Quali sono gli obiettivi del corso di Metodi e Tecnologie di Simulazione? Illustrare allo studente il problema della modellizzazione di sistemi reali e fornirgli un insieme di metodi per l'analisi e il controllo di sistemi dinamici in ambiente simulato. Analizzare i diversi tipi di modelli matematici esistenti per i sistemi di controllo. Fornire tecniche avanzate di analisi matematica e modellistica multifisica. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
In cosa consiste l'azione di controllo? Consiste (i) nella individuazione, per le grandezze controllanti, delle evoluzioni temporali alle quali corrisponde l'andamento desiderato per le grandezze controllate e (ii) nell'attuazione concreta delle operazioni che consentono di realizzare questi andamenti nel processo reale. Consiste in un intervento del progettista finalizzato a rilevare eventuali anomalie di funzionamento. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Consiste nella misura delle uscite e nella conseguente regolazione del comportamento del sistema.
Qual è la differenza tra modelli deterministici e modelli stocastici? I primi rappresentano anche sistemi deterministici di cui non si abbia conoscenza completa. I primi, a differenza dei secondi, modellano sistemi intrinsecamente probabilistici oppure sistemi deterministici di cui non si abbia conoscenza completa. I secondi, a differenza dei primi, modellano sistemi intrinsecamente probabilistici oppure sistemi deterministici di cui non si abbia conoscenza completa. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quando un modello lineare è adatto a fornire un'approssimazione locale del comportamento di un sistema fisico intrinsecamente nonlineare? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Mai Quando le variabili dinamiche in gioco hanno una variabilità piccola, tale da non portare lo stato del sistema fuori da un opportuno intorno del punto di lavoro scelto. Solo per determinati sistemi dinamici.
Ogni combinazione lineare del tipo y_0(t)=c_1*exp(lambda_1*t)+c_2*exp(lambda_2*t) + ... + c_n*exp(lambda_n*t) è soluzione dell'equazioneomogenea associata ad una equazione differenziale ordinaria. Cosa rappresentano i coefficienti lambda_i, per i=1,..., n? Gli autovalori della matrice dinamica del sistema. Le condizioni iniziali del problema di Cauchy. Le radici del polinomio caratteristico associato all'equazione differenziale considerata. Le soluzioni del problema di Cauchy.
Come si scrive la soluzione o integrale generale di un'equazione differenziale ordinaria? Come somma della soluzione dell'equazione omogenea associata e del cosiddetto integrale particolare. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Come la sola soluzione dell'equazione omogenea associata. Come il solo integrale particolare.
La soluzione di una equazione differenziale omogenea di ordine n è definita a meno di n costanti di integrazione. In base al problema di Cauchy, per determinare univocamente l'integrale generale di una equazione differenziale non omogenea di ordine n, che cosa è quindi necessario associare ad essa? n condizioni iniziali. n vincoli di disuguaglianza. n derivate costanti. n termini noti.
Data la rappresentazione con lo spazio di stato di un sistema, posta nella forma esplicita, cosa rappresenta la phi(t) = exp(At)? La matrice delle risposte impulsive. La matrice di transizione dello stato in sé stesso. La matrice delle risposte impulsive nello stato. La matrice di transizione dello stato nell'uscita.
L'antitrasformata della funzione di trasferimento W(s) di un sistema rappresenta: La risposta forzata del sistema nel dominio del tempo. La risposta al gradino del sistema nel dominio del tempo. La risposta libera del sistema nel dominio del tempo. La risposta all'impulso del sistema nel dominio del tempo.
L'antitrasformata di W(s)U(s) consente: Il calcolo della risposta forzata del sistema nel dominio del tempo solo in corrispondenza a determinati ingressi. Il calcolo della risposta forzata del sistema nel dominio del tempo in corrispondenza a qualunque ingresso. Il calcolo della risposta a gradino del sistema. Il calcolo della risposta libera del sistema nel dominio del tempo in corrispondenza a qualunque ingresso.
Data una rappresentazione con lo spazio di stato nella forma xdot=Ax+Bu, y=Cx, se x ha dimensione n, u ha dimensione q e y ha dimensione p, che dimensioni ha la matrice B? p x q n x n p x n n x q.
Cosa distingue l'oscillatore smorzato dall'oscillatore armonico semplice? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta L'assenza di un termine di attrito. L'assenza della molla. La presenza di un termine di attrito, che si oppone al moto, proporzionale alla velocità del corpo.
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento alla soluzione dell'equazione dell'oscillatore armonico semplice? La soluzione è del tipo x(t) = c1*exp(i*omega0*t) + c2*exp(-i*omega0*t) ed è non periodica. La soluzione è del tipo x(t) = A*sin(omega0*t) + B*cos(omega0*t) ed è non periodica. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta La soluzione è del tipo x(t) = a*sin(omega0*t+phi) ed è periodica di periodo T=2*pi/omega0.
Cosa rappresenta l'oscillatore armonico semplice? Un pendolo invertito su un carrello che scivola lungo un piano inclinato. Un corpo puntiforme di massa m vincolato a muoversi lungo una specifica direzione. Tale corpo è collegato ad un secondo corpo, che si suppone di massa infinita, attraverso una molla di costante elastica k, che si suppone lavorare in regime di linearità. Una sequenza di carrelli connessi da molle tra loro e con un corpo di massa infinita posizionato all'estremità. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Come si determinano le costanti di integrazione relative alla soluzione dell'oscillatore armonico semplice? Si possono assegnare arbitrariamente. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Risolvendo il problema di Cauchy in base alle condizioni iniziali e valgono a = sqrt(A^2+B^2) e phi = 2*pi/omega0. Risolvendo il problema di Cauchy in base alle condizioni iniziali e valgono a = sqrt(x0^2 + (x0dot/omega0)^2) e phi = arctg(x0*omega0/x0dot).
