CONTROLLO E NAVIGAZIONE DEL VEICOLO INGEGNERIA INDUSTRIALE

Un sistema tempo variante può essere considerato come stazionario?. Solo se la sua dinamica lo consente. Dipende dal progettista. Sì sempre. No mai.

Un sistema è strettamente proprio quando: L'uscita non dipende direttamente dall'ingersso. Ingresso e uscita di un sistema sono uguali. Non esiste un ingresso al sistema. L'uscita dipende direttamente dall'ingresso.

Quale fra queste categorie energetiche non ammette l'accumulo di energia induttiva?. Idraulico. Termico. Meccanico. Elettrico.

I sistemi fisici possono essere classificati come anticipativi?. No mai. Sì sempre. Dipende dal progettista. Dipende dalla dinamica del sistema.

Da cosa dipende l'ordine di un sistema dinamico?. Dalla somma di ingressi e uscite nel sistema. Dal numero di componenti attivi presenti nel sistema. Dalla differenza fra componenti attivi e passivi. Dal numero di variabili di stato del sistema.

Un modello descritto da equazioni algebriche è. dipende dal progettista. attivo. passivo. nessuna delle precedenti è corretta.

Di quale proprietà gode un sistema lineare?. mai della sovrapposizione degli effetti. se è anche tempo invariante allora gode della sovrapposizione degli effetti. sempre della sovrapposizione degli effetti. non sempre della sovrapposizione degli effetti.

Qual è l'ordine di un sistema composta da un condensatore, un resistore ed un induttore?. Ordine pari a 1. nessuna delle precedenti risposte è corretta. dipende dalla tipologia di connessione fra i componenti. Ordine pari a due.

Un sistema è detto statico, quando?. possiede componenti attivi. non possiede componenti attivi. il suo modello è descritto da equazioni differenziali. possiede almeno un ingresso e un'uscita.

Un sistema è stazionario quando: entrambe le funzioni f() e g() sono dipendenti esplicitamente dal tempo. solo una delle due funzioni f() e g() dipende esplicitamente dal tempo. entrambe le funzioni f() e g() non sono dipendenti esplicitamente dal tempo. è anche lineare.

La stabilità semplice implica la stabilità asintotica?. Sì sempre. No. Dipende dallo stato di equilibrio scelto. Dipende dall'entintà della sollecitazione in ingresso.

Un sistema sollecitato da un ingresso non nullo ed avente il determinante della matrice dinamica diverso da zero, possiede: Nessuno stato di equilibrio. Un solo stato di equilibrio. Infiniti stati di equilibrio. Un numero finito di stati di equilibrio.

La condizione di stabilità asintotica dipende dallo stato di equilibrio scelto?. No. Dipende di tipo di ingresso applicato. Sì. Sì ma solo per la stabilità semplice.

Se i coefficienti del polinomio caratteristico possiedono lo stesso segno, allora si può affermare che: Un sistema di terzo ordine è stabile asintoticamente. Un sistema di secondo ordine non è stabile asintoticamente. Un sistema di secondo ordine è stabile asintoticamente. Un sistema di secondo ordine è stabile.

La stabilità asintotica dipende dall'entità della sollecitazione in ingresso al sistema?. No. Dipende dallo stato di equilibrio scelto. Sì. Nessuna delle precedenti è corretta.

La stabilità semplice dipende dall'entità della sollecitazione in ingresso al sistema?. Sì. No. Dipende dallo stato di equilibrio scelto. Nessuna delle precedenti è corretta.

Se uno stato di equilibrio è instabile, quali considerazioni posono essere fatte sulla stabilità del sistema complessivo?. Se e solo se il sitema é LTI allora esso non è instabile. IL sistema è sicuramnte è instabile. Se e solo se il sitema é LTI allora il sistema è instabile. Il sistema è sicuramente stabile.

Se un sistema lineare possiede tutti i suoi autovalori con parte reale non positiva, allora: Il sistema è sicuramente stabile asintoticamente. Nessuna delle precedenti. Il sistema è sicuramente instabile. Il sistema è sicuramente stabile.

Quale delle seguenti è una condizione necessaria e sufficiente secondo Routh?. La tabella di Routh deve essere ben definita. La prima colonna della matrice può avere cambi di segno. Tutti i coefficienti del polinomio caratteristico devono possedere il medesimo segno. Nessuna delle precedenti è corretta.

Cosa si intende per tempo di salita?. Il tempo necessario affinchè l'uscita raggiunga il valore pari a 90% del valore di regime a partire dal valore del 50%. Il tempo necessario affinchè l'uscita raggiunga il valore pari a 90% del valore di regime. Il tempo necessario affinchè l'uscita raggiunga il valore pari a 90% del valore di regime a partire dal valore del 10%. Il tempo necessario affinchè l'uscita raggiunga il valore pari a 50% del valore di regime.

Cosa si intende per tempo di ritardo?. il tempo complessivo in cui l'uscita è pari al 50%. il tempo in cui l'uscita è pari al 10%. il tempo necessario affinchè l'uscita raggiunga il valore pari a 90% del valore di regime. il tempo necessario affinchè l'uscita raggiunga il valore pari a 50% del valore di regime.

La risposta a regime permanente di un sistema del primo ordine: Il suo valore dipende dalla costante di tempo T. Nessuna delle precedenti. non ha una relazione diretta con il guadagno statico. può essere pari a quella di un sistema avente due poli reali.

Cosa si intende per tempo di assestamento?. Il tempo necessario affinchè l'uscita abbia un valore sempre maggiore al 90% del valore di regime. Il tempo necessario affinchè l'uscita abbia un valore sempre maggiore al 50% del valore di regime. Il tempo necessario affinchè la differenza fra uscita ed il vaore di regime si mantenga sotto un valore molto piccolo. Il tempo necessario affinchè il modulo della differenza fra uscita ed il valore di regime si mantenga sotto un valore molto piccolo.

Per sistemi con poli complessi coniugati, la stabilità asintotica è garantita per: coefficienti di smorzamento positivi. coefficienti di smorzamento negativi. coefficienti di smorzamento nulli. coefficienti di smorzamento avente un valore compreso fra 0 e -1.

La funzione di trasferimento G(s) possiede un 'azione derivatrice se: Non dipende dal termine del monomio s^g. il monomio s^g, possiede g maggiore di zero. il monomio s^g, possiede g uguale a zero. il monomio s^g, possiede g minore di zero.

Un sistema descritto da una funzione di trasferimento che possiede un costante di tempo T associata ad un polo è: asintoticamente stabile se la costante di tempo T è negativa. instabile se la costante di tempo T è negativa. asintoticamente stabile se la costante di tempo T è positiva. stabile non asintoticamente se la costante di tempo T è negativa.

Il guadagno statico della funzione di trasferimento è pari: al rapporto fra l'uscita permanente e l'ingresso costante. al rapporto fra l'uscita e l'ingresso. al rapporto fra l'uscita permanente e l'ingresso costante ma solo per sistemi asintoticamente stabili. al rapporto fra l'uscita e l'ingresso se entrambi sono variabili nel tempo.

il diagramma di Bode relativo alla fase di un binomio associato ad un sistama di primo ordine : ha la fase finale è pari a -90 gradi. è costante e pari a 90 gradi. è costante e pari a -45 gradi. è costante e pari a -90 gradi.

Il diagramma di Bode di un sistema puramente derivativo e di tipo 1, introduce: un anticipo di fase pari a 180 gradi. un ritardo di fase pari a 180 gradi. un ritardo di fase pari a 90 gradi. un anticipo di fase pari a 90 gradi.

Il diagramma di Bode associato al monomio G(s)=1\s^g con g=2, è una retta: una retta con pendenza 40 dB/dec. con pendenza 20 dB/dec. con pendenza -40 dB/dec. con pendenza -20 dB/dec.

Se si applica un ingresso ad onda quadra periodico ad un sistema instabile: La risposta in frequenza ha la stessa pulsazione del segnale in ingresso. Non esiste risposta in frequenza. La risposta in frequenza ha la stessa pulsazione del segnale in ingresso ma solo per particolari condizioni inziali. La risposta in frequenza ha la stessa ampiezza del segnale in ingresso ma solo per particolari stati iniziali.

La funzione associata alla risposta in frequenza è: pari. dispari. nessuna delle precedenti. può essere sia pari che dispari.

La risposta in frequnza è associata al sistema avente: funzione di trasferimento nel dominio della pulsazione omega non negativa. funzione di trasferimento nel dominio della pulsazione omega non negativa o nulla. funzione di trasferimento nel dominio della pulsazione omega non positiva. funzione di trasferimento nel dominio della pulsazione omega.

La risposta in frequenza di un sistema asintoticamente stabile con ingresso sinusoidale possiede: la stessa pulsazione del segnale di ingresso. la stessa ampiezza del segnale di ingresso. la stessa pulsazione e ampiezza del segnale di ingresso. diversa pulsazione e ampiezza del segnale di ingresso.

La risposta in frequenza di un sistema asintoticamente stabile con ingresso esponenziale tende: al guadagno statico della funzione di trasferimento. al guadagno statico della funzione di trasferimento se l'ingresso è legato agli autovalori del sistema. a zero se l'ingresso è in funzione degli autovalori del sistema. a zero se l'ingresso è in funzione degli zeri della funzione di trasferminto del sistema.

La risposta in frequenza di un sistema asintoticamente stabile: dipende dallo stato iniziale se l'ingresso è di tipo esponenziale. dipendente dallo stato inziale. dipende dallo stato iniziale se l'ingresso è di tipo sinusoidale. non dipende dallo stato iniziale.

Cosa si intende per proprietà bloccante?. Quando l'uscita tende asintoticamente ad annullarsi con un ingresso legato al polo di G(s) e in qualsiasi condizione iniziale. Quando l'uscita tende asintoticamente ad annullarsi con un ingresso legato al polo di G(s). Quando l'uscita tende asintoticamente ad annullarsi con un ingresso legato allo zero di G(s) e in qualsiasi condizione iniziale. Quando l'uscita tende asintoticamente ad annullarsi con un ingresso legato allo zero di G(s).

All'aumentare della lunghezza dei conduttori nel rotore, la coppia motrice: Non varia. Aumenta. Diminuisce. Nessuna delle precedenti.

Quanti poli possiede la funione di trasferimento di un motore controllato in posizione angolare?. 3. 4. 1. 2.

Le espansioni polari di un motore sono presenti: Sullo statore e sul rotore. Non sono presenti nei motori a corrente continua. Sullo statore. Sul rotore.

Le cave di un motore sono presenti: Non esistono nei motori a corrente continua. Sul rotore. Sullo statore e sul rotore. Sullo statore.

I poli di un sistema di trasferimento di un motore controllato in velocità angolare sono: Entrambi reali e negativi. Entrambi reali, uno è negativo. Entrambi reali e positivi. Entrambi negativi, uno è complesso.

Quale dei seguenti componenti non appartiene ad un motore elettrico in corrente continua: Lamerini. Spazzole. Collettore. Pettine.

Quale dei seguenti motori consente di sviluppare potenze più elevate?. Motori a magneti permanenti. Nessuno dei precedenti. Motore ad eccitazione dipendente. Motore ad eccitazione indipendente.

All'aumentare della superficie della spira S del rotore, la coppia motrice: Diminuisce. Aumenta. Non varia. Nessuna delle precedenti.

Quanti poli possiede la funzione di trasferimento di un motore controllato in velocità angolare?. 0. 1. 2. 3.

Un buon motore elettrico possiede: Una bassa induttanza di eccitazione. Un'alta induttanza di armatura. Un'alta induttanza di eccitazione. Una bassa induttanza di armatura.

All'aumentare della velocità angolare del motore, la corrente di armatura: Diminuisce. Non varia. Nessuna delle precedenti è corretta. Aumenta.

Un motore in corrente continua con tensione di eccitazione costante è un sistema: Lineare a tratti. Completamente lineare. Non lineare a tratti. Completamente non lineare.

Un motore in corrente continua è un sistema: Nessuna delle precedenti è corretta. Non lineare. Lineare. Lineare a tratti.

Che tipo di stabilità possiede un motore in corrente continua di cui si intende controllare la velocità angolare?. Stabilità asintotica. Instabilità. Nessuna delle precedenti. Stabilità semplice.

Che tipo di stabilità possiede un motore a corrente continua di cui si intende controllare la posizione angolare?. Stabilità semplice. Instabilità. Nessuna delle precedenti è corretta. Stabilità asintotica.

Il motore in corrente continua controllato sulla tensione di armatura può essere applicato a: Sistemi di media potenza. Sistemi di alta potenza. Sistemi di bassa potenza. Sistemi di trazione.

Assegnato un valore costante alla tensione di armatura e alla coppia di carico, se si incrementa il valore del coeffieciente di attrito viscoso, la coppia motrice: Diminuisce. Aumenta. nessuna delle precedenti. non varia.

Quale valore assume la fase finale del diagramma di Bode di un motore in cui si desidera controllare la velocità angolare. 0 gradi. -180 gradi. -90 gradi. +180 gradi.

Quale dei seguenti benefinici non sono ottenuti riducendo la resitenza di armatura: Riduzione del tempo di risposta transitoria. Maggiore indipendenza dalla coppia di carico. Migliore rendimento del motore. Riduzione di perdita di potenza.

Quale fra queste modalità di controllo è più idonea nei veicoli elettrci: Controllo con eccitazione in serie o parallelo. Controllo sulla corrente di eccitazione con tensione di armatura costante. Controllo sulla tensione di armatura con tensione di eccitazione costante. Controllo sulla tensione di eccitazione con tensione di armatura costante.

Un buon rendiento di un motore elettrico controllato in tensione di armatura può essere ottenuto: Alzando il valore della tensione di armatura. Abbassando il valore della corrente di armatura. Alzando il valore della corrente di armatura. Alzando il valore della corrente di eccitazione.

Quale valore assume la pendenza finale del diagramma di Bode di un motore in cui si desidera controllare la velocità?. 0 dB/dec. -40 dB/dec. -20 dB/dec. +20 dB/Dec.

Se la coppia motrice e la velocità angolare hanno segno opposto, il motore si comporta come: Nessuna delle precedenti è corretta. Trasformatore di potenza meccanica in potenza elettrica. Trasformatore di potenza elettrica in potenza meccanica. Trasformatore di potenza meccanica in potenza termica.

Un buon rendimento di un motore elettrico controllato mediante tensione di armatura deve essere: Sempre compreso fra zero e uno. sempre minore di uno. sempre uguale a zero. sempre uguale a uno.

La pendenza della retta caratteristica coppia-velocità dipende da. Resistenza di armatura. Rapporto fra costante K e resistenza di armatura. coefficente K. Rapporto fra costante K e coefficiente di inerzia J.

La pendenza della retta di carico dipende da. Costante K. Induttanza elettrica. Coefficiente inerziale J. Coefficiente di attrito viscoso.

In regime permanente, la posizione del punto di lavoro è fortemente dipendente: da entrambe le rette. dalla retta caratteristica di coppia-velocità. nessuna delle precedenti. dalla retta di carico.

Quale dei seguenti parametri influenza maggiormente la risposta transitoria del motore elettrico?. Coefficiente di inerzia meccanica. Rapporto fra induttanza e resistenza di armatura. Rapporto fra coefficiente di inerzia meccanica e induttanza elettrica. Induttanza elettrica di armatura.

Aumentando la tensione di armatura, come variano rispettivamente la velocità angolare e la coppia motrice?. Aumenta la coppia e diminuisce la velocità angolare. Aumentano entrambe. Diminuiscono entrambe. Aumenta la velocità angolare e diminuisce la coppia.

Data una tensione di armatura costante, aumentando la coppia motrice come varia la velocità angolare?. Aumenta. Dipende dalla retta di carico. Diminuisce. Dipende dalla posizione del punto di lavoro.

Dato una funzione d'anello con g=0, per ridurre l'errore in regime permanente è necessario: diminuire il guagadno statico e aggiungere un polo all'origine. aumentare il guagadno statico e aggiungere un polo all'origine. aumentare il guadagno statico. diminuire il guadagno statico.

Al fine di modificare la pulsazione di attraversamento nella funzione di sensitività complementare: si deve modificare gli zeri della funzione d'anello. si deve modificare la posizione di zeri e poli della funzione d'anello. si deve modificare i poli della funzione d'anello. nessuna delle precedenti.

Quando conviene avere un valore elevato di pulsazione di attraversamento?. nelle funzioni di sensitività semplici. nelle funzioni di sensitività complementare. In entrambe le funzioni. Nessuna delle precedenti.

La funzione di sensitività complementare permette di attenuare: i disturbi di misura. i disturbi esogeni. Nessun tipo di disturbo. qualsiasi disturbo.

Il modulo di Bode della funzione di sensitività complementare possiede: un andamento passa-basso. un andamento passa-banda. un andamento passa-alto. nessuno dei precedenti.

Il modulo di Bode della funzione di sensitività semplice possiede: un andamento di tipo passa banda. un andamento di tipo passa-alto. nessuno dei precedenti. un andamento di tipo passa-basso.

L'errore a regime permanenete tende a zero, quando: Il sistema non ha poli nell'origine. il sistema è di tipo zero. il sistema è di tipo uno. il sistema è di tipo 0 o maggiore di zero.

La funzione di sensitività complementare dovrebbe avere: modulo arbitrario su tutte le frequenze. modulo pari a zero alle basse frequenze. modulo pari a uno alle basse frequenze. modulo pari a uno alle alte frequenze.

La funzione di sensitività semplice non relaziona: il riferimento di controllo W con l'uscita Y. il disturbo D con l' uscita Y. il riferimento di controllo W con l'errore E. il disturbo D con l'errore E.

La funzione di sensitività complementare non relaziona: il riferimento di controllo W con l'errore e. il riferimento di controllo W con l'uscita Y. il disturbo N con l'uscita Y. il disturbo N conl'errore e.

In un processo avente una risposta in frequenza di tipo passa basso, l'errore a regime permanente: E' sempre nullo. Può diventare nullo solo con la componente integrativa. Non può essere mai nullo. Nessuna delle precedenti.

Un processo asintoticamente stabile può avere un controllore in cui: è assente la componente proporzionale. è assente la componente sia integrativa che derivativa. è assente la componente integrativa. è assente la componente derivativa.

Un regolatore PD non è in grado di: Ridurre la sovraelongazione della risposta. Stabilizzare il sistema per Kp elevati. Annullare l'errore a regime permanente. Ridurre il tempo di risposta del sistema di controllo.

All'aumentare del guadagno proporzionale: Diminuisce la stabilità del sistema. Aumenta la stabilità del sistema. La stabilità del sistema non cambia. Nessuna delle precedenti.

All'aumentare della costante integrativa Ki: L'errore di risposta a regime permanente non può mai essere nullo. L'errore di risposta a regime permanente diventa nullo se il sistema è stabile. L'errore di risposta a regime permanente diventa nullo. L'errore di risposta a regime permanente è nullo se è presente anche la costante derivativa Kd.

Applicando il criterio di Nyquist ad un integratore 1/s, esso è: E' asintoticamente stabile solo se retroazionato negativamente. E' sempre asintoticamente stabile. Può diventare instabile all'aumentare di Kp. E' asintoticamente stabile solo se retroazionato positivamente.

All'aumentare della costante derivativa Kd, aumenta: La sovraelongazione della risposta. L'errore a regime permanente. Nessuna delle precedenti. Il margine di stabilità.

Una funzione d'anello con due poli a parte reale negativa è: Può diventare instabile all'aumenatre di Kp. Sempre asintoticamente stabile. Nessuna delle precedenti. Non sempre asintoticamente stabile.

Un regolatore PID deve sempre avere: La costante Proporzionale P e almeno una fra la derivativa P e l'integrativa I. La costante proporzionale P. La costante integrale I. La costante derivativa D.

Nella tecnica di taratura ad anello aperto, la costante di tempo integrativa τ è pari a: Metà della costante di ritardo tau. metà della costante di transitorio T. Il triplo della costante di transitorio T. Il triplo della costante di ritardo tau.

Qual'è il valore di Kp desiderato in anello chiuso, secondo le tecniche di Ziegler e Nichols?. Sempre metà del valore di Kp critico. Metà del valore di Kp critico se il controllore è solo di tipo proporzionale. Pari al valore di Kp critico. Metà del valore di Kp critico se il controllore è di tipo PID.

Quali fra le tecniche di taratura consente di ottenere un controllo più robusto in termini di stabilità?. Taratura ad anello chiuso. Dipende dal valore del guadagno Kp scelto. Entrambe le techiche di taratura. Taratura ad anello aperto.

Quale dei seguenti svantaggi è legato alla taratura ad anello aperto?. Taratura dei parametri di controllo è poco accurata. Sistema posto al limite di stabilità. Nessuna delle precedenti. Tecnica di taratura non sempre applicabile.

Quale delle due seguenti tecniche di taratura deve essere applicata solo se il sistema da controllare è stabile?. Taratura ad anello aperto. Entrambe. Taratura ad anello chiuso. Nessuna delle due.

Una funzione d'anello con tre poli a parte reale negativa: Nessuna delle precedenti. Può divenatre instabile all'aumentre di kp. Non è mai asintoticamente stabile. E' sempre asintoticamente stabile.

La presenza dell'azione derivativa consente di: Aumentare il valore del guadagno kp solo in anello chiuso. Aumentare il valore del guadagno kp solo in anello aperto. Diminuire il valore del guadagno kp. Aumentare il valore del guadagno kp.

Per quale tecnica di taratura si deve applicare un ingresso a gradino?. Nessuna delle presedenti. Entrambi. Tecnica di taratura ad anello chiuso. Tecnica di taratura ad anello aperto.

Nella tecnica di taratura ad anello aperto, la pulsazione omega è: inversamente proporzionale al tempo di ritardo della risposta. inversamente proporzionale al tempo di transitorio. direttamente proporzionale al tempo di transitorio. direttamente proporzionale al tempo di ritardo della risposta.

Nella tecnica di taratura ad anello aperto, all'aumentare del tempo di transitorio T: Nessuana delle precedenti. Aumenta il guadagno proporzionale. Diminuisce il guadagno proporzionale. Il guadagno proporzionale non varia perchè dipende solo da A.

Nella taratura in anello aperto, il parametro T è: il tempo del ritardo di risposta che è inversamente proporzionale alla larghezza di banda. il tempo del transitorio che è direttamente proporzionale alla larghezza di banda. il tempo del ritardo di risposta che è direttamente proporzionale alla larghezza di banda. il tempo del transitorio che è inversamente proporzionale alla larghezza di banda.

Un sistema di controllo di posizione di un motore a corrente continua: E' un sistema stabile che può diventare instabile all'aumentare di Kp. Nessuna delle precedenti è corretta. E' un sistema asintoticamente stabile. E' un sistema instabile.

Quali delle seguenti azioni di controllo può non essere usato per un motore a corrente continua controllato in velocità?. Componente proporzionale. Componente integrativa. Tutte le tre componenti devono essere usate. Componente derivativa.

Per quali valori di Kp, le curve di Nyquist circondano il punto -1 per un motore controllato in velocità?. Kp pari alla Kp critica. Nessuna delle precedenti. Kp basse. Kp nulle.

Quale tecnica di taratura dei parametri del PID può essere usata per un motore a corrrente continua?. Taratura ad anello aperto. Dipende dalla modalità di controllo. Entrambe. Taratura ad anello chiuso.

L'errore a regime permanente può essere annullato in un motore a corrente continua?. Sì solo in presenza della componente integrativa. Sì solo in presenza di tutte le componenti del PID. No mai. Sì sempre.

Per aumentare la banda di funzionamento di un motore a corrente continua è necessario: Aumentare sia la costante proporzionale che derivativa. Aumentare la costante proporzionale. Aumentare la costante derivativa. Aumentare sia la costante proporzionale che integrativa.

All'aumentare della costante integrativa Ki: Aumenta la risposta a regime permanente. Nessuna delle precedenti. Aumentano le oscillazioni della risposta a regime permanente. Aumentano le oscillazioni della risposta transitoria.

E' possibile ridurre l'ampiezza della sovraelongazione di uscita, aumentando: la costante proporzionale Kp. La costante proporzionale Kp solo se accompagnata dalla costante integrativa Ki. la costante integrativa Ki. la costante derivativa Kd.

Un sistema di controllo in velocità di un motore in corrente continua è: un sistema asintoticamente stabile. un sistema instabile. Un sistema semplicemente stabile. Un sistema asintoticamente stabile solo per bassi valori di Kp.

Un controllore di velocità di un motore in corrente continua: deve avere sia la componente Proporzionale e integrativa. Deve avere sempre la componente derivativa Kd. Deve avere tutte le tre compoenenti del regolatre PID. può avere solo la componente Proporzionale.

Riducendo il tempo di campionamento, le prestazioni del sistema di controllo. Peggiorano. Restano invariate. Migliorano, solo se il processo da controllare è asintoticamente stabile. Migliorano.

Un dispositivo detto "chopper" è: Un convertitore dc/dc monodirezionale. Un convertitore dc/dc bidirezionale. Una tipologia di encoder assoluto. Una tipologia di encoder incrementale.

Il convertitore dc/dc, è una tipologia di amplificatore di potenza che: Converte l'ampiezza di una tensione continua in un'altra alternata. Converte l'ampiezza di una tensione continua in un'altra più piccola. Converte l'ampiezza di una tensione continua in un'altra di diversa ampiezza. Converte l'ampiezza di una tensione continua in un'altra più grande.

L'encoder rotativo è: Un convertitore da posizione a velocità. Un sensore di posizione. Un trasduttore di posizione. Un convertitore da velocità a posizione.

Nell'amplificatore di potenza, all'aumentare del tempo di TON, la tensione di armatura media: Aumenta. Si annulla. Diminuisce. Rimane costante.

L'azione della componente Kd nel controllore PID compensa: L'errore cumulato negli istanti di tempo precedenti a t (passato). L'errore predetto negli istanti di tempo successivi a t (futuro). Nessuna delle precedenti. L'errore misurato all'istante di tempo t (presente).

La modulazione PWM, è una tecnica di: Calcolo dei parametri del controllore PID. Modulazione del segnale elettrico fornito dagli encoder. Modulazione del segnale fornito dall'amplificatore di potenza. Modulazione della corrente di armatura del motore.

Dato un encoder assoluto con 4 bit ed un encoder incrementale con 4 bit, quale dei due presente la migliore risoluzione di misura?. Non vi sono sufficienti informazioni per indicarlo. Encoder assoluto. Encoder incrementale. Hanno la stessa risoluzione.

Quale dei seguenti encoder è preferibile usare per misurare la posizione angolare di un motore?. Nessuno dei precedenti. Encoder incrementale. Dipende dal tipo di motore. Encoder assoluto.

Un encoder incrementale avente 3 bit, possiede una risoluzione pari a: 90°. 120°. 8°. 45°.

Il modello cinematico differisce da un modello dinamico?. No, perchè gli ingressi sono sempre delle coppie. Sì, perchè nel modello cinematico gli ingressi sono coppie cinematiche. No mai. Sì, perchè nel modello cinematico i motori sono controllati in velocità motrice anzichè in coppia motrice.

Il vincolo anolonomo consente di avere relazioni algebriche fra le variabili?. Sì. Sì ma solo per le variabili differenziate. No. Sì ma solo per le variabili non differenziate.

Quale fra i seguenti modelli non possiede 4 coordinate generalizzate?. uniciclo. biciclo. automobile. triciclo.

Qual'è il numero di coordinate servono per individurare la posa di un veicolo su un piano?. 1. 2. 3. 4.

La matrice G che caratterizza il modello cinematico di un veicolo dipende da: posa del veicolo. solo dalla posizione x e y del veicolo. velocità del veicolo. sia dellla posa che della veloctà del veicolo.

Un automobile possiede un modello cinematico equivalente a: un uniciclo a trazione differenziale. un biciclo. un uniciclo. un biciclo a trazione anteriore.

Il modello cinematico di un veicolo è stato ottenuto ponendo l'ipotesi di: contatto di puro rotolamento di almeno una ruota. contatto di puro rotolamento. avere massimo un solo contatto di strisciamento. contatto di puro strisciamento.

Quale dei seguenti vincoli garantisce la completa controllabilità del veicolo?. nessuno. olonomo. anolonomo. sia olonomo che anolonomo.

Dato un uniciclo a guida differenziale, da cosa dipende la velocità angolare (o di sterzo) omega?. dalla somma delle velocità angolari delle singole ruote. dalla lunghezza di interasse fra le due ruote. nessuna delle precedenti. dalla velocità di trazione v del veicolo.

Che cos'è il centro istantaneo di rotazione?. centro della circonferenza lungo la quale si muove un biciclo. asse di rotazione dell'uniciclo. asse di rotazione della ruota. centro di interasse dell'unicilclo a guida differenziale.

Quale dei seguenti modelli è in grado di ruotare intorno al proprio asse verticale con velocità di trazione v pari a zero?. l'uniciclo. sia l'unicilo che il biciclo. Nessuno dei precedenti. Il biciclo.

L'angolo di stezo di un biciclo può essere pari a 180°?. No. Sì ma solo per trazioni posteriori. Sì ma solo per trazioni anteriori. Sì.

Un veicolo costituito da due ruote non orientabili e controllate dallo stesso attuatore possiede: vincoli olonomi se controllati per velocità longitudinali positive. vincoli olonomi. il tipo di vincolo dipende dal particoalre ingresso di velocità usato. vincoli anolonomi.

Un vincolo olonomo limita: la velocità angolare del veicolo. la velocità massima del veicolo. Lo spazio di raggiungibilità del veicolo. la mobilità istantaneoa del veicolo.

La condizione di intregabilità è soddisfatta per: Vincoli anolonomi. Vincoli olonomi. nessuna delle percedenti. vincoli olonomi e anolonomi.

Quale fra le seguenti ipotesi si deve soddisfare all'istante iniziale per impiegare il controllo basato sull'approssiamazione lineare?. Il veicolo deve essere sufficientemente vicino alla traiettoria da inseguire. La velocità del veicolo deve essere costante. L'errore di orientamento e3 deve essere pari a zero. La velocità del veicolo non deve essere nulla.

Quando gli errori e1, e2, e3 sono tutti pari a zero, le velocità di trazione e di sterzo sono: solo la velocità di trazione è pari a quella desiderata. pari alla velocità desiderata. solo la velocità di sterzo è pari a quella desiderata. pari a zero.

La dinamica dell'errore di inseguimento è descritta da un relazione: Lineare e tempo invariante. Non lineare e tempo variante. Non Lineare e tempo invariante. Lineare e tempo variante.

Qaunti sono gli ingressi per il controllo basato sull'approssimazione lineare?. 1. 2. 3. 4.

Una traiettoria trapezoidale può essere inseguita da un veicolo basato sul controllo dell'approssimazione lineare?. Sì sempre. No, se la velocità di sterzo diventa pari a zero. No, se la velocità di trazione è pari a zero. Sì, ma solo per determinate velocità di trazione v.

Quali fra le seguenti traiettorie è più adatto ad inseguire un controllore basato sull'approssimazione lineare?. Romboidale. Quadrata. Circolare. Elittica.

Se la dinamica del'errore ad anello chiuso possiede autovalori con parte reale negativa, allora il controllo basato sull'approssimazione lineare è: Non asintoticamente stabile perchè tempo variante. Non asintoticamente stabile con velocità di rifeimento costanti. Asintoticamente stabile perchè lineare. Asintoticamente stabie, purchè la velocità di sterzo sia diversa da zero.

In generale, la tecnica di approssimazione lineaere è: Non Lineare e tempo variante. Non lineare e tempo invariante. Lineare e tempo invariante. Lineare e tempo variante.

Il controllo del moto basato sull'approssimazione lineare è di tipo: Proporzionale. Integrativo. Derivativo. Proporzionale e Derivativo.

Il controllo del moto riceve in ingresso: la velocità desiderata di trazione e di sterzo. la velocità misurata del veicolo. L'errore di velocità delle velocità angolari delle ruote. L'errore di velocità di trazione e di sterzo.

La localizzazione odometrica è impiegata in presenza di: In assenza di encoder. Encoder assoluti. Encoder incrementali. Tutti i tipi di encoder.

Quale delle seguenti tecniche di controllo non consente l'inversione del moto di un veicolo?. Approssimazione lineare, ma solo per traiettorire non geometriche. Linearizzazione ingresso-uscita. Nessuna delle precedenti. Approssimazione lineare.

L'errore di deriva può essere compensato: Mediante l'uso del metodo di integrazione di Eulero. Con sensori esterocettivi. Mediante l'uso del metodo di integrazione Runge-Kutta. Con sensori propriocettivi.

L'errore di deriva é maggiore quando il veicolo si muove su: L'errore di deriva non dipende dal tipo di asfalto. Su tutti i tipi di asfalti. Un asfalto bagnato. Un asfalto asciutto.

Che cos è l'errore di deriva?. Un errore che si accumula nel tempo e che dipende dalle incertezze presenti sui parametri del modello. Un errore che si accumula nel tempo durante l'integrazione mediante il metodo di Eulero. Un errore che non si accumula nel tempo e che dipende dal raggio della ruota. Un errore trascurabile nei lunghi percorsi e che dipende dalle incertezze dei parametri cinematici.

La localizzazione odometrica è soggetta da: problemi di deriva, ma solo con le tecnica di integrazione di Eulero. problemi di non linearità. problemi di deriva. problemi di deriva, ma solo con il metodo di Runge-Hutta.

Data una traiettoria avente forma romboidalei, quale fra le seguenti tecniche di controllo deve essere scelta?. Linearizzazione ingresso-uscita con B piccolo. Nessuna delle precedenti. Approssimazione lineare. Linearizzazione ingresso-uscita con B grande.

L'unità di governo riceve in ingresso: Le coordinate cartesiane desiderate, quelle misurate e le informazioni dai sensori. Le velocità del veicolo. La differenza fra le coordinate desiderate e quelle misurate. Coordinate cartesiane desiderate.

Quale fra questi è un sistema di controllo di basso livello?. Controllo del moto. Controllo del moto e regolatore PID. Unità di governo. Regolatore PID.

Che cosa si intende con il termine di primivite?. Movimenti elementari del veicolo predefiniti. La traiettoria del veicolo. Qualsiasi movimento elementare del veicolo. Il cammino del veicolo.

Una traiettoria cartesiana assegnata ad un veicolo: può essere percorsa nella linearizzazione ingresso uscita e con B diverso da zero. é sempre percorribile. è percorribile purchè la tecnica di controllo sia linearizzata nella forma ingresso uscita. può avere componenti di velocità lungo la direzione ortogonale al piano sagittale.

La dinamica dell'errore di inseguimento è descritta da: Non Lineare e tempo invariante. Lineare e tempo variante. Lineare e tempo invariante. Non lineare e tempo variante.

In quale delle seguenti tecniche di controllo non è possibile controllare la velocità di sterzo?. Approssimazione lineare e Linearizzazione ingresso uscita. Nessuna delle precedenti. Linearizzazione ingresso uscita. Approssimazione lineare.

Quale delle seuguenti tecniche di controllo possiede una rappresentazione esterna?. Nessuna delle precedenti. Linearizzazione ingresso-uscita. Approssimazione lineare. Tutte le tecniche.

Nella tecnica della linearizzazione ingresso-uscita, scegliendo un punto B prossimo allo zero, si ottiene: Il veicolo non è in grado di invertire la direzione del moto. Un aumento delle accelerazioni e decelerazioni , ma solo locale. Un aumento delle velocità. Il veicolo non è in grado di seguire tutti i punti della traiettoria.

Quanto vale la risoluzione di un encoder assoluto costituito da 6 tracce?. 1/4096 di un angolo giro. 1/64 di un angolo giro. 1/32 di un angolo giro. 1/16 di un angolo giro.

Qual'è il valore di posizione angolare fornito da un encoder incrementale in condizioni statiche?. La stessa di quella fornita dall'encoder assoluto. Non fornisce misure di posizione angolare. Il valore presente nel contatore. Nessuna delle precedenti.

Quanto vale la preodicità di misura di un encoder assoluto?. Un angolo giro. Metà dell'angolo giro. Un angolo retto. Nessuna, in quanto le misure sono prive di ambiguità.

Quale dei seguenti dispositivi è meno idoneo a misurare la velocità angolare?. Encoder assoluto. Generatore tachimetrico in corrente continua. Dinamo tachimetrica. Encoder incrementale.

Qual'è la minima variazione in termini binari fra due misure di posizione negli encoder assoluti?. Un bit. Una parola. Un byte. 12 bit.

Quale fra i seguenti trasduttori ha una struttura equivalente ad un motore elettrico a magneti permanenti?. Encoder incrementale. Generatore tachimetrico in corrente alternata. Dinamo tachimetrica. Encoder assoluto.

Quale fra i seguenti trasduttori presenta una tensione residua in condizione stazionarie?. Encoder incrementale. Dinamo tachimetrica. Encoder assoluto. Generatore tachimetrico in corrente alternata.

Gli encoder incrementali sono in grado di rilevare il verso di rotazione in senso orario?. Sì, quando la traccia A anticipa la traccia B e C. Sì, quando la traccia A anticipa la traccia B. No. Sì, quando la traccia B anticipa la traccia A.

In quale tipo di trasduttore è presente convertitore RDC?. Resolver. Encoder Assoluti. Dinamo tachimetrica. Encoder Relativi.

Qual'è il nome di codifica all'interno degli encoder assoluti?. Hamilton. Ascii. Hall. Gray.

Che tipo di comunicazione possiede il protocollo CANBus?. Basato sull'indirizzo. Nessuna della precedenti. Basato sul messaggio. Basato sia sull'indirizzo che sul messaggio.

Cosa indica l'acronimo CANbus?. Communication Area Network. Connection Area Network. Computing Area Newtork. Controller Area Network.

Che cosa si indica con il termine “event-driven”?. Il nodo accede al can bus solo quando ne ha bisogno. Il nodo accede al can bus solo su richiesta del driver, ossia del conducente. L'acceso dei nodi al can bus avviene su richiesta della centralina di controllo. Il nodo accede al can bus in modo continuativo.

In quale campo del messaggio è contenuto l'indirizzo del nodo?. Cyclic Redundancy Field. Data Field. Arbitration Field. Control Field.

Quali dei seguenti campi non appartiene al messaggio Data Frame?. Arbitration Field. Data Field. Cyclic Redundancy Field. Error Field.

Che cosa si intende per Acknowledge Field?. Nessuna delle precedenti. E' un bit inviato dai nodi che chiedono di accedere al CAN Bus. E' un bit inviato dai nodi che non hanno ricevuto il messaggio trasmesso dal nodo mittente. E' un bit inviato dai nodi che hanno ricevuto il messaggio trasmesso dal nodo mittente.

Qual'è il bit con il quale un nodo comincia a trasmettere un messaggio sul BUS?. Arbitration Field. EOF. SOF. Data Field.

Qual'è la funzione della Cyclic Redundancy Field?. La codifica del dato nel messaggio. La ripetizione di un messaggio inviato sulla rete. La frequenza di ripetizione con la quale i nodi accedono al can bus. La diagnostica degli errori di trasmissione.

Qual'è l'ordine di trasmissione dei campi all'interno del DATA frame?. Nessuna delle precedenti. Arbitration Field - Data Field-Control Field-CRC field. Arbitration Field - Control Field - Data Field-CRC field. Arbitration Field -Data Field-CRC field- Arbitration Field - Control Field-Data Field-CRC field.

Quale dei seguenti dati non può essere inviato su una rete CAN?. Un dato avente 12 bit. Un dato avente 64 bit. Un dato avente 8 bit. Un dato avente 32 bit.