CONTROLLO E PROGRAMMAZIONE DI SISTEMI AEROMOBILI A PILOTAGGIO REMOTO (36/48)

Di chi fu l'invenzione del Gyroplane?. Rhone. ohemichen. Louis Breguet. De Bothezat.

L'elicottero di De Bohtezat fece più di cento voli. Di che tipo?. Nessuna delle precedenti. Volo senza limitazioni. Hovering. Volo traslato in avanti.

Quanti furono i modelli del Gyroplane?. nessuna delle altre. 3. 1. 2.

Come si chiama quello che possiamo considerare il primo tricottero della storia?. W11 Cierva. Convertiplano. Gyroscope3. 1948 Tricopter.

Quale fu il primo multirotore elettrico in assoluto presentato nel 1959?. Vertol NASA Tilt Wing. Gyroplane. X22. Wisp.

Quale fu il drone a controllo remoto?. DJI. Westald Wisp. Nessuna delle precedenti. Vertol NASA Tilt Wing.

Quali sono le 4 manovre base che possiamo combinare per ottenere come risultato finale la traiettoria di volo desiderata?. Hovering, Rollio, Beccheggio, Stabilize. Hovering, Rollio, Beccheggio, RTL. Hovering, Landing, Beccheggio, Imbardata. Hovering, Rollio, Beccheggio, Imbardata.

Quali tra queste categorie non è presente nella classificazione dei droni redatta a Giugno 2011?. Strategic UAV. Tactical UAV. Mixed Use UAV. Special Purpose UAV.

Da cosa non dipende la spinta prodotta da un'elica in rotazione?. Velocità di rotazione angolare dell'elica. Massa dell'UAV. Coefficiente di spinta. Densità del flusso di aria che attraversa l'elica.

In un multirotore, per quale motivo le eliche sono nella maggior parte dei casi tra loro controrotanti sequenzialmente?. Per generare la forza necessaria per una manovra di beccheggio. Per generare la forza necessaria per produrre una manovra di rollio. Nessuna delle precedenti. Per annullare l'effetto delle controcoppia che genera un'elica messa in rotazione.

Qual è il principio di base che viene sfruttato per ottenere una manovra di imbardata?. Nessuna delle precedenti. Inerzia dei motori. Coppia delle eliche messe in rotazione. Controcoppia delle eliche messe in rotazione.

Pensando ad una struttura di un quadrirotore, come posso ottenere una variazion dell'angolo di imbardata in senso orario?. Aumento la velocità di una coppia di motori sul lato sinistro del drone considerando il suo asse di simmetria. Aumento la velocità dei motori CW. Aumento la velocità dei motori CCW. Nessuna delle precedenti.

Qual è la definizione più corretta di aerodinamica?. L'aerodinamica studia la resistenza che l'aria oppone al movimento di un oggetto. L'aerodinamica è lo studio del comportamento dei gas all'interno di un motore a combustione interna. L'aerodinamica è lo studio del comportamento dei gas all'interno di un motore a combustione interna. Branca della fluidodinamica che studia l’interazione di materie gassose, in particolare aria, con un corpo solido.

Quali sono le parti che caratterizzano un'ala?. Bordo di attacco, Bordo di uscita, Estradosso, Infradosso. Radice alare, punta alare, alettoni e flap. Nessuna delle precedenti. Bordo di attacco, Bordo di uscita, Intradosso, Estradosso.

In quante macrocategorie possiamo raggruppare i profili alari (senza considerare tutte le differenziazioni attraverso i codici NACA)?. 12. 5. 4. 9.

Quale può essere un parametro che caratterizza anche da un punto di vista controllistico un sistema ad ala-fissa / ala-alta, più in generale i modelli appartenenti a questa categoria di sistemi?. Grandezza dell'elica. Tipo di motore. Superfici di controllo. Nessuna delle precedenti.

Quali sono le 4 principali superfici di controllo di un UAV ad ala fissa?. Alettoni, Flap, Timone, Tubo di Pitot. Alettoni, Flap, Timone, Elevatore. Nessuna delle precedenti. Montante alare, Longherone, Puntone, Elica.

Quali sono le variabili che infuelnzano il valore della forza di portanza?. Densità del fluido e velocità. Coefficiente di resistenza, massa volumetrica del fluido, superficie alare, velocità. Nessuna delle precedenti. Coefficiente di portanza, densità del fluido, superficie alare, velocità.

Se l'angolo di attacco è compreso tra 13° e 20° possiamo dire di trovarci in una situzione di: Non stallo. Stallo improvviso. Stallo liscio. Stallo medio.

Che cos'è lo stallo?. Mancanza di portanza. Eccesso di portanza. Direzione del volo errata. Vento relativo in coda.

Un drone autocostruito con massa al decollo <250 grammi richiede e velocità massima <19m/s, richiede quale certificato?. A2. A1. nessun certificato. A1/A3.

Per operare nelle categorie Open, Limited Open o Specific, il pilota se solo deve avere almeno?. 12 anni. 18 anni. 14 anni. 16 anni.

Quali di queste azioni non è direttamente affidata all'autopilota?. Gestire il cambio delle fasi dei motori per ottenere la loro rotazione. Filtrare le misurazioni ed elaborare oppurtunamente la legge di controllo in base anche agli input del pilota remoto. Leggere i vari sensori della catena di controllo. Calcolare la giusta azione di controllo per mantenere il sistema nei punti di equilibrio.

Quale rivoluzione industriale ha favorito un enorme sviluppo del settore dei SAPR/UAV?. Seconda rivoluzione industriale. Prima rivoluzione industriale. Industria 4.0. Terza rivoluzione industriale.

02. Quale tecnologia, strettamente legata all'Industria 4.0, ha rivoluzionato il processo di progettazione e realizzazione dei SAPR/UAV, permettendo una rapida iterazione tra design virtuale e prototipo fisico?. Stampa 3D. Modellazione manuale. Fresatura CN tradizionale. Nessuna delle precedenti.

Quali vantaggi offre la prototipazione rapida, basata su tecnologie come la stampa 3D, nel contesto dello sviluppo di SAPR/UAV?. Minor possibilità di apportare modifiche al design. Maggiore flessibilità nella realizzazione di prototipi complessi. Tempi di produzione più lunghi. Costi più elevati rispetto ai metodi tradizionali.

Cos'è possibile variare nel segnale PWM, cambiando dunque il significato dello stesso?. Periodo Ton in cui il livello logico è pari ad 1. Frequenza. Periodo T. Ampiezza.

Come è definito il Duty Cycle?. Ton/f. Ton/T. 1/f. T/f.

03. Qual è la definizione più corretta di periodo e frequenza?. Periodo e frequenza sono sinonimi e indicano entrambi la velocità di un'oscillazione. Il periodo è la distanza tra due creste consecutive di un'onda, mentre la frequenza è l'ampiezza dell'oscillazione. l periodo è il numero di oscillazioni compiute in un secondo, mentre la frequenza è il tempo impiegato per compiere un'oscillazione completa. Il periodo è il tempo impiegato per compiere un'oscillazione completa, mentre la frequenza è il numero di oscillazioni compiute in un secondo.

Cosa viene principalmente utilizzato per stimare l'assetto del drone dall'autopilota/centralita?. Barometro. Accelerometro e Giroscopio. Tubo di pitot. GPS.

Cosa è utilizzato per prevenire situazioni di stallo nei droni ad ala fissa o simili?. Accelerometro. Giroscopio. Tubo di pitot. GPS.

All'interno di quale unità sono spesso inseriti insieme i sensori accelerometro e giroscopio?. Nessuna delle precedenti. IMU. AGU. attitude unit.

Come descrivo una rotazione definita in riferimento ad un frame fisso?. Nessuna delle precedenti. Attraverso l'assetto del drone. DoF. Angoli di Eulero.

Quando un sistema multirotore si dice sottoattuato?. Quando il numero di motori è uguale del numero dei gradi di libertà. Nessuna delle precedenti. Quando il numero di motori è maggiore del numero dei gradi di libertà. Quando il numero di motori è minore del numero dei gradi di libertà.

Qual è la convenzione più comunemente utilizzata nell'ambito aeronautico per rappresentare le rotazioni di roll, pitch e yaw, e in quale ordine vengono solitamente eseguite queste rotazioni?. Roll-Pitch-Yaw, con rotazioni intorno agli assi x, y e z, rispettivamente. Pitch-Yaw-Roll, con rotazioni intorno agli assi y, z e x, rispettivamente. Yaw-Pitch-Roll, con rotazioni intorno agli assi z, y e x, rispettivamente. L'ordine delle rotazioni è arbitrario e dipende dal sistema di riferimento utilizzato.

Combinando Rx, Ry e Rz formando la matrice R = RxRyRz cosa si va creare?. Una matrice di traslazione che sposta un punto nello spazio. Una matrice risultante R combinazione di matrice di rotazioni elementari che prende il nome di matrice dei coseni direttori. Una matrice di scala che ingrandisce o rimpicciolisce un oggetto. Una matrice identità che non modifica un vettore.

Come vengono definite le espressioni per le velocità lineari, derivata delle variabili di stato x, y, z?. Moltiplicando il vettore delle velocità lineari u,v,w per la matrice dei coseni direttori. Moltiplicando il vettore delle velocità lineari u,v,w per l'inverso della matrice dei coseni direttori. Moltiplicando il vettore delle velocità angolari p,q,r per la matrice dei coseni direttori. Moltiplicando il vettore delle accelerazioni angolari, derivata di p,q,r, per la matrice dei coseni direttori.

Rispetto a quale sistema ri riferimento sono espresse le equazioni che descrivono gli spostamenti (derivata del vettore [x,y,z])?. Sistema solidale con il centro di massa del velivolo. Nessuna delle precedenti. Sistema di riferimento fisso inerziale di terra. Sistema di riferimento mobile in accordo alla posizione del pilota.

Quali sistemi di riferimento vengono comunemente usati per descrivere la dinamica di un drone ad esempio quadrirotore?. Due sistemi di riferimento: un sistema di riferimento fisso inerziale di terra e un sistema di riferimento solidale con il centro di massa del velivolo. Un unico sistema di riferimento, solidale con il drone. Un unico sistema di riferimento, fisso rispetto alla Terra. Nessuno dei precedenti.

Quante sono le variabili di stato di un quadrirotore che utilizziamo per creare un modello matematico della sua dinamica?. 15. 9. 12. 6.

Quante sono le equazioni che descrivono la dinamica del multirotore studiato nelle lezioni considerando il vettore di stato che abbiamo definito?. Nessuna delle precedenti. Le equazioni delle dinamica sono tante quanto i gradi di liberta del sistema. Le equazioni sono 6 relative a posizione e assetto. Le equazioni sono 12, tante quante le varibili di stato.

Quante sono le equazioni che abbiamo sviluppato sulle velocità angolari?. 2. 9. 6. 3.

Le velocità angolari espresse nel sistema di riferimento solidale con il centro di massa sono diverse dalla derivata degli angoli di assetto?. Si, perché Roll, Pitch e Yaw rate sono espressi rispettivamente attorni agli assi X,Y,Z attorno ai queli vengono eseguire le rotazioni di Roll, Pitch e Yaw mentre le velocità p,q,r sono espresse ognuna attorno ad un asse del sistema di riferimento solidale con il CoG del velivolo. Nessuna delle precedenti. No, perché Roll, Pitch e Yaw rate e le velocità p,q,r sono espresse nello stesso sistema di riferimento. Si, perché Roll, Pitch e Yaw rate sono espressi rispettivamente attorni agli assi X,Y,Z attorno ai queli vengono eseguire le rotazioni di Roll, Pitch e Yaw mentre le velocità p,q,r sono definite rispettivamente ad un frame fisso inerziale di terra.

Secondo la notazione e le terne di riferimento che abbiamo adottato, che relazione hanno la spinta e la forza di gravità che agiscono sul corpo del drone?. La forza peso e la spinta sono espresse nel sistema di riferimento inerziale fisso di terra. La forza peso e la spinta sono espresse nel sistema di riferimento solidale con il centro di massa del velivolo. La forza peso è espressa nel sistema di riferimento inerziale fisso di terra mentre la spinta nel sistema solidale con il centro di massa del velivolo. La spinta è espressa nel sistema di riferimento inerziale fisso di terra mentre la forza peso nel sistema solidale con il centro di massa del velivolo.

Come vengono definite le espressioni per le velocità angolari, derivata delle variabili di stato relative a Roll, Pitch e Yaw?. Moltiplicando il vettore delle derivate degli angoli di assetto per l'inversa di una opportuna matrice di trasformazione angolare. Moltiplicando il vettore delle derivate degli angoli di assetto per una opportuna matrice di trasformazione angolare. Moltiplicando il vettore degli angoli di assetto per una opportuna matrice di trasformazione angolare. Moltiplicando il vettore delle velocità lineari per l'inversa di una opportuna matrice di trasformazione angolare.

Quali sono i fattori che influenzano il risultato della spinta T prodotta dalle eliche di un drone?. Solo la velocità di rotazione delle eliche. Nessuna delle precedenti. Coefficiente di spinta e velocità al quadrato di rotazione delle eliche. Coefficiente di portanza e velocità al quadrato di rotazione delle eliche.

Dato la convenzione scelta sul sistema di riferimento solidale con il centro di massa, come apparirà generalmente la spinta prodotta dalle eliche?. Non apparirà mai con segno negativo in quanto l'asse Z è rivolto verso l'alto. Appare sempre con segno positivo in quanto una spinta negativa spingerà il drone verso il basso. Con segno positivo sempre perché l'asse Z è rivolto verso il basso. Con segno negativo perché l'asse Z è rivolto verso il basso.

Qual è l'importante semplificazione che si ha grazie alla simmetria di un quadrirotore?. Nessuna delle precedenti. Semplificazione della matrice di inerzia. Semplificazione della matrice dei coseni direttori. Eliminazione della necessità di controllori PID.

Quali sono i fattori che influenzano il calcolo del momento se lo consideriamo come braccio moltiplicato per il vettore forza?. Solo il braccio e il modulo della forza. Massa del quadrirotore, accelerazione di gravità e angolo di inclinazione. Coeffieciente di resistenza, coefficiente di spinta, braccio, velocità di rotazione delle eliche al quadrato opportunamente combinate. Solo la velocità di rotazione delle eliche e il diametro delle eliche.

03. Dato la convenzione scelta sul sistema di riferimento solidale con il centro di massa, come apparirà generalmente la spinta prodotta dalle eliche?. Non apparirà mai con segno negativo in quanto l'asse Z è rivolto verso l'alto. Con segno positivo sempre perché l'asse Z è rivolto verso il basso. Appare sempre con segno positivo in quanto una spinta negativa spingerà il drone verso il basso. Con segno negativo perché l'asse Z è rivolto verso il basso.

02. Quali sono i fattori che influenzano il calcolo del momento se lo consideriamo come braccio moltiplicato per il vettore forza?. Solo il braccio e il modulo della forza. Massa del quadrirotore, accelerazione di gravità e angolo di inclinazione. Coeffieciente di resistenza, coefficiente di spinta, braccio, velocità di rotazione delle eliche al quadrato opportunamente combinate. Solo la velocità di rotazione delle eliche e il diametro delle eliche.

Da cosa dipende principalmente la dinamica rotazione di un multirotore in generale in base ai concetti studiati?. Peso e Attrito. Temperatura ambiente e umidità. Spinta e Coppia. Materiale delle eliche e forma dell'aeromobile.

Le semplificazioni portate dalle simmetrie del quadrirotore portano ad avere una matrice di inerzia come: Nulla. identità. diagonale. nessuna delle precedenti.

Cosa sta ad indicare l'acronimo PID?. Processo, Input, Decisione. Proporzionale-Integrale-Delayed. Proporzionale-Improprio -Derivatico. Proporzionale, Integrale, Derivativo.

Quale è l'architettura comunemente utilizzata per il controllo di sistemi dinamici?. Nessuna delle precedenti. Closed loop. Feedforward. Open Loop.