Con riferimento all'evoluzione libera dell'oscillatore smorzato, si possono distinguere tre casi: 1) alpha < omega0, regime oscillatorio o pseudoperiodico; 2) alpha = omega0, sovrasmorzamento; 3) alpha > omega0, smorzamento critico, con alpha = coeff_attrito/2m. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta 1) alpha < omega0, regime oscillatorio o pseudoperiodico; 2) alpha = omega0, smorzamento critico; 3) alpha > omega0, sovrasmorzamento, con alpha = coeff_attrito/2m. 1) alpha < omega0, sovrasmorzamento; 2) alpha = omega0, smorzamento critico; 3) alpha > omega0, regime oscillatorio o pseudoperiodico, con alpha = coeff_attrito/2m.
Come è definito il fattore di merito dell'oscillatore smorzato? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' il rapporto tra le ampiezze massime della forza elastica di richiamo e le ampiezze massime della forza d'attrito. E' il rapporto tra l'energia dissipata in un periodo e quella immagazzinata in un periodo. E' il rapporto tra le ampiezze massime della forza di attrito e le ampiezze massime della forza elastica di richiamo.
Quanto vale la potenza media trasferita all'oscillatore smorzato forzato sul periodo T? P_media = - (a*omega*f0)/2 Nessuna delle altre risposte proposte è corretta P_media = - (a*omega*f0)*cos(omega*t)*sin(omega*t + phi) P_media = - ((a*omega*f0)/2)*sin(phi).
Qual è l'equazione del moto di un oscillatore smorzato forzato? xdoubledot + omega0^2*x = 0 Nessuna delle altre risposte proposte è corretta xdoubledot + 2*alpha*xdot + omega0^2*x = 0 xdoubledot + 2*alpha*xdot + omega0^2*x = f/m.
Qualitativamente, qual è il comportamento di un oscillatore smorzato forzato in regime oscillatorio? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' quello tipico di un filtro passa-banda del secondo ordine con poli complessi coniugati. E' quello tipico di un filtro passa-basso del secondo ordine con poli complessi coniugati. E' quello tipico di un filtro passa-alto del secondo ordine con poli complessi coniugati.
Qual è la differenza in termini energetici tra oscillatore armonico semplice e oscillatore smorzato? Il secondo è un sistema conservativo, mentre nel primo l'energia non si conserva. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Il primo è un sistema conservativo, mentre nel secondo l'energia non si conserva. Nessuna. Sono entrambi sistemi conservativi.
Qual è la situazione energetica dell'oscillatore armonico semplice quando la massa attraversa l'origine? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta L'energia cinetica e l'energia potenziale sono uguali. L'energia cinetica è nulla e l'energia potenziale è massima. L'energia cinetica è massima e l'energia potenziale è nulla.
Alla risoluzione di quale problema di controllo ben si presta il modello del pendolo inverso forzato? Il problema di controllo finalizzato a trovare il controllo tau in corrispondenza del quale, a regime, la configurazione del sistema sia phi = 0, cioè il pendolo si mantenga in posizione verticale. Il problema di controllo finalizzato a trovare il controllo tau in corrispondenza del quale, a regime, la configurazione del sistema sia phi = 3/2*pi. Il problema di controllo finalizzato a trovare il controllo tau in corrispondenza del quale, a regime, la configurazione del sistema sia phi = 0, cioè il pendolo si mantenga in posizione orizzontale. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quali sono le forze agenti sul pendolo semplice? Il corpo è soggetto alla tensione T del filo cui è collegato e alla reazione vincolare del piano al quale è appoggiato. Il corpo si muove per effetto della forza peso mg e della tensione T del filo lungo una circonferenza di raggio l. Il corpo è soggetto alla forza peso alla reazione vincolare del piano sul quale poggia. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quale delle seguenti indica correttamente l'evoluzione libera e il periodo delle oscillazioni in un pendolo semplice (approssimazione per piccole oscillazioni)? theta(t) = a*sin(omega0*t + phi), T = 2*pi*sqrt(l/g) theta(t) = a tang(omega0*t + phi), T = 2*pi*sqrt(l/g) theta(t) = a*sin(omega0*t + phi), T = omega0/(2*pi) Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
L'equazione del pendolo semplice per piccole oscillazioni intorno alla configurazione di riposo ha la stessa struttura dell'equazione di quale sistema meccanico a costanti concentrate? Oscillatore smorzato. Oscillatore armonico semplice. Oscillatore smorzato forzato. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Nel pendolo semplice, la componente della forza peso lungo la direzione normale vale: Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Fn= - mg Fn = - mg*sin(theta) Fn = - mg*tang(theta).
Con riferimento al pendolo semplice, scelta come sistema di riferimento una coppia di vettori che individuano rispettivamente la direzione del filo (radiale) e quella ortogonale ad esso (normale), quale delle seguenti è corretta? Lungo la direzione radiale l'accelerazione del corpo è massima per effetto della tensione del filo che agisce da vincolo. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Lungo la direzione radiale l'accelerazione del corpo è nulla per effetto della tensione del filo che agisce da vincolo. La scelta di tale sistema di riferimento ci permette di limitare lo studio del moto nella direzione radiale.
Considerando il problema degli oscillatori accoppiati (due corpi di massa m accoppiati elasticamente tra loro e ad una parete fissa, in presenza di attrito), quando i due oscillatori si muovono in opposizione di fase, cioè in maniera asincrona? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Per qualsiasi omega. Per omega = sqrt(k/m), dove k è la costante elastica corpo-parete. Per omega = sqrt((k+2*h)/m), dove k è la costante elastica corpo-parete e h è la costante elastica tra i due corpi.
Cosa succede nel caso di oscillatori accoppiati con smorzamento? Le oscillazioni tendono esponenzialmente a zero, tanto più velocemente quanto più è grande il contributo degli attriti. Le oscillazioni tendono esponenzialmente a zero, tanto più lentamente quanto più è grande il contributo degli attriti. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Le oscillazioni divergono, tanto più velocemente quanto più è grande il contributo degli attriti.
Cosa succede negli oscillatori accoppiati, dal punto di vista energetico? L'energia si trasferisce continuamente da un oscillatore all'altro: quando l'ampiezza del moto di un oscillatore raggiunge il valore massimo, l'altra si annulla e viceversa. L'energia non si trasferisce continuamente da un oscillatore all'altro: ciascun oscillatore conserva il proprio valore di energia in base alla sua legge di moto. L'energia si trasferisce continuamente da un oscillatore all'altro: quando l'ampiezza del moto di un oscillatore raggiunge il valore massimo, l'altra raggiunge il valore massimo e viceversa. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quale delle seguenti è vera con riferimento alla soluzione del problema degli oscillatori accoppiati? Il moto delle masse consiste in un andamento tangenziale ad una pulsazione pari alla semidifferenza tra quella sincrona e quella asincrona, modulata da un inviluppo esponenziale di ampiezza pari al rapporto tra pulsazione sincrona e pulsazione asincrona. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Il moto delle masse consiste in un'oscillazione sinusoidale ad una pulsazione pari alla semidifferenza tra quella sincrona e quella asincrona, modulata da un inviluppo esponenziale di ampiezza pari al rapporto tra pulsazione sincrona e pulsazione asincrona. Il moto delle masse consiste in una oscillazione sinusoidale ad una pulsazione media tra quella sincrona e quella asincrona, modulata da una sinusoide a pulsazione pari alla semidifferenza tra le due.
Nel problema degli oscillatori accoppiati, qual è la relazione tra pulsazione sincrona omega_s e pulsazione asincrona omega_a nel caso in cui tutte le molle siano identiche (i.e., h = k)? omega_a = sqrt(3)*omega_s Nessuna delle altre risposte proposte è corretta omega_a = omega_s omega_a = h*k*omega_s.
Considerando il problema degli oscillatori accoppiati (due corpi di massa m accoppiati elasticamente tra loro e ad una parete fissa, in presenza di attrito), quando i due oscillatori si muovono in fase, cioè in maniera sincrona? Per qualsiasi omega. Per omega = sqrt(k/m), dove k è la costante elastica corpo-parete. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Per omega = sqrt((k+2*h)/m), dove k è la costante elastica corpo-parete e h è la costante elastica tra i due corpi.
Qual è il ruolo dell'orecchio medio nell'apparato uditivo umano? Trasforma vibrazioni acustiche in segnali elettrici che, attraverso il nervo acustico, giungono al cervello. Compie una prima discriminazione sulla provenienza dello stimolo sonoro. Ha il ruolo di adattatore di impedenza tra l'orecchio esterno e l'orecchio interno. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Qual è l'organo principale dell'orecchio interno? Il meato uditivo. La cassa del timpano. La coclea. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
All'interno di quale struttura avviene la trasduzione meccanico-elettrica dello stimolo sonoro? L'organo del Corti. La membrana di Reissner. Le tube di Eustachio. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Con riferimento al modello della partizione cocleare, quale delle seguenti è corretta? Si tratta di un modello nonlineare attivo, impostato per analogia con il problema degli oscillatori accoppiati. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Si tratta di un modello lineare. Si tratta di un modello analogo all'oscillatore armonico semplice.
Cosa distingue un condensatore (pF - 0.1 F) dal corrispondente comportamento ideale? La presenza di capacità parassite. La presenza di dissipazioni nei conduttori e sulle armature (assimilabili ad una resistenza), la presenza di un fenomeno di autoinduzione e la presenza di dissipazioni nel dielettrico. Un condensatore reale ha un comportamento esattamente corrispondente a quello di un condensatore ideale. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Cosa distingue un resistore a filo (10 ohm - 20 megaohm) dal corrispondente comportamento ideale? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta La presenza di una forza elettromotrice indotta. La presenza di capacità parassite e di un fenomeno di autoinduzione. Un resistore a filo ha un comportamento esattamente corrispondente a quello di un resistore ideale.
Quale dei seguenti è il corretto enunciato della legge di Kirchhoff delle maglie? La somma delle correnti che fluiscono in una maglia individuata da N bipoli è nulla. La somma delle tensioni ai capi di N bipoli costituenti una maglia è una costante non nulla. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta La somma delle tensioni ai capi di N bipoli costituenti una maglia è nulla.
Quale dei seguenti è il corretto enunciato della legge di Kirchhoff dei nodi? La somma delle correnti entranti in un nodo è una costante non nulla. La somma delle tensioni ai capi di N bipoli che confluiscono in un nodo è nulla. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta La somma delle correnti entranti in un nodo è nulla.
Quale delle seguenti è corretta, con riferimento alle relazioni costitutive dei bipoli passivi ideali? Resistore: v(t) = R*i(t); condensatore: i(t) = C*(dv(t)/dt); induttore v(t) = L*(di(t)/dt). Resistore: i(t) = R*v(t), condensatore: i(t) = C*(dv(t)/dt); induttore v(t) = L*(di(t)/dt). Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Resistore: v(t) = R*i(t), condensatore: v(t) = C*(di(t)/dt); induttore i(t) = L*(dv(t)/dt).
Perché la rappresentazione di un circuito RLC nello spazio di stato è caratterizzata da un vettore di stato di dimensione 2? Perché i sistemi elettrici a costanti concentrate ammettono sempre un vettore di stato di dimensione 2. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Perché il circuito RLC presenta due elementi con memoria. Perché il circuito è caratterizzato da due maglie.
Quale delle seguenti è la corretta rappresentazione di un circuito RC nello spazio di stato? xdot = A*x(t) + B*u(t), con x = v_c, u = v_in, A = - 1/RLC, B = 1/RLC. xdot = A*x(t) + B*u(t), con x = v_c, u = v_out, A = - 1/R, B = 1/C. xdot = A*x(t) + B*u(t), con x = v_c, u = v_in, A = - 1/RC, B = 1/RC. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Qual è la funzione di trasferimento di un circuito RLC serie modellato nel dominio di Laplace, assumendo di misurare come uscita la tensione ai capi del resistore? W(s) = sRC/(1+sRC+(s^2)*LC) W(s) = 1/(1+sRC+(s^2)*LC) Nessuna delle altre risposte proposte è corretta W(s) = ((s^2)*LC)/(1+sRC+(s^2)*LC).
Qual è la funzione di trasferimento di un circuito RLC serie modellato nel dominio di Laplace, assumendo di misurare come uscita la tensione ai capi del induttore? W(s) = sRC/(1+sRC+(s^2)*LC) Nessuna delle altre risposte proposte è corretta W(s) = 1/(1+sRC+(s^2)*LC) W(s) = ((s^2)*LC)/(1+sRC+(s^2)*LC).
Qual è la funzione di trasferimento di un circuito RLC serie modellato nel dominio di Laplace, assumendo di misurare come uscita la tensione ai capi del condensatore? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta W(s) = sRC/(1+sRC+(s^2)*LC) W(s) = 1/(1+sRC+(s^2)*LC) W(s) = ((s^2)*LC)/(1+sRC+(s^2)*LC).
Qual è il comportamento qualitativo del modulo della risposta armonica dei circuiti 1) RC con uscita in tensione su C, 2) CR con uscita in tensione su R, 3) LR con uscita in tensione su R, 4) RL con uscita in tensione su L, rispettivamente? 1) Passa-alto, 2) passa-basso, 3) passa-alto, 4) passa-basso. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta 1) Passa-basso, 2) passa-alto, 3) passa-basso, 4) passa-alto. 1) Passa-basso, 2) passa-basso, 3) passa-alto, 4) passa-alto.
Il teorema di Thevenin prevede la sostituzione di una porzione di una rete elettrica (in corrispondenza di un taglio individuato dagli estremi A e B) con dei componenti equivalenti, in particolare un generatore ideale di tensione V_th e una impedenza serie Z_th. Quale delle seguenti è corretta? V_th è la tensione presente tra i capi A e B del taglio, trattando il taglio come un circuito aperto; Z_th è l'impedenza tra gli estremi A e B del taglio considerando come cortocircuiti i generatori di tensione e come circuiti aperti i generatori di corrente. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta V_th è la tensione presente tra i capi A e B del taglio, trattando il taglio come un circuito aperto; Z_th è l'impedenza tra gli estremi A e B del taglio considerando come circuiti aperti i generatori di tensione e come cortocircuiti i generatori di corrente. V_th è la tensione presente tra i capi A e B del taglio, trattando il taglio come un cortocircuito; Z_th è l'impedenza tra gli estremi A e B del taglio considerando come circuiti aperti i generatori di tensione e come cortocircuiti i generatori di corrente.
Qual è la funzione di trasferimento di un circuito CR modellato nel dominio di Laplace, assumendo di misurare come uscita la tensione ai capi della resistenza? W(s) = sRC/(1+sRC) W(s) = 1/(1+sRC) W(s) = 1/(1+s*(L/R)) Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Qual è la funzione di trasferimento di un circuito LR modellato nel dominio di Laplace, assumendo di misurare come uscita la tensione ai capi della resistenza? W(s) = 1/(1+s*(L/R)) Nessuna delle altre risposte proposte è corretta W(s) = 1/(1+sRLC) W(s) = sRLC/(1+sRLC).
Qual è la funzione di trasferimento di un circuito RC modellato nel dominio di Laplace, assumendo di misurare come uscita la tensione ai capi del condensatore? W(s) = 1/(1+sRC) Nessuna delle altre risposte proposte è corretta W(s) = sRC/(1+sRC) W(s) = 1/(1+s*(L/R)).
Qual è la funzione di trasferimento di un circuito RL modellato nel dominio di Laplace, assumendo di misurare come uscita la tensione ai capi dell'induttore? W(s) = sRLC/(1+sRLC) Nessuna delle altre risposte proposte è corretta W(s) = (s*(L/R))/(1+s*(L/R)) W(s) = 1/(1+s*(L/R)).
Quanto vale l'impedenza di ingresso dell'amplificatore operazionale in configurazione invertente? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Z_in = 1/Z1 Z_in = Z1 E' infinita.
Qual è la funzione di trasferimento dell'amplificatore operazionale in configurazione non invertente? W(s) = 1 + (Z2(s)/Z1(s)) W(s) = + Z2(s)/Z1(s) W(s) = - Z2(s)/Z1(s) Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Qual è la funzione di trasferimento dell'integratore? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta W(s) = - 1/sRC W(s) = + 1/sRC W(s) = sRC.
Qual è la funzione di trasferimento del buffer (inseguitore)? W(s) = 1 W(s) = - 1/sRC W(s) = 0 Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Qual è la funzione di trasferimento dell'amplificatore operazionale in configurazione invertente? W(s) = - Z2(s)/Z1(s) W(s) = + Z2(s)/Z1(s) Nessuna delle altre risposte proposte è corretta W(s) = 1 + (Z2(s)/Z1(s)).
Quanto vale l'impedenza di ingresso dell'amplificatore operazionale in configurazione non invertente? Z_in = 1/Z1 Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Z_in = Z1 E' infinita.
In che cosa l'amplificatore operazionale reale si discosta da quello ideale? L'amplifcatore operazionale reale ha lo stesso comportamento dell'amplificatore operazionale ideale. Il guadagno e l'impedenza di ingresso sono molto alti ma non infiniti, l'impedenza di uscita è bassa ma non nulla, la banda passante può essere di pochi MHz, è presente una tensione di offset, il guadagno dei due piedini non è mai esattamente lo stesso, gli ingressi devono mantenersi entro pochi Volt e comunque non oltre la tensione di alimentazione. Il guadagno e l'impedenza di ingresso sono molto bassi ma non nulli, l'impedenza di uscita è alta ma non infinita, la banda passante può essere di pochi MHz, è presente una tensione di offset, il guadagno dei due piedini non è mai esattamente lo stesso, gli ingressi devono mantenersi entro pochi Volt e comunque non oltre la tensione di alimentazione. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quale delle seguenti descrive correttamente le proprietà di un amplificatore operazionale ideale? Impedenza di ingresso nulla, impedenza di uscita infinita, guadagno infinito, larghezza di banda a catena aperta infinita, bilanciamento perfetto. Impedenza di ingresso infinita, impedenza di uscita nulla, guadagno infinito, larghezza di banda a catena aperta infinita, bilanciamento perfetto. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Impedenza di ingresso infinita, impedenza di uscita nulla, guadagno unitario, larghezza di banda a catena aperta infinita, bilanciamento perfetto.
Quanto vale l'impedenza che l'ingresso "vede" verso massa in un Negative Impedance Converter (NIC)? Z_in = - (R1/R2)*Z E' nulla. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' infinita.
Quanto vale l'impedenza di ingresso di un Generic Impedance Converter (GIC)? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Z_in = - (R1/R2)*Z E' infinita. Z_in = (Z1*Z3*Z5)/(Z2*Z4).
Qual è l'espressione dell'uscita di un amplificatore differenziale in cui R3 = R1 e R4 = R2? Vout = R2/R1 (V_in_plus - V_in_minus) Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Vout = R2/R1 (V_in_plus * V_in_minus) Vout = V_in_plus - V_in_minus.
Qual è lo scopo del sommatore? Restituire la più grande delle tensioni che insistono in ingresso al piedino invertente. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Effettuare la somma di tutte le tensioni di ingresso, che viene restituita in uscita cambiata di segno. Effettuare la somma dei valori delle resistenze associate ai diversi ingressi che insistono sul piedino invertente.
Qual è l'enunciato corretto del principio di Archimede? La pressione in un fluido di densità rho a profondità h dalla superficie libera, su cui si esercita una pressione esterna p0, vale p(h) = p0 + rho*g*h, dove g è l'accelerazione di gravità. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta La variazione di massa di fluido nell'unità di tempo in un sistema di accumulo, in assenza di sorgenti interne e perdite verso l'esterno, è data dalla differenza tra la portata in massa entrante e quella uscente. La spinta idrostatica che agisce su un corpo immerso in un fluido è uguale al peso del fluido spostato ed è diretta verso l'alto.
Qual è l'enunciato corretto della legge di Stevino? La pressione in un fluido di densità rho a profondità h dalla superficie libera, su cui si esercita una pressione esterna p0, vale p(h) = p0 + rho*g*h, dove g è l'accelerazione di gravità. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta La spinta idrostatica che agisce su un corpo immerso in un fluido è uguale al peso del fluido spostato ed è diretta verso l'alto. La variazione di massa di fluido nell'unità di tempo in un sistema di accumulo, in assenza di sorgenti interne e perdite verso l'esterno, è data dalla differenza tra la portata in massa entrante e quella uscente.
Cosa esprime l'equazione di conservazione della massa (anche nota come equazione di continuità)? Essa esprime il fatto che la spinta idrostatica che agisce su un corpo immerso in un fluido è uguale al peso del fluido spostato ed è diretta verso l'alto. Essa esprime il fatto che la pressione in un fluido di densità rho a profondità h dalla superficie libera, su cui si esercita una pressione esterna p0, vale p(h) = p0 + rho*g*h, dove g è l'accelerazione di gravità. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Essa esprime localmente il fatto che la massa di fluido entrante in un tubo di flusso è pari a quella uscente a meno di accumuli locali di massa, ovvero variazioni della densità del fluido.
Qual è l'enunciato corretto della legge di conservazione di massa? La pressione in un fluido di densità rho a profondità h dalla superficie libera, su cui si esercita una pressione esterna p0, vale p(h) = p0 + rho*g*h, dove g è l'accelerazione di gravità. La spinta idrostatica che agisce su un corpo immerso in un fluido è uguale al peso del fluido spostato ed è diretta verso l'alto. La variazione di massa di fluido nell'unità di tempo in un sistema di accumulo, in assenza di sorgenti interne e perdite verso l'esterno, è data dalla differenza tra la portata in massa entrante e quella uscente. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quale delle seguenti è corretta, con riferimento ad un fluido reale? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Per valori del numero di Reynolds superiori ad una certa soglia si ha il passaggio dal comportamento laminare a quello turbolento. In un fluido reale si distinguono due comportamenti: 1) moto laminare, e 2) moto vorticoso o turbolento. Un fluido reale non si oppone ad uno sforzo di taglio.
Un corpo di massa m, nel passaggio da una temperatura Ti ad una temperatura Tf, scambia con il sistema con cui è in contatto termico una quantità di calore pari a? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Q = mc(Tf - Ti), dove c è il calore specifico ed è una costante caratteristica del corpo. Q = mc(Tf - Ti), dove c è la velocità della luce nel vuoto. Q = mc(Ti*Tf), dove c è il calore specifico ed è una costante caratteristica del corpo.
Qual è l'enunciato corretto della legge di Bernoulli? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta La variazione di massa di fluido nell'unità di tempo in un sistema di accumulo, in assenza di sorgenti interne e perdite verso l'esterno, è data dalla differenza tra la portata in massa entrante e quella uscente. Nel moto stazionario di un fluido ideale e incomprimibile la somma della pressione, dell'energia potenziale gravitazionale per unità di volume e dell'energia cinetica per unità di volume è costante, cioè assume lo stesso valore in corrispondenza di qualunque sezione del tubo di flusso venga misurata. La pressione in un fluido di densità rho a profondità h dalla superficie libera, su cui si esercita una pressione esterna p0, vale p(h) = p0 + rho*g*h, dove g è l'accelerazione di gravità.
Tramite quale quantità si esprime generalmente il passaggio dal moto laminare a quello turbolento per un fluido reale? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Una funzione del numero di Reynolds. Il numero di Reynolds. Una funzione del numero di Avogadro.
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento al rendimento di una turbina Pelton? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Il rendimento massimo si ha quando la velocità delle pale è il doppio di quella del getto. Essendo la potenza meccanica di rotazione P_mecc una frazione della potenza idraulica P_idr, vale la relazione P_mecc = P_idr*(eta(lambda))^2. Il rendimento eta è una funzione della grandezza lambda = omega*r/v, dove omega è la pulsazione di rotazione della girante ed r il suo raggio.
A quale categoria di turbine appartiene la turbina Pelton? Turbine di ultima generazione. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Turbine a reazione. Turbine ad azione.
Quanto vale la reale portata che è possibile misurare all'uscita di una valvola? G = kmax*alpha(theta)*sqrt(2*rho*(p_in - p_out)) Nessuna delle altre risposte proposte è corretta G = (A_st)*sqrt(2*rho*(p_in - p_out)) G = (A_st)*sqrt(2*rho*(p_in - p_st)).
Qual è il legame ingresso-uscita che caratterizza il modello nonlineare di un ugello? v_out = (p_in - p_out), dove v_out è la velocità di uscita del fluido, p_in è la pressione in corrispondenza della sezione di ingresso e p_out è la pressione in corrispondenza della sezione di uscita. v_out = sqrt((2*p_in*p_out)/rho), dove v_out è la velocità di uscita del fluido, p_in è la pressione in corrispondenza della sezione di ingresso e p_out è la pressione in corrispondenza della sezione di uscita. v_out = sqrt(2*(p_in - p_out)/rho), dove v_out è la velocità di uscita del fluido, p_in è la pressione in corrispondenza della sezione di ingresso e p_out è la pressione in corrispondenza della sezione di uscita. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Qual è l'equazione che descrive la dinamica della temperatura T_u relativa al fluido in uscita da un serbatoio chiuso? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta xdot = - ax + au, y = x, con a = m/G, x = T_u, u = T_i (temperatura relativa al fluido in ingresso). xdot = - ax + au, y = x, con a = G/m, x = T_u, u = T_i (temperatura relativa al fluido in ingresso). E = mc^2.
Quale delle seguenti equazioni rappresenta la dinamica di portata all'interno di una condotta idrica di sezione A costante? L*(dG/dt) + rho*A*g*(z_out + z_in) + A*(p_out + p_in) = 0 L*(dG/dt) + rho*A*g*(z_out *z_in) + A*(p_out *p_in) = 0 L*(dG/dt) + rho*A*g*(z_out - z_in) + A*(p_out - p_in) = 0 Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Qual è la relazione che descrive la dinamica di pressione sul fondo di un serbatoio a pelo libero? A/g d(p_h)/dt = G_in - G_out, dove p_h è la pressione agente sul fondo del serbatoio. rho*A*dh/dt = G_in + G_out dm/dt = (G_in)*(G_out) Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento alla rete satellitare? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' utilizzata alternativamente alla rete ISDN. E' una rete a commutazione di circuito ottimizzata per le comunicazioni vocali in tempo reale. E' utilizzata per il trasporto dati internazionale, per la diffusione broadcast di contenuti multimediali e per la localizzazione.
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento alle PLC? Le Power Line Communications codificano in formato analogico o digitale un'informazione e la inviano su reti elettriche a bassa/media/alta/altissima tensione. Sfruttano l'ADSL e utilizzano la fibra ottica come mezzo di comunicazione. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Costituiscono una rete di telecomunicazione indipendente.
Qual è la differenza tra HSPA e UMTS? UMTS usa in maniera più efficiente i canali radio messi a disposizione da HSPA, raggiunge valori massimi di trasmissione fino a 3 Mb/s aumentando le prestazioni dell'HSPA. HSPA usa in maniera più efficiente i canali radio messi a disposizione da UMTS, raggiunge valori massimi di trasmissione fino a 3 Mb/s aumentando le prestazioni dell'UMTS. Sono identici, con la sola differenza che HSPA fa un uso massiccio del Bluetooth. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quale delle seguenti affermazioni contraddistingue le reti di nuova generazione? Sono caratterizzate (i) da un uso efficiente delle risorse ma da poca o nessuna QoS, (ii) da una trasmissione delle informazioni in formato digitale a pacchetto usando meccanismi di trasporto differenti ed incompatibili, (iii) da infrastrutture di rete e servizi realizzati ad-hoc e riusabili solo in parte in reti differenti, e (iv) da terminali dotati di tecnologie di accesso eterogenee. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Garantiscono la massima QoS e l'interoperabilità tra tecnologie eterogenee. Sono caratterizzate (i) da un uso inefficiente delle risorse per garantire la QoS, (ii) da una trasmissione delle informazioni in formato analogico o digitale, a circuito o a pacchetto usando meccanismi di trasporto differenti e incompatibili, e (iii) da infrastrutture di rete e servizi realizzati ad-hoc e non riusabili in reti differenti.
Quale delle seguenti affermazioni NON è corretta, con riferimento alle Next Generation Networks (NGN)? Una NGN è una rete a pacchetti capace di usare le tecnologie di trasporto Broadband e QoS-enabled e capace di fornire servizi eterogenei indipendentemente dal sottostante strato di trasporto. Una NGN deve fornire supporto alla mobilità per una fornitura di servizi affidabile e ubiqua. Nessuna delle risposte proposte. Una NGN non prevede trasferimento a pacchetti.
Quale delle seguenti affermazioni contraddistingue le reti di vecchia generazione? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Sono caratterizzate (i) da un uso efficiente delle risorse ma da poca o nessuna QoS, (ii) da una trasmissione delle informazioni in formato digitale a pacchetto usando meccanismi di trasporto differenti ed incompatibili, (iii) da infrastrutture di rete e servizi realizzati ad-hoc e riusabili solo in parte in reti differenti, e (iv) da terminali dotati di tecnologie di accesso eterogenee. Garantiscono la massima QoS e l'interoperabilità tra tecnologie eterogenee. Sono caratterizzate (i) da un uso inefficiente delle risorse per garantire la QoS, (ii) da una trasmissione delle informazioni in formato analogico o digitale, a circuito o a pacchetto usando meccanismi di trasporto differenti e incompatibili, e (iii) da infrastrutture di rete e servizi realizzati ad-hoc e non riusabili in reti differenti.
Quale delle seguenti affermazioni NON è corretta, con riferimento alla rete LTE? Nessuna delle risposte proposte. La rete LTE è un'evoluzione di UMTS (3,5G). Garantisce un'efficienza spettrale 3 volte superiore rispetto a HSPA. E' cronologicamente precedente rispetto a UMTS.
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento alla rete PSTN? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta La PSTN è una rete di telecomunicazione fissa di vecchia generazione. La PSTN è una rete di telecomunicazione mobile di vecchia generazione. La PSTN è una rete di telecomunicazione fissa di nuova generazione.
Qual è la sequenza cronologica corretta con la quale sono state sviluppate le reti mobili cellulari? 1) EDGE, 2) GSM, 3) GPRS, 4) ETACS. 1) GSM, 2) ETACS, 3) GPRS, 4) EDGE. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta 1) ETACS, 2) GSM, 3) GPRS, 4) EDGE.
Quale delle seguenti affermazioni è corretta, con riferimento alle tecniche di allocazione del canale utilizzate dai protocolli di controllo di accesso alla rete? Vengono generalmente utilizzati l'approccio closed-loop o reattivo e l'approccio open-loop o proattivo. Nell'allocazione statica il canale viene assegnato di volta in volta a chi ne fa richiesta per essere poi liberato; invece, nell'allocazione dinamica, il canale viene partizionato ed ogni partizione viene assegnata ad una sorgente. Nell'allocazione statica il canale viene partizionato ed ogni partizione viene assegnata ad una sorgente; invece, nell'allocazione dinamica il canale viene assegnato di volta in volta a chi ne fa richiesta per essere poi liberato. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
A cosa servono gli algoritmi di CAC e quali sono i requisiti di QoS? Gli algoritmi di CAC servono ad effettuare il tracking di un riferimento mobile. I requisiti di QoS sono parametri aggiornati dinamicamente a seconda delle misure prese dai sensori dislocati sulla rete. Gli algoritmi di CAC sono finalizzati a ridurre la congestione di rete. I requisiti di QoS sono quantità dinamiche espresse in termini di mobility e security. Gli algoritmi di CAC decidono l'ammissione o il rifiuto di una nuova connessione con requisiti di QoS. Questi ultimi sono parametri statici espressi in termini di capacità di trasmissione garantita, delay e jitter. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Che cosa si intende per congestione di rete e qual è un esempio di protocollo di controllo di congestione? La congestione è quella situazione in cui l'informazione trasmessa nella rete è insufficiente e la trasmissione di informazione è conseguentemente inibita. Un esempio di protocollo di controllo di congestione è il CAC. La congestione è quella situazione in cui la rete non ha sufficienti risorse per trasmettere i dati provenienti dalle sorgenti. Un esempio di protocollo di controllo di congestione è il TCP. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta La congestione è quella situazione in cui viene diminuita la velocità di immissione delle informazioni nella rete a causa dello scarto dei pacchetti in eccesso. Un esempio di protocollo di controllo di congestione è il TCP.
Quali sono le principali risorse di una rete di comunicazione? I link e la congestione di rete. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Il buffer, che costituisce una risorsa condivisa, e le bande, cioè dei "contenitori" residenti sui nodi della rete in cui sono accumulati i pacchetti che aspettano di essere trasmessi. La capacità di trasmissione o banda, che costituisce una risorsa condivisa, e i buffer, cioè dei "contenitori" residenti sui nodi della rete in cui sono accumulati i pacchetti che aspettano di essere trasmessi.
Quale delle seguenti NON è rilevante ai fini della modellazione di una rete di telecomunicazione satellitare? La presenza di ritardi di comunicazione. Nessuna delle risposte proposte. Il fatto che il mezzo di comunicazione è condiviso, per cui è necessario gestire in maniera opportuna le risorse a disposizione. La presenza di motori elettrici.
Quali sono gli elementi costitutivi di una rete di comunicazione? I link di comunicazione, cioè i punti della rete cui afferiscono uno o più nodi, e i nodi, cioè i collegamenti fisici tra link (su cavo o wireless). Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Sensori in corrispondenza dei canali e attuatori in corrispondenza dei nodi. I link di comunicazione, cioè i collegamenti fisici tra nodi (su cavo o wireless), e i nodi, cioè i punti della rete cui afferiscono uno o più canali.
Ogni tipo di rete di comunicazione terrestre o wireless può essere ricondotto ad uno schema a blocchi che contiene i seguenti elementi: Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Controllore, ritardo, attuatore, variabile di riferimento, azione di controllo. Controllore, ritardo, rete senza ritardo, variabile di riferimento, azione di controllo, disturbi. Controllore, rete senza ritardo, variabile di riferimento, azione di controllo, disturbi.
Nell'esempio del controllo di accesso per reti satellitari, con quale approccio opera l'algoritmo del Bandwidth-on-Demand Controller (implementato nell'NCC)? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Se non c'è congestione, il rate assegnato è maggiore di quello richiesto. Se c'è congestione, assegna tutta la capacità richiesta. Se è disponibile della capacità non richiesta (free capacity), il rate assegnato è minore di quello richiesto. Se non c'è congestione, assegna tutta la capacità richiesta. Se c'è congestione, il rate assegnato è minore di quello richiesto. Se è disponibile della capacità non richiesta (free capacity), il rate assegnato è maggiore di quello richiesto. Se non c'è congestione, il rate assegnato è minore di quello richiesto. Se c'è congestione, assegna tutta la capacità richiesta. Se è disponibile della capacità non richiesta (free capacity), il rate assegnato è maggiore di quello richiesto.
Nell'esempio del controllo di accesso per reti satellitari, il ritardo complessivo nella comunicazione tra terminali utenti UT si compone dei seguenti ritardi elementari: Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Ritardi dovuti al collegamento terrestre (UT1-ES1, ES2-UT2), ritardo di feedback (ES-satellite-NCC-satellite-ES), ritardo dovuto al collegamento satellitare (ES1-satellite-ES2). Ritardo di feedback (ES-satellite-NCC-satellite-ES) e ritardo dovuto al collegamento satellitare (UT1-ES1, ES2-UT2). Ritardi dovuti al collegamento satellitare (UT1-satellite, satellite-UT2), ritardo dovuto al collegamento terrestre (ES1-NCC-ES2).
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento alla trasformata Z? La trasformata Z è un operatore lineare; la trasformata Z di un segnale ritardato di nT è pari alla trasformata Z del segnale non ritardato moltiplicata per il ritardo z^(-n). La trasformata Z è un operatore nonlineare; la trasformata Z di un segnale ritardato di nT è pari alla trasformata Z del segnale non ritardato moltiplicata per il ritardo z^(-n). Nessuna delle altre risposte proposte è corretta La trasformata Z è un operatore lineare; la trasformata Z di un segnale ritardato di nT è pari alla trasformata Z del segnale non ritardato moltiplicata per il ritardo z^(+n).
Quanto vale la funzione di trasferimento W(z) di un sistema lineare e stazionario calcolata con il metodo di discretizzazione di Eulero in avanti? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta W(z) corrisponde alla W(s) calcolata in s = 2/T*(1-z^(-1))/(1+z^(-1)). W(z) corrisponde alla W(s) calcolata in s = (z-1)/(T*z). W(z) corrisponde alla W(s) calcolata in s = (z-1)/T.
Cos'è la trasformata Z? E' la procedura che consente di passare dalla funzione di trasferimento ad un equivalente modello nello spazio di stato del sistema. E' una particolare operazione che dà come risultato una funzione nella variabile complessa. E' l'analogo della operazione di trasformata di Laplace per i sistemi dinamici a tempo discreto. E' la procedura che consente di trovare l'analogo tempo continuo di un sistema tempo discreto. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento alla trasformazione z = e^(sT)? Mappa il semipiano sinistro del piano s nel cerchio unitario del piano z, che rappresentano rispettivamente le regioni di stabilità pr i sistemi a tempo continuo e a tempo discreto. Mappa il cerchio unitario del piano s nel semipiano sinistro del piano z, che rappresentano rispettivamente le regioni di stabilità per i sistemi a tempo continuo e a tempo discreto. Mappa il semipiano sinistro del piano s nel semipiano sinistro del piano z, che rappresentano rispettivamente le regioni di stabilità per i sistemi a tempo continuo e a tempo discreto. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quale delle seguenti è vera quando si genera aliasing? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Si sta effettuando un cattivo campionamento. E' stata effettuata una discretizzazione esatta. Si sta effettuando unbuon campionamento.
Qual è il corretto enunciato del teorema del campionamento? Per poter ricostruire il segnale analogico a partire dalla sua versione campionata, la pulsazione di campionamento deve essere almeno la metà della massima pulsazione presente nel segnale originario (cioè la cosiddetta pulsazione di Nyquist). Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Per poter ricostruire il segnale analogico a partire dalla sua versione campionata, la pulsazione di campionamento deve essere almeno il doppio della massima pulsazione presente nel segnale originario (cioè la cosiddetta pulsazione di Nyquist). Per poter ricostruire il segnale analogico a partire dalla sua versione campionata, la pulsazione di campionamento deve essere almeno il triplo della massima pulsazione presente nel segnale originario (cioè la cosiddetta pulsazione di Nyquist).
Che rapporto c'è tra metodi di Eulero in avanti e all'indietro e trasformata di Tustin, da un lato, e la trasformazione z = e^(sT), dall'altro? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Le prime tre trasformazioni sono rappresentazioni alternative della trasformazione z = e^(sT). Le prime tre trasformazioni costituiscono approssimazioni della trasformazione z = e^(sT). Le prime tre trasformazioni sono correzioni della trasformazione z = e^(sT) a scopo implementativo.
Quanto vale la funzione di trasferimento W(z) di un sistema lineare e stazionario calcolata attraverso la trasformata bilineare di Tustin? W(z) corrisponde alla W(s) calcolata in s = 2/T*(1-z^(-1))/(1+z^(-1)). W(z) corrisponde alla W(s) calcolata in s = (z-1)/(T*z). W(z) corrisponde alla W(s) calcolata in s = (z-1)/T. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quanto vale la funzione di trasferimento W(z) di un sistema lineare e stazionario calcolata con il metodo di discretizzazione di Eulero all'indietro? W(z) corrisponde alla W(s) calcolata in s = 2/T*(1-z^(-1))/(1+z^(-1)). W(z) corrisponde alla W(s) calcolata in s = (z-1)/T. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta W(z) corrisponde alla W(s) calcolata in s = (z-1)/(T*z).
Quale delle seguenti è la rappresentazione corretta della trasformata bilineare di Tustin? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta z = 1/(1 - sT). z = 1 + sT. s = 2/T*(1-z^(-1))/(1+z^(-1)).
Quale delle seguenti indica la procedura corretta prevista dal metodo di discretizzazione basato sullo ZOH? 1) Calcolo W(z) dello ZOH, 2) calcolo risposta transitoria del parallelo ZOH + processo, 3) antitrasformata Z. 1) Calcolo W(s) dello ZOH, 2) calcolo risposta impulsiva della cascata ZOH - processo, 3) calcolo della risposta impulsiva ad intervalli di tempo distanti T, 4) trasformata della risposta impulsiva campionata per ottenere W(z). Nessuna delle altre risposte proposte è corretta 1) Calcolo W(s) dello ZOH, 2) calcolo risