseca. Il sistema considerato ha due elementi in grado di dissipare energia, connessi tra di loro attraverso un primo foro che permette ai due elementi di scambiarsi energia in un unico verso. La presenza di un foro nel secondo serbatoio determina l'accumulo dell'energia utile all'evoluzione del sistema e ne garantisce la stabilità intrinseca. Il sistema considerato ha due elementi in grado di accumulare energia, connessi tra di loro attraverso un primo foro che permette ai due elementi di scambiarsi energia in un unico verso. Il sistema è intrinsecamente instabile.
86.3 Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento ad un sistema, composto da un serbatoio cilindrico alimentato da un rubinetto di portata p(t), in cui si vuole mantenere il livello h(t) del liquido nel serbatoio ad un livello costante? Un tale sistema ha un unico elemento in grado di immagazzinare energia, pertanto il suo comportamento dinamico può essere caratterizzato da un solo polo. Se non ci sono dispersioni di energia il polo è centrato nell'origine (i.e., sistema stabile), se invece è presente una dissipazione di energia (e.g., a causa di un foro) il polo è reale e negativo (i.e., sistema instabile). Un tale sistema ha un unico elemento in grado di dissipare energia, pertanto il suo comportamento dinamico può essere caratterizzato da un solo zero. Se non ci sono dispersioni di energia lo zero è centrato nell'origine (i.e., sistema instabile), se invece è presente una dissipazione di energia (e.g., a causa di un foro) lo zero è reale e negativo (i.e., sistema stabile). Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Un tale sistema ha un unico elemento in grado di immagazzinare energia, pertanto il suo comportamento dinamico può essere caratterizzato da un solo polo. Se non ci sono dispersioni di energia il polo è centrato nell'origine (i.e., sistema instabile), se invece è presente una dissipazione di energia (e.g., a causa di un foro) il polo è reale e negativo (i.e., sistema stabile).
87.1 Si consideri un sistema elettrico caratterizzato da un parallelo di un condensatore C e una resistenza R, ai cui capi è disposto un generatore ideale di corrente continua i(t). L'obiettivo è quello di controllare la tensione v(t) ai capi del condensatore. Sia la dinamica del sistema rappresentata dall'equazione i(t) = v(t)/R + C*(dv(t)/dt), qual è la funzione di trasferimento del sistema? F(s) = V(s)/I(s) = R*(1+RCs) Nessuna delle altre risposte proposte è corretta F(s) = V(s)/I(s) = R/(1+RCs) F(s) = V(s)/I(s) = RC*(1+Rs).
87.2 Si consideri un sistema elettrico caratterizzato da un parallelo di un una resistore R, un induttore L ed un condensatore C, ai cui capi è disposto un generatore ideale di corrente continua i(t). L'obiettivo è quello di controllare la tensione v(t) ai capi del condensatore. Qual è la funzione di trasferimento del sistema? F(s) = V(s)/I(s) = RLs/(R+Ls+RLCs^2) F(s) = V(s)/I(s) = (R+Ls+RLCs^2)/RLs F(s) = V(s)/I(s) = RL/(R+L+RLCs) Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
87.3 Si consideri un sistema elettrico caratterizzato da un parallelo di un condensatore C e una resistenza R, ai cui capi sia disposto un generatore ideale di corrente continua i(t). L'obiettivo è quello di controllare la tensione v(t) ai capi del condensatore. Qual è l'equazione differenziale che lega la variabile di ingresso i(t) alla variabile di uscita v(t)? --DA PANIERI-- i(t) = v(t)/R + C*(dv(t)/dt) i(t) = v(t)/RC - RC*(dv(t)/dt) i(t) = v(t)*R + (dv(t)/dt)/C Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
87.4 Si consideri un sistema elettrico caratterizzato da un parallelo di un una resistore R, un induttore L ed un condensatore C, ai cui capi è disposto un generatore ideale di corrente continua i(t). L'obiettivo è quello di controllare la tensione v(t) ai capi del condensatore. Considerando la funzione di trasferimento del sistema F(s) = V(s)/I(s) = RLs/(R+Ls+RLCs^2), quale delle seguenti affermazioni è corretta? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta La presenza di uno zero nell'origine è causata dall'azione integrale della resistenza e denota un forzamento transitorio resistivo. Inoltre si nota la presenza di una dissipazione dovuta all'induttanza e di due poli dovute alle due forme di energia accumulabile nel sistema: capacitiva e resistiva. La presenza di uno zero nell'origine è causata dall'azione integrale del condensatore e denota un forzamento transitorio capacitivo. Inoltre si nota la presenza di una dissipazione dovuta al condensatore e di due poli dovute alle due forme di energia accumulabile nel sistema: resistiva e induttiva. La presenza di uno zero nell'origine è causata dall'azione integrale dell'induttanza e denota un forzamento transitorio induttivo. Inoltre si nota la presenza di una dissipazione dovuta alla resistenza e di due poli dovute alle due forme di energia accumulabile nel sistema: capacitiva e induttiva.
87.5 Si consideri un sistema elettrico caratterizzato da un condensatore ai cui capi è disposto un generatore ideale di corrente continua i(t). L'obiettivo è quello di controllare la tensione v(t) ai capi del condensatore. Qual è l'equazione differenziale che lega la variabile di ingresso i(t) alla variabile di uscita v(t)? i(t) = C*(dv(t)/dt) Nessuna delle altre risposte proposte è corretta v(t) = C*(di(t)/dt) i(t) = dq(t)/dt.
87.6 Si consideri un sistema elettrico caratterizzato da un condensatore ai cui capi è disposto un generatore ideale di corrente continua i(t). L'obiettivo è quello di controllare la tensione v(t) ai capi del condensatore. Sia la dinamica del sistema rappresentata dall'equazione i(t) = C*(dv(t)/dt), qual è la funzione di trasferimento del sistema? F(s) = V(s)/I(s) = C*s F(s) = V(s)/I(s) = (1/C)*(1/s) Nessuna delle altre risposte proposte è corretta F(s) = V(s)/I(s) = (1/C)*s.
88.1 Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento all'effetto dei poli e degli zeri? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta La dinamica di un sistema è interamente determinata dai poli della funzione di trasferimento, mentre gli zeri non influenzano affatto la risposta a gradino. La dinamica di un sistema è interamente determinata dagli zeri della funzione di trasferimento, mentre i poli influenzano la risposta a gradino come contributi derivativi addizionali rispetto alla risposta a gradino priva di poli. La dinamica di un sistema è interamente determinata dai poli della funzione di trasferimento, mentre gli zeri influenzano la risposta a gradino come contributi derivativi addizionali rispetto alla risposta a gradino priva di zeri.
88.2 Si consideri un sistema elettrico caratterizzato da un parallelo di un una resistore R, un induttore L ed un condensatore C, ai cui capi è disposto un generatore ideale di corrente continua i(t). L'obiettivo è quello di controllare la tensione v(t) ai capi del condensatore. Considerando la funzione di trasferimento del sistema F(s) = V(s)/I(s) = RLs/(R+Ls+RLCs^2), quale delle seguenti affermazioni è corretta? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta 1) Se L > 4*R^2*C, ci sono due poli reali negativi e quindi il sistema è stabile. 2) Se L = 4*R^2*C, ci sono due poli reali negativi coincidenti e quindi il sistema è stabile. 3) Se L 1) Se L = 4*R^2*C, ci sono due poli reali negativi e quindi il sistema è stabile. 2) Se L > 4*R^2*C, ci sono due poli reali negativi coincidenti e quindi il sistema è stabile. 3) Se L 1) Se L < 4*R^2*C, ci sono due poli reali negativi e quindi il sistema è stabile. 2) Se L = 4*R^2*C, ci sono due poli reali negativi coincidenti e quindi il sistema è stabile. 3) Se L > 4*R^2*C, ci sono due poli complessi coniugati a parte reale negativa e quindi il sistema è stabile ma presenterà oscillazioni.
89.1 Qual è la descrizione corretta del sistema del pendolo inverso? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta In genere si considera un pendolo inverso su un carrello semovente. La finalità è quella di mantenere in equilibrio orizzontale il pendolo agendo sulla dinamica del carrello semovente. Il carrello può muoversi a destra e a sinistra per mezzo di un motore che agisce sulle ruote. In genere si considera un pendolo inverso su un carrello semovente. La finalità è quella di mantenere (vicino) all' equilibrio verticale il pendolo agendo sulla dinamica del carrello semovente. Il carrello può muoversi a destra e a sinistra per mezzo di un motore che agisce sulle ruote. E' analogo al pendolo di Galileo, ma ruotato di 180°, per cui l'obiettivo è di mantenere il pendolo nella condizione di equilibrio verticale instabile.
89.2 Nel sistema del pendolo inverso, quanto vale l'energia cinetica traslazionale lungo l'asse x? (1/2)*(mp + mc)*(xdot^2), con mp la massa del pendolo inverso ed mc la massa del carrello semovente. (1/2)*mp*mc*xdot, con mp la massa del pendolo inverso ed mc la massa del carrello semovente. (1/2)*(mp + mc)*xdot, con mp la massa del pendolo inverso ed mc la massa del carrello semovente. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
89.3 Nel sistema del pendolo inverso, quanto vale l'energia cinetica rotazionale? (1/2)*(1/3*mc*(length^2))*(thetadot^2), con mc la massa del carrello, length la lunghezza del carrello e theta l'angolo che l'oscillazione del carrello descrive rispetto alla verticale. (1/2)*(thetadot^2), con theta l'angolo che l'oscillazione del pendolo descrive rispetto alla verticale. (1/2)*(1/3*mp*(length^2))*(thetadot^2), con mp la massa del pendolo inverso, length la lunghezza del pendolo e theta l'angolo che l'oscillazione del pendolo descrive rispetto alla verticale. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
89.4 Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento al moto lungo l'asse y nel sistema del pendolo inverso? Lungo l'asse y si possono muovere sia il carrello che il pendolo. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Lungo l'asse y si può muovere solo il pendolo ma non il carrello, essendo il carrello vincolato a muoversi esclusivamente lungo l'asse x. Lungo l'asse y si può muovere solo il carrello ma non il pendolo, essendo il carrello vincolato a muoversi esclusivamente lungo l'asse y.
89.5 Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento all'energia potenziale del pendolo inverso? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta L'energia potenziale è massima quando il pendolo è in equilibrio verticale stabile. L'energia potenziale è massima quando il pendolo è in equilibrio verticale instabile. L'energia potenziale è massima quando il pendolo giace sul carrello (i.e., theta = + pi/2, - pi/2).
89.6 Nel sistema del pendolo inverso, quanto vale l'energia potenziale? U = m*g*(length/2), con m la massa dell'intero sistema, length la lunghezza del pendolo. U = mc*g*(length/4)*cos(theta), con mc la massa del carrello, length la lunghezza del pendolo e theta l'angolo che l'oscillazione del pendolo descrive rispetto alla verticale. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta U = m*g*(length/2)*cos(theta), con m la massa dell'intero sistema, length la lunghezza del pendolo e theta l'angolo che l'oscillazione del pendolo descrive rispetto alla verticale.
89.7 Nel sistema del pendolo inverso, quanto vale l'energia cinetica traslazionale lungo l'asse y? (1/2)*mc*(thetadot*l*sin(theta))*(xdot*cos(theta)*sin(theta)), con mc la massa del carrello e theta l'angolo che l'oscillazione del carrello descrive rispetto alla verticale. (1/2)*mp*(thetadot*l*sin(theta))*(xdot*cos(theta)*sin(theta)), con mp la massa del pendolo inverso e theta l'angolo che l'oscillazione del pendolo descrive rispetto alla verticale. (1/2)*mp*(thetadot*l*sin(theta)), con mp la massa del pendolo inverso e theta l'angolo che l'oscillazione del pendolo descrive rispetto alla verticale Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
90.1 Quale delle seguenti equazioni differenziali descrive la dinamica angolare del pendolo inverso? P - G = mp*ydoubledot, con P la spinta del carrello lungo l'asse y, G la forza di gravità e y la componente lungo l'asse y del vettore posizione del centro di massa del pendolo. N = mp*pdoubledot, con N la spinta del carrello lungo l'asse x, mp la massa del pendolo inverso e p componente sull'asse x del vettore posizione del centro di massa del pendolo. (length/2)*N*cos(theta) - (length/2)*P*sin(theta) = Ip*thetadoubledot, con length la lunghezza del pendolo inverso, N la spinta del carrello lungo l'asse x, P la spinta del carrello lungo l'asse y, theta l'angolo che l'oscillazione del pendolo descrive rispetto alla verticale e Ip il momento d'inerzia del pendolo. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
90.2 Quali effetti causano le tre forze esterne agenti sul sistema del pendolo inverso? Una accelerazione lungo l'asse x, una accelerazione lungo l'asse y, applicate al baricentro. Una accelerazione angolare applicata al baricentro. Si deve tenere conto pertanto del momento di inerzia del pendolo. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Una accelerazione lungo l'asse x, una accelerazione lungo l'asse y e una accelerazione angolare, tutte applicate al baricentro.
90.3 Quale delle seguenti descrive correttamente la posizione del centro di massa del pendolo inverso sul carrello? p(t) = (length/2)*cos(theta(t)), y(t) = x(t) + (length/2)*sin(theta(t)), con length la lunghezza del pendolo e theta l'angolo che l'oscillazione del pendolo descrive rispetto alla verticale. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta p(t) = (length/2)*sin(theta(t)), y(t) = (length/4)*cos(theta(t)), con length la lunghezza del pendolo e theta l'angolo che l'oscillazione del pendolo descrive rispetto alla verticale. p(t) = x(t) + (length/2)*sin(theta(t)), y(t) = (length/2)*cos(theta(t)), con length la lunghezza del pendolo e theta l'angolo che l'oscillazione del pendolo descrive rispetto alla verticale.
90.4 Quali sono le forze esterne agenti sul sistema del pendolo inverso considerato nel corso? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Gravità, attrito viscoso nelle oscillazioni del pendolo e attrito viscoso che si oppone al moto del carrello. Gravità, spinta del carrello lungo l'asse x, spinta del carrello lungo l'asse y e un eventuale attrito che si oppone al moto orizzontale del carrello. Gravità, attrito viscoso nelle oscillazioni del pendolo.
90.5 Come si calcola la funzione Lagrangiana con riferimento al sistema del pendolo inverso? L(x,theta) = energia cinetica traslazionale + energia cinetica rotazionale + energia potenziale. L(x,theta) = energia cinetica traslazionale - energia potenziale. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta L(x,theta) = energia cinetica traslazionale + energia cinetica rotazionale - energia potenziale.
91.1 Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento al comportamento di stabilità del sistema del pendolo inverso? Il sistema del pendolo inverso rimane stabile rispetto alla perturbazione di un ingresso costante, mentre è portato in condizioni di instabilità dalla perturbazione di un ingresso impulsivo. Il sistema del pendolo inverso rimane stabile rispetto alla perturbazione di un ingresso impulsivo, mentre è portato in condizioni di instabilità dalla perturbazione di un ingresso costante. Il sistema del pendolo inverso è instabile: qualsiasi forma di energia fornita al sistema (impulsiva o costante) lo perturba e lo porta in condizioni di instabilità. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
91.2 Cosa accade quando il sistema del pendolo inverso è fermo, in equilibrio instabile e viene perturbato con una spinta costante (risposta a gradino unitario)? Dopo un intervallo di tempo iniziale durante il quale l'angolo theta oscilla intorno alla verticale, esso si assesta sul valore theta=0 dando luogo ad un comportamento stabile. Dopo un iniziale tempo di ritardo in cui il sistema accumula energia, l'angolo theta oscilla continuamente intorno alla verticale con ampiezza costante, come un metronomo. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Dopo un iniziale tempo di ritardo in cui il sistema accumula energia, l'angolo theta diventa negativo e va ben oltre le specifiche a causa della natura instabile della condizione di equilibrio di partenza.
91.3 Quale delle seguenti è la struttura corretta della funzione di trasferimento del sistema del pendolo inverso, una volta effettuata l'approssimazione per piccole oscillazioni intorno al punto di equilibrio instabile theta=0? F(s) = theta/U = 1/(c*s^2 + d*s + e), dove la spinta del motore U è l'ingresso e l'angolo theta di oscillazione del pendolo rispetto alla verticale è l'uscita. F(s) = theta/U = as/(c*s^3 + d*s^2 + e*s + f), dove la spinta del motore U è l'ingresso e l'angolo theta di oscillazione del pendolo rispetto alla verticale è l'uscita. F(s) = theta/U = as/(c*s^2 + d*s + e), dove la spinta del motore U è l'ingresso e l'angolo theta di oscillazione del pendolo rispetto alla verticale è l'uscita. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
91.4 Quali ipotesi si fanno quando si sceglie di effettuare un approssimazione del pendolo inverso per piccole oscillazioni intorno al punto di equilibrio instabile theta=0? theta=pi, sin(theta)=0, cos(theta)=-1 Nessuna delle altre risposte proposte è corretta theta=pi/2, sin(theta)=1, cos(theta)=0 theta=0, sin(theta)=theta, cos(theta)=1.
91.5 Cosa accade quando il sistema del pendolo inverso è fermo, in equilibrio instabile e viene perturbato con un impulso (risposta all'impulso)? Dopo un iniziale tempo di ritardo in cui il sistema accumula energia, l'angolo theta diventa negativo e va ben oltre le specifiche a causa della natura instabile della condizione di equilibrio di partenza. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Dopo un intervallo di tempo iniziale durante il quale l'angolo theta oscilla intorno alla verticale, esso si assesta sul valore theta=0 dando luogo ad un comportamento stabile. Dopo un iniziale tempo di ritardo in cui il sistema accumula energia, l'angolo theta oscilla continuamente intorno alla verticale con ampiezza costante, come un metronomo.
92.1 Supponendo di utilizzare un regolatore PID con fdt G(s) = Kp + Ki/s + Kd*s per stabilizzare il sistema del pendolo inverso soggetto ad un disturbo sull'angolo theta, qual è la condizione necessaria e sufficiente affinché il sistema a catena chiusa sia stabile? K*Ki K*Ki - 1 K*Ki + 1 *****manca "<0"****** Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
92.2 Per quale motivo un regolatore PID consente di stabilizzare il pendolo inverso soggetto ad un disturbo sull'angolo theta? Perché un regolatore PID elimina l'effetto dovuto al derivatore mediante il polo nell'origine. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Perché un regolatore PID ha una funzione di trasferimento in grado di modificare la posizione dei poli nella funzione di trasferimento a catena chiusa, inducendo così la stabilità del sistema. Perché un regolatore PID modifica lo zero che causa l'instabilità del sistema a catena aperta e del sistema a catena chiusa.
92.3 Supponendo di provare a stabilizzare il pendolo inverso con uno schema di controllo a catena chiusa con controllore proporzionale Kg, in presenza di un disturbo agente direttamente sull'angolo theta del pendolo, quanto vale la funzione di trasferimento disturbo-uscita? Y(s)/D(s) = P(s)/(1+Kg*P(s)), dove P(s) è la funzione di trasferimento del processo. Y(s)/D(s) = 1/(1+Kg). Y(s)/D(s) = 1/(1+Kg*P(s)), dove P(s) è la funzione di trasferimento del processo. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
92.4 Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento all'effetto di disturbi sul sistema del pendolo inverso? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta La stabilità del sistema è robusta rispetto alla presenza di disturbi. Non tutte le tipologie di disturbo portano il sistema a funzionare in condizioni di instabilità. Essendo il sistema di per sé instabile, la presenza di un disturbo è fatale e porta sempre il sistema a funzionare in condizioni di instabilità.
92.5 Cos'è un PID? E' un tipo di PLC specializzato per il controllo di elementi singoli. E' un controllore di tipo proporzionale, integrale e derivativo. Un controllore per il quale cioè l'azione di controllo è la somma di contributi, rispettivamente, proporzionali all'errore, all'integrale dell'errore e alla derivata dell'errore. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' un controllore di tipo proporzionale, integrale e derivativo. Un controllore per il quale cioè l'errore di controllo è pari alla somma di contributi, rispettivamente, proporzionali all'azione di controllo, all'integrale dell'azione di controllo e alla derivata dell'azione di controllo.
92.6 E' possibile stabilizzare il sistema del pendolo inverso, soggetto ad un disturbo sull'angolo theta, attraverso uno schema di controllo a controreazione unitaria con controllore proporzionale? E' possibile solo nel caso in cui i parametri del processo rientrino in opportuni limiti fissati a priori. No. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Sì.
92.7 E' possibile stabilizzare il sistema del pendolo inverso, soggetto ad un disturbo sull'angolo theta, attraverso uno schema di controllo a controreazione unitaria con controllore solo integrale k/s? No. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' possibile solo nel caso in cui i parametri del processo rientrino in opportuni limiti fissati a priori. Sì.
92.8 Per quale motivo un controllore dotato di sola azione integrale non consente di stabilizzare il pendolo inverso soggetto ad un disturbo sull'angolo theta? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Perché un controllore dotato di sola azione integrale non modifica il polo che causa l'instabilità del sistema a catena aperta e del sistema a catena chiusa. Perché un controllore dotato di sola azione integrale non modifica lo zero che causa l'instabilità del sistema a catena aperta e del sistema a catena chiusa. Perché un controllore dotato di sola azione integrale elimina l'effetto dovuto al derivatore mediante il polo nell'origine.
93.1 Supponendo di voler stabilizzare il pendolo inverso con uno schema di controllo a catena chiusa, in presenza di un disturbo agente sulla spinta del carrello semovente, quanto vale la funzione di trasferimento disturbo-uscita? theta(s)/D(s) = P(s)/(1+L(s)), dove P(s) è il processo da controllare e L(s) è il guadagno di anello. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta theta(s)/D(s) = P(s)/(1+P(s)), dove P(s) è il processo da controllare. theta(s)/D(s) = 1/(1+L(s)), dove L(s) è il guadagno di anello.
93.2 E' possibile stabilizzare il sistema del pendolo inverso, soggetto ad un disturbo agente sulla spinta del carrello semovente, attraverso uno schema di controllo a controreazione unitaria che utilizzi un regolatore PID G(s) = (Kg/s)*(1 + mi*s)(1 + gamma*s)? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Sì, solo per un valore sufficientemente alto di Kg. Sempre. Mai.
93.3 E' possibile stabilizzare il sistema del pendolo inverso, soggetto ad un disturbo agente sulla spinta del carrello semovente, attraverso uno schema di controllo a controreazione unitaria con controllore puramente proporzionale? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta No. Sì. E' possibile solo nel caso in cui i parametri del processo rientrino in opportuni limiti fissati a priori.
94.1 Qual è lo scopo della media adattativa? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Lo scopo della media adattativa è quello di evitare il problema dell'occupazione di memoria. Per ridurre gli effetti del transitorio di algoritmo si applica una procedura di stima ricorsiva del valore medio basata sulla minimizzazione ad ogni passo dell'errore di stima e questa procedura è chiamata media adattativa. Lo scopo della media adattativa è quello di risolvere il problema dell'overflow e dell'underflow connessi all'uso di dispositivi di calcolo numerico.
94.2 Quale problema è possibile risolvere mediante il metodo della media pesata? La media pesata consente di risolvere il problema dell'overflow e dell'underflow dovuto all'impiego di dispositivi di calcolo numerico. La media pesata consente di risolvere il problema della perdita di informazioni utili dovuto all'impiego di un passo di acquisizione troppo rado. La media pesata consente di risolvere il problema dell'occupazione di memoria. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
94.3 Qual è l'obiettivo del data processing? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Distinguere tra segnali di ingresso, segnali di uscita, segnali di controllo e segnali di disturbo. Ripulire da rumori o disturbi il segnale in ingresso al fine di estrarre tutto e solo il segnale utile. Elaborare i dati con la massima velocità di calcolo possibile.
94.4 Quale problema è possibile risolvere mediante il metodo della media mobile? La media mobile è il metodo più semplice e intuitivo per risolvere il problema del rumore di digitalizzazione dovuto all'impiego di un passo di acquisizione troppo fitto. La media mobile è il metodo più semplice e intuitivo per risolvere il problema dell'overflow e dell'underflow dovuto all'impiego di dispositivi di calcolo numerico. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta La media mobile è il metodo più semplice e intuitivo per risolvere il problema della perdita di informazioni utili dovuto all'impiego di un passo di acquisizione troppo rado.
94.5 Quali sono gli elementi dello schema funzionale generalmente utilizzato per presentare l'acquisizione dati? Segnale digitale in ingresso -> dispositivo di elaborazione (data processing) -> convertitore digitale-analogico -> segnale analogico -> filtro passa-basso Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Segnale analogico in ingresso -> filtro passa-basso -> convertitore analogico-digitale -> segnale digitale -> dispositivo di elaborazione (data processing) Segnale analogico in ingresso -> filtro passa-alto -> convertitore analogico-digitale -> segnale digitale -> dispositivo di elaborazione (data processing).
94.6 Nel processo di acquisizione dati, quali sono i rischi che si corrono se il passo di acquisizione è troppo fitto o troppo rado? Se è troppo fitto viene esaltato il rumore di digitalizzazione. Se è troppo rado vengono perse le informazioni contenute nel segnale utile. Se è troppo fitto o troppo rado vengono perse le informazioni contenute nel segnale utile. Se è troppo fitto vengono perse le informazioni contenute nel segnale utile. Se è troppo rado viene esaltato il rumore di digitalizzazione. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
95.1 Quale comportamento dovrebbe avere un filtro passa-basso ideale? Dovrebbe lasciare inalterate le frequenze entro la banda del segnale utile e attenuare massimamente le frequenze oltre la banda del segnale utile. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Dovrebbe attenuare massimamente tutte le frequenze. Dovrebbe attenuare massimamente le frequenze entro la banda del segnale utile e lasciare inalterate le frequenze oltre la banda del segnale utile.
95.2 Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento ai filtri di Bessel? I filtri di Bessel hanno un buon comportamento passa-alto. I filtri di Bessel hanno un buon comportamento passa-banda. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta I filtri di Bessel hanno un buon comportamento passa-basso.
45.1 Perché si utilizzano i decibel per tracciare il diagramma di Bode del modulo di una funzione di trasferimento? Perché in decibel tutte le sommatorie si trasformano in produttorie. Inoltre, è possibile valutare visivamente in maniera più semplice per quali frequenze il modulo della funzione di trasferimento amplifica in maniera sensibile il segnale. Perché in decibel tutte le sommatorie si trasformano in produttorie. Inoltre, è possibile valutare visivamente in maniera più semplice per quali intervalli di ampiezza del modulo la fase della funzione di trasferimento amplifica in maniera sensibile il segnale. Perché in decibel tutte le produttorie si trasformano in sommatorie. Inoltre, è possibile valutare visivamente in maniera più semplice per quali frequenze il modulo della funzione di trasferimento attenua in maniera sensibile il segnale. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
45.2 Che scala si adotta nelle ascisse dei diagrammi di Bode delle fasi? Esponenziale Naturale Lineare Logaritmica.
45.3 Come si rappresentano i moduli nel relativo diagramma di Bode? Si raddoppia il modulo. Si rappresenta il modulo esponenziale. Si rappresenta il modulo naturale. In decibel.
45.4 Che scala si adotta nelle ascisse dei diagrammi di Bode dei moduli? Naturale Esponenziale Lineare Logaritmica.
45.5 Cosa sono i diagrammi di Bode? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Sono i diagrammi del modulo e della fase della funzione di risposta armonica di un sistema dinamico lineare. Sono una rappresentazione in forma grafica della funzione di trasferimento di un sistema. Sono la rappresentazione sul piano complesso degli autovalori di un sistema.
45.6 Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento alla risposta armonica? La risposta armonica di un sistema lineare instabile è una sinusoide la cui frequenza è uguale a quella del segnale di ingresso, ampiezza e fase sono invece modificate dal modulo e dalla fase della funzione di trasferimento calcolate nel punto (0, i*omega). Nessuna delle altre risposte proposte è corretta La risposta armonica di un sistema lineare stabile è una sinusoide la cui frequenza è uguale a quella del segnale di ingresso (cioè omega), ampiezza e fase sono invece modificate dal modulo e dalla fase della funzione di trasferimento calcolate nel punto (0, i*omega). La risposta armonica di un sistema lineare stabile è una sinusoide la cui frequenza è indipendente dal segnale di ingresso, ampiezza e fase sono invece modificate dal modulo e dalla fase della funzione di trasferimento calcolate nel punto (0, i*omega).
45.7 Quando è preferibile utilizzare la sintesi nel dominio della frequenza rispetto alla sintesi nel dominio s? Quando interessano specifiche nel comportamento frequenziale (banda passante, risonanza, etc.), è opportuno utilizzare la sintesi nel dominio della frequenza. Quando interessano prestazioni nel transitorio di una risposta a gradino, è opportuno utilizzare la sintesi nel dominio s. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Si tratta di due metodi di sintesi del tutto equivalenti e alternativi. Quando interessano specifiche nel comportamento frequenziale (banda passante, risonanza, etc.), è opportuno utilizzare la sintesi nel dominio s. Quando interessano prestazioni nel transitorio di una risposta a gradino, è opportuno utilizzare la sintesi nel dominio della frequenza.
45.8 Qual è la definizione di risposta in frequenza di un sistema? E' definita come la risposta a regime permanente (quindi estinto il regime transitorio) di un sistema rispetto ad un segnale di ingresso sinusoidale. E' definita come la risposta a regime permanente (quindi estinto il regime transitorio) di un sistema rispetto ad un segnale di ingresso canonico. E' definita come la risposta nel regime transitorio (quindi prima del regime permanente) di un sistema rispetto ad un segnale di ingresso sinusoidale. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
46.1 Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento al contributo in modulo fornito al diagramma di Bode da poli o zeri nell'origine? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Il contributo in modulo fornito da poli o zeri nell'origine è una inclinazione permanente di -20db/decade per ogni zero nell'origine, e di +20dB/decade per ogni polo nell'origine. Il contributo in modulo fornito da poli e zeri nell'origine è rispettivamente un contributo costante di +90° e -90°. Il contributo in modulo fornito da poli o zeri nell'origine è una inclinazione permanente di +20db/decade per ogni zero nell'origine, e di -20dB/decade per ogni polo nell'origine.
46.2 Come si calcolano il modulo in decibel di un numero M? 10log(M) 20log(M) log(M) 10M.
46.3 Quanto vale il modulo in decibel di 1? 20 db 100 db 10 db 0 db.
46.4 Quanti sono i diagrammi di Bode? 2 1 4 3.
46.5 Cosa vi è in ascissa dei diagrammi di Bode? Il tempo I moduli Le pulsazioni Le fasi.
46.6 Quanto vale il modulo naturale di 1+j2? 1 5 radice di 5 2.
46.7 Quanto vale il modulo in decibel di 10? 20 db 0 db 100 db 10 db.
46.8 Nel tracciamento dei diagrammi di Bode, in relazione a quale contributo si può calcolare la pulsazione di risonanza e riscontrare un eventuale fenomeno di risonanza? Contributo di una coppia di poli/zeri complessi coniugati. Contributo di poli/zeri nell'origine. Contributo di poli/zeri reali. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
46.9 Quale funzione si rappresenta tramite i diagrammi di Bode? Gli zeri. La funzione di trasferimento calcolata in j omega. I poli. La funzione di trasferimento.
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