Quali sono i segnale principali di un sistema di controllo basato su controllori PID?. y(t) uscita del sistema, e(t) errore sul valore desiderato rispetto al valore output del sistema, Kp guadagno proporzionale. Nessuna delle precedenti. r(t) valore di riferimento, segnale di controllo u(t), y(t) uscita del sistema, e(t) errore sul valore desiderato rispetto al valore output del sistema. r(t) valore di riferimento desiderato, x variabile di sistema, Kd guadagno derivativo, u(t) segnale di controllo.

Qual è l'espressione corretta di un sistema di controllo puramente proporzionale?. u(t)=e(t)/Kp. u(t)=Kp*e(t). u(t)=e(t)/Kp^2. Nessuna delle precedenti.

Cosa è la banda proporzionale?. Guadagno del controllore proporzionale. Minima variazione in ingresso al controllore che porta la sua uscita dal valore minimo al suo valore massimo di fondo scala. Differenza tra il valore di riferimento e il valore attuale. Tempo necessario al controllore per raggiungere il 95% del valore di riferimento.

Cosa si aggiunge al sistema quando aggiungiamo l'azione di controllo integrale?. Nessuna delle precedenti. uno zero in s=0 e quindi uno sfasamento di 90° in anticipo che migliora la stabilità. Un polo in s=0 e quindi uno sfasamento di 90° in ritardo che porta quindi ad un peggioramento in termini di stabilità. Un polo in s=0 e quindi uno sfasamento di 45° in ritardo che porta quindi ad un peggioramento in termini di stabilità.

Cosa succede se aumentiamo il tempo di reset dell'azione integrale?. Diminuzione dell'overshoot. Nessuna delle precedenti. Eliminazione effetto integrale. Aumento della sensibilità del controllore.

Per cosa ci aiuta l'azione integrale in un controllore PID?. Riduce l'overshoot. Aumenta la precisione della misura. Rende certi di avere un errore nullo a regime permanente per segnali di riferimento a gradino. Garantisce sempre un offset uguale a zero patto che sia sempre mantenuta la stabilità del sistema. Aumenta la velocità di risposta del sistema.

Cosa introduce il termine derivativo in un controllore PD/PID?. L'azione derivativa introduce un anticipo di fase di 90°. L'azione derivativa diminuisce la velocità di risposta del sistema. L'azione derivativa non ha effetto sulla fase del sistema. L'azione derivativa introduce un ritardo di fase di 90°.

Da cosa dipende in un controllore derivativo l'uscita del segnale di controllo?. Nessuna delle precedenti. Dalla somma dei valori passati del segnale di errore. Dalla velocità con cui varia il segnale di errore e(t). Dal valore assoluto del segnale di errore e(t).

Per implementare l'azione derivativa in modo tale che il rumore sui segnali di misura non comprometta il corretto funzionamento del controllore, cosa viene fatto?. Si utilizza un filtro passa-alto per amplificare il segnale utile. Si associa all'azione derivativa un filtro passa-basso così che tutti i rumori ad alta frequenza vengano attenuati. Si aumenta il guadagno dell'azione derivativa per sovrastare il rumore. Nessuna delle precedenti.

Nel metodo di taratura di controllori PID ad anello aperto, come deve essere il processo da controllare?. Asintoticamente stabile. Non lineare. Instabile. Nessuna delle precedenti.

Quali sono i metodi di taratura dei controllori PID comunemente conosciuti?. Regola di Ziegles-Nichols ad anello aperto e ad anello chiuso. Analisi modale e simulazione. Nessuna delle precedenti. Metodo del gradiente e metodo del minimo quadrati.

Il filtro di Kalman è un algoritmo: Non ricorsivo e fornisce sempre una stima ottima. Ricorsivo e che fornisce una stima ottima. Ricorsivo e non fornisce una stima ottima. Non ricorsivo e non fornisce una stima ottima.

Qual è il vantaggio principale di utilizzare il filtro di Kalman?. Capacità di stimare lo stato anche in presenza di rumore. Necessità di una grande quantità di dati storici. Funzionamento ottimale solo per sistemi non lineari. Semplicità di implementazione.

Qual è la principale ragione per cui i controllori PID sono così diffusi nell'ambito del controllo automatico e nel campo dei droni?. Sono adatti esclusivamente per sistemi lineari e statici. Sono stati i primi controllori sviluppati e quindi sono i più affidabili. Sono estremamente complessi e richiedono un'elaborazione sofisticata. Sono facili da implementare e offrono prestazioni elevate.

Quale ruolo svolgono i sensori in un sistema di controllo a feedback?. Misurano la grandezza fisica da controllare e la convertono in un segnale elettrico. Attuano le azioni di controllo sul sistema. Generano il segnale di errore da correggere. Determinano la legge di controllo da applicare.

Quale dicitura riguardante il rumore additivo è quella corretta in riferimento a sistemi di controllo come ad esempio in un controllo di assetto di un UAV?. Maschera il segnale utile, rendendo difficile distinguere il segnale reale dal rumore. Aumenta la stabilità del sistema, rendendolo meno suscettibile a perturbazioni esterne. aumenta la precisione delle misure, permettendo un controllo più accurato. Riduce la banda passante del sistema, migliorando la risposta in frequenza.

Qual è l'obiettivo principale del filtro di Kalman?. Stimare lo stato di un sistema dinamico in presenza di incertezze. Modellare sistemi non lineari. Prevedere il futuro con assoluta precisione. Eliminare completamente il rumore dalle misure.

Quali tipi di informazioni utilizza il filtro di Kalman per stimare lo stato?. Nessuna delle precedenti. Solo le misure attuali. Esclusivamente i modelli matematici del sistema. onoscenze sulla dinamica del sistema, descrizione statistica del rumore e condizioni iniziali.

08. Perché il filtro di Kalman è considerato un algoritmo ricorsivo?. Perché ripete sempre le stesse operazioni. Perché utilizza tutte le misure passate per stimare lo stato attuale. Perché aggiorna continuamente la stima dello stato utilizzando le nuove misure. Perché è un algoritmo molto complesso.

Qual è la principale differenza tra la fase di predizione e quella di osservazione nel filtro di Kalman?. Nella fase di predizione si calcola il guadagno di Kalman, mentre nella fase di osservazione si aggiorna la covarianza. Nella fase di predizione si utilizza il modello del sistema per stimare lo stato futuro, mentre nella fase di osservazione si aggiornano queste stime utilizzando le misure. Nella fase di predizione si utilizzano le misure per stimare lo stato, mentre nella fase di osservazione si utilizza il modello del sistema. Non esiste alcuna differenza tra le due fasi, sono semplicemente due passaggi consecutivi.

Quale delle seguenti affermazioni è FALSA riguardo alle due fasi del filtro di Kalman?. La fase di osservazione utilizza le misure per ridurre l'incertezza nella stima. La fase di osservazione utilizza il guadagno di Kalman per aggiornare la stima dello stato. La fase di predizione non richiede la conoscenza del modello del sistema. La fase di predizione fornisce una stima a priori dello stato.

A cosa serve il guadagno di Kalman (K_k) nel filtro di Kalman?. A calcolare la stima a priori dello stato. A misurare il rumore del sistema. A aggiornare la matrice di transizione di stato. A minimizzare la covarianza a posteriori.

Su che concetto si basa il metodo per il calcolo della posizione?. Trilazione. Volume sotteso. Nessuna delle precedenti. Calcolo ipotenusa.

Quale componente di un drone è principalmente responsabile della determinazione della posizione geografica?. Accelerometro. Giroscopio. Autopilota. Ricevitore GNSS.

Quale sistema di riferimento è comunemente utilizzato nei sistemi GNSS?. UTM. ECEF. ENU. WGS84.

Quale angolo è fondamentale per garantire una buona ricezione del segnale satellitare e ridurre al minimo i disturbi atmosferici?. Angolo di roll. Angolo di elevazione (η). Angolo di inclinazione. Angolo di azimut.

Perché è importante che un ricevitore GNSS agganci almeno quattro satelliti per determinare la propria posizione tridimensionale?. Per correggere gli errori sistematici. Per risolvere l'ambiguità tra le intersezioni delle sfere. Per migliorare la precisione della misura. Per aumentare la velocità di calcolo.

Qual è il significato di GDOP nel contesto del posizionamento GNSS?. È una misura dell'accuratezza della posizione, correlata alla geometria dei satelliti visibili. È una misura della velocità del segnale. È una misura della distanza tra il satellite e il ricevitore. È una misura dell'accuratezza della stima temporale.

Qual è la differenza tra precisione e accuratezza nel contesto del posizionamento GNSS?. Entrambe indicano lo stesso concetto. La precisione indica la ripetibilità di una misura, mentre l'accuratezza indica quanto la misura è vicina al valore reale. Nessuna delle precedenti. La precisione indica quanto una misura è vicina al valore reale, mentre l'accuratezza indica la ripetibilità di una misura.

Quale dei seguenti fattori NON influisce direttamente sull'accuratezza della misurazione del posizionamento GNSS?. Potenza del processore del ricevitore. Interferenze elettromagnetiche. Condizioni meteorologiche. Geometria dei satelliti.

Quale dei seguenti fattori NON influisce direttamente sull'accuratezza della misurazione del posizionamento GNSS e non è legato a concetti di propagazione del segnale attraverso l'atmosfera?. Errate effemeridi. Effetto ionosferico. Effetto troposferico. Interferenze elettromagnetiche.

Per cosa sta il parametro HDOP?. Horizontal Diluition of Precision. Horizontal Diameter of Precision. Horizontal Diameter of propeller. nessuna delle precedenti.

Perché è importante considerare il valore di HDOP prima di far decollare un drone?. Un valore basso di HDOP indica una buona precisione verticale. Un valore alto di HDOP indica una buona precisione orizzontale. Un valore basso di HDOP indica una buona precisione orizzontale. Il valore di HDOP non è correlato alla sicurezza del volo.

Qual è la funzione principale per cui viene usata la IMU in un drone?. Fornire la posizione GPS del drone. Comunicare con il controller remoto. Controllare i motori del drone. Misurare gli angoli di assetto del drone (roll, pitch, yaw).

Quali tra questi sensori NON sono contenuti nelle IMU (da 3DOF a 10DOF ad esempio)?. Sonar. giroscopio. magnetometro. accelerometro.

Perché è importante combinare i dati provenienti da accelerometro e giroscopio per stimare l'assetto?. Nessuna delle precedenti. Per compensare l'effetto della temperatura. Per ottenere una stima più precisa e robusta dell'assetto che considera quindi accelerazioni e velocità angolari istantanee. Per aumentare la frequenza di campionamento.

Quali sono le principali sfide nell'utilizzo di un'IMU per stimare l'assetto di un drone?. La necessità di una calibrazione frequente. Il rumore, la deriva e le interferenze esterne. La difficoltà di integrare i dati provenienti da diversi sensori. Nessuna delle precedenti.

Perché è importante calibrare il giroscopio?. Per aumentare la sensibilità del sensore. Per ridurre il consumo energetico del sensore. Per compensare l'effetto della temperatura. Per rimuovere il bias (offset) nella misura della velocità angolare.

Qual è la funzione del calcolo dell'arcotangente nel determinare l'angolo di inclinazione utilizzando un accelerometro a due assi?. Calcolare la componente verticale dell'accelerazione. Convertire la misura di accelerazione in una misura angolare. Compensare l'effetto della gravità. Ridurre il rumore del segnale.

Perché l'uso di un accelerometro a un singolo asse presenta limitazioni nella misurazione dell'angolo di inclinazione?. Non può misurare l'accelerazione lungo gli altri assi. Non può distinguere tra inclinazioni positive e negative. È troppo sensibile alle vibrazioni. Ha una risoluzione troppo bassa.

Cosa indica la capacità di una batteria LiPo, espressa in mAh?. La massima corrente che la batteria può erogare istantaneamente. Il numero di volte che la batteria può essere ricaricata. La tensione massima che la batteria può raggiungere. La quantità di energia elettrica che la batteria può immagazzinare.

Qual è la principale fonte di energia per la maggior parte dei droni di piccole dimensioni utilizzati per ricognizioni o fotogrammetria?. Batterie al nichel-cadmio. Motori a combustione interna. Batterie al litio-polimero (LiPo). Pannelli solari.

Qual è il principale vantaggio delle batterie LiPo rispetto alle batterie NiMH?. Capacità di accumulo più elevata e peso ridotto. Maggiore durata del ciclo di vita. Minor rischio di incendio. Maggiore resistenza alle basse temperature.

Qual è il significato della costante di scarica "C" di una batteria LiPo?. Indica la velocità con cui la batteria può essere scaricata. Indica la capacità massima della batteria. Indica la tensione nominale della batteria. Indica la resistenza interna della batteria.

Cosa descrivono le curve di scarica di una batteria LiPo?. Descrivono come varia la scarica di una cella della batteria in funzione della corrente assorbita. Descrivono la variazione della resistenza interna della batteria durante la scarica. Descrivono come varia la scarica di una cella in funzione della temperatura. Nessuna delle precedenti.

Quale è la tensione di cut-off di una cella LiPo?. 4V. 4,2V. 3V. 3,7V.

Per aumentare la capacità di una batteria LiPo dobbiamo collegare le celle in: 2S2P. nessuna delle altre. Serie. Parallelo.

Qual è il parametro che descive il tasso di scarica di una batteria LiPo?. V. mOhm. C. mAH.

01. In fase di ricarica di una batteria LiPo, le celle devono essere ricaricate in modo bilanciato. Solo se le celle della batteria sono nuove. Non è necessario. Si, sempre. Mai.

A cosa è dovuto l'aumento della resistenza interna di una batteria LiPo?. Nessuna delle precedenti. Inversione polarità. Erogazione corrente elevata. Accumulo di ossido di litio.

La durata di volo di una batteria la possiamo stimare come?. Flight_time=[Cmin/Ib]*60/100. Flight_time=[(Kb/V]*60/100. Flight_time=[(Cb-Cmin)/Ib]*60/100. Nessuna delle precedenti.

Qual è il principio fondamentale alla base del funzionamento di un motore elettrico DC?. L'induzione elettromagnetica. L'attrazione tra poli magnetici opposti. La forza di gravità. L'effetto termoelettrico.

A cosa è uguale l'espressione del modulo della forza sul conduttore?. |F|=BiLcos(alpha). |F|=BiLsin(alpha). |F|=BiLsin^2(alpha). |F|=BiLsin(alpha^2).

Quale tra i seguenti NON è un vantaggio legato all'utilizzo di motori DC brushless rispetto ai motori DC classici con spazzole?. Controllo. Maggiore potenza. Minor manutenzione. Maggiore velocità.

01. Cosa rappresenta l'errore e(t) in un sistema di controllo?. La perturbazione esterna che agisce sul sistema. Il segnale di controllo generato dal controllore. La variazione nel tempo della variabile di stato. La differenza tra il segnale di riferimento e l'uscita del sistema.

Qual è la funzione principale di un attuatore in un sistema di controllo?. Calcolare il segnale di controllo. Generare il segnale di riferimento. Convertire un segnale elettrico in un'azione fisica. Misurare una grandezza fisica e convertirla in un segnale elettrico.

Qual è il ruolo del Motor Mixer in un sistema di controllo di un quadrirotore?. Calcolare gli angoli di Eulero del quadrirotore. Distribuire il segnale di controllo ai singoli motori. Generare il segnale di riferimento per il controllore. Misurare la velocità di rotazione dei motori.

Qual è la funzione principale di un controllore in un sistema di controllo a feedback?. Calcolare il segnale di controllo per far raggiungere al sistema lo stato desiderato. Generare il segnale di riferimento. Trasformare il segnale elettrico in un'azione meccanica. Misurare le variabili di stato del sistema.

Qual è il significato delle variabili di stato x, y, z nel modello dinamico di un quadrirotore?. Rappresentano le coordinate cartesiane della posizione del quadrirotore nello spazio. Rappresentano le forze aerodinamiche agenti sul quadrirotore. Rappresentano le velocità angolari dei motori. Rappresentano gli angoli di Eulero (roll, pitch, yaw).

Perché è importante modellare la dinamica di un quadrirotore prima di progettare il sistema di controllo?. Per scegliere il tipo di batteria da utilizzare. Per calcolare le dimensioni dei motori. Per determinare la MTOM. Per comprendere il comportamento del sistema e poter progettare un controllore efficace.

Qual è la differenza tra un controllore di posizione e un controllore di assetto in un sistema di controllo di un quadrirotore?. Il controllore di assetto genera, dopo una serie di controllori PID in cascata, un segnale di riferimento di posizione per il controllore di posizione. Il controllore di posizione genera un segnale di riferimento di assetto e contemporaneamente un segnale che viene processato dall'elemento MotorMixer. Nessuna delle altre. Il controllore di posizione genera, dopo una serie di controllori PID in cascata, un segnale di riferimento di assetto per il controllore di assetto.

A cosa serve il Gravity Compensation Term?. Compensare l’accelerazione gravitazionale consentendo quindi al quadrirotore di rimanere idealmente in hovering a quota nulla senza termini di controllo in input. Nessuna delle precedenti. Compensare l'accelerazione gravitazionale in modo tale che il quadrirotore possa compiere manove di rollio e beccheggio. Compensare la velocità del vento consentendo quindi al quadrirotore di rimanere idealmente in hovering a quota nulla senza termini di controllo in input.

Quali sono i principali output del controllore di posizione proposto?. Coordinate cartesiane (x, y, z). Angoli di Eulero di riferimento (roll, pitch, yaw) e spinta desiderata. Velocità angolari. Correnti nei motori.

Quale delle seguenti affermazioni descrive meglio il ruolo della matrice dei coseni direttori (DCM) nel controllore di posizione?. La DCM calcola l'angolo di rotazione del quadrirotore attorno all'asse z. La DCM trasforma le velocità espresse nel sistema di riferimento inerziale nel sistema di riferimento del corpo del quadrirotore. La DCM trasforma le velocità espresse nel sistema di riferimento del corpo del quadrirotore in velocità espresse nel sistema di riferimento inerziale. La DCM calcola la distanza tra il quadrirotore e il suo obiettivo.

Qual è il ruolo principale del "Motor Mixer" nel sistema di controllo di un quadrirotore?. Misurare la velocità di rotazione dei motori. Controllare la direzione del flusso d'aria generato dai motori. Calcolare la potenza necessaria per mantenere il volo. Distribuire i segnali di controllo ai singoli motori, determinando la loro velocità di rotazione e quindi la spinta generata.

Perché è importante convertire le velocità di riferimento nel sistema di riferimento del corpo del quadrirotore?. Per calcolare la matrice dei coseni direttori. Per confrontare le velocità desiderate con quelle misurate nello stesso sistema di riferimento. Per semplificare i calcoli. Per evitare problemi di saturazione dei motori.

Per evitare problemi di saturazione dei motori. Il termine di compensazione della gravità è sempre maggiore della spinta totale generata dai motori. La spinta totale generata dai motori è indipendente dal termine di compensazione della gravità. La spinta totale generata dai motori deve essere maggiore o uguale al termine di compensazione della gravità per mantenere il quadrirotore in volo. La spinta totale generata dai motori è sempre uguale al termine di compensazione della gravità.

Perché è necessario utilizzare controllori PID in cascata nel controllore di posizione di un quadrirotore?. Per migliorare la risposta del sistema. Per controllare sia la posizione che la velocità, creando una gerarchia di controllo dove il controllore di posizione fornisce un riferimento di velocità al controllore di velocità. Per gestire non linearità del sistema. Tutte le precedenti.

Quali sono gli input principali del controllore di assetto?. Velocità dei motori. Angoli di Roll, Pitch e Yaw di riferimento generati dal Motor Mixer. Nessuna delle precedenti. Angoli di Roll, Pitch e Yaw di riferimento generati dal controllore di posizione.

Qual è la funzione principale del controllore di assetto in un quadrirotore?. Calcolare la forza di spinta necessaria. Controllare la velocità dei motori. Determinare la posizione desiderata del drone. Gestire gli angoli di Roll, Pitch e Yaw.

Perché è necessario rimappare l'angolo di Yaw?. Nessuna delle precedenti. Non è necessario. Per gestire la periodicità dell'angolo e calcolare giro correttamente l'errore. Per ridurre il rumore nel segnale.

Qual è l'output finale del controllore di assetto?. Nessuna delle precedenti. Angoli di Roll, Pitch e Yaw. Segnali di controllo per i motori. Segnali di controllo per il Motor Mixer.

Quale è il ruolo della matrice E (matrice di trasformazione angolare) all'interno del controllore di assetto?. Nessuna delle precedenti. Portare i valori dello stato [p,q,r] nello stesso sistema di riferimento dei valori di riferimento output del primo statio di controllori PID del controllore di assetto. Portare i valori di riferimento output del primo stadio di controllori PID del controllore di assetto nello stesso sistema di riferimento dello stato [p,q,r]. Portare i valori di riferimento output del primo stadio di controllori PID del controllore di assetto nello stesso sistema di riferimento del primo stadio di controllori PID del controllore di posizione.

Perché è importante disaccoppiare le dinamiche sul piano da quelle del puntamento?. Per semplificare la progettazione del controllore. Per permettere movimenti più precisi e controllabili. Nessuna delle precedenti. Per ridurre il consumo energetico.

Qual è l'elemento di base usato in MATLAB?. Le matrici. Vettore colonna. Vettore riga. Scalari.

Quale parametro specifica la dimensione del primo passo di integrazione per i solutori a passo variabile?. Fixed-step size. Maximum step size. Minimum step size. Initial step size.

Quale metodo di integrazione a passo variabile è adatto per problemi rigidi?. ode113. ode45. ode15s. ode23.

Il concetto di "agisci localmente, pensa globalmente" applicato alle formazioni di droni significa che: Ogni drone può modificare la sua traiettoria senza influenzare gli altri. Le decisioni di ogni drone sono centralizzate in una stazione di controllo. Ogni drone prende decisioni basandosi solo sulle informazioni locali tenendo conto dell'impatto sulla formazione. Ogni drone ha una visione completa dello stato della formazione.

Quale dei seguenti fattori può influenzare la comunicazione tra i droni in una formazione?. Solo la potenza dei trasmettitori dei droni. Solo il tipo di protocollo di comunicazione utilizzato. Solo la distanza tra i droni. Interferenze elettromagnetiche, ostacoli fisici e condizioni atmosferiche.

Quale dei seguenti fattori NON è un requisito fondamentale per il controllo di una formazione di droni?. Evitare ostacoli statici e dinamici. Mantenere la posizione relativa tra i droni. Massimizzare la velocità di volo di ogni singolo drone. Garantire una comunicazione costante tra tutti i droni.

Qual è il principale vantaggio di utilizzare formazioni di droni rispetto a singoli droni?. Maggiore efficienza nell'esecuzione di missioni complesse. Maggiore autonomia di volo per ogni singolo drone. Maggiore velocità di volo per l'intera formazione. Minore necessità di manutenzione.

L'obiettivo principale di un algoritmo di controllo di formazione è: Ridurre al minimo il consumo energetico dei droni. Mantenere una formazione precisa e coordinata, evitando collisioni. Massimizzare la velocità di volo dei droni. Aumentare la portata di comunicazione tra i droni.

Quale paradigma di controllo è più comune nelle formazioni di droni?. Ibrido. Centralizzato. Leader-Follower. Decentralizzato.

Qual è il vantaggio di utilizzare un'architettura a strati per il controllo di una formazione di droni?. Diminuisce il costo del sistema. Riduce la complessità del sistema. Permette di modificare un livello di controllo senza influenzare gli altri. Aumenta la velocità di calcolo.

Qual è l'obiettivo finale del mission planning level?. Nessuna delle precedenti. Permette all'agente leader di essere totalmente indipendente dai follower nella formazione. Permettere all'utente di non pensare alla pianificazione del volo. Tradurre informazioni ad alto livello in informazioni che possono essere gestite dal livello successivo dell'architettura.

Qual è l'obiettivo finale del Formation Manage Level?. Garantire una coordinazione ad alto livello dei droni della flotta e quindi della formazione. Definire le ROI. Definire i punti di landing. Nessuna delle precedenti.

Quale tra questi algoritmi non è implementato all'interno del Formation Control Level?. Formation Approaching. Formation Reaching. Attitude Control. Collision Avoidance.

Quale tra queste è afferente ad una architettura di controllo per formazione di UAV distribuita?. Nessuna delle precedenti. Ogni agente della flotta è equipaggiato con una unità di controllo capace di calcolare la migliore azione di controllo per l’agente su cui è montata basandosi su informazioni nel suo intorno. Ogni agente della formazione comunica in maniera continua con il suo vicino al quale fornisce input. Ogni agente della formazione comunica in maniera continua con un nodo centrale.

Quale tra queste è afferente ad una architettura di controllo per formazione di UAV centralizzata?. Nessuna delle precedenti. Ogni agente della formazione comunica in maniera continua con un nodo centrale. Ogni agente della flotta è equipaggiato con una unità di controllo capace di calcolare la migliore azione di controllo per l’agente su cui è montata basandosi su informazioni nel suo intorno. Ogni agente della formazione comunica in maniera continua con il suo vicino al quale fornisce input.

Quale tra questi NON è un approccio implementativo nel contesto di sviluppo di controllori di formazione per UAV?. Centralizzato. Ibrido. Esteso. Distribuito.

Quale tra questi NON è un compito del mission planning level per un'architettura di controllo per formazione di UAV, secondo quanto studiato nel corso?. Ripianificare la missione e evitare gli ostacoli (Mission Replanning and Obstacle Avoidance). Assegnazione ruoli all'interno della formazione secondo il paradigma scelto. Creare una pattern di formazione (Formation Pattern). Definire i Waypoints di missione, con tutte le caratteristiche che gli appartengono.

Come si chiama la definizione dell'area di missione operativa sicura i cui bordi non possono essere oltrepassati?. GreenArea. RedArea. CriticalArea. GeoFence.

Cosa è l'home position?. Nessuna delle precedenti. La posizione dell'hangar. La posizione della casa del pilota. Un particolare waypoint di sicurezza.

Dove è importante considerare sia il raggio che la distanza relativa tra waypoint?. Quando la missione di volo si svolge in zone montuose. Quando ci troviamo a altitudine nulla. Nessuna delle precedenti. In particolar modo nei droni ad ala fissa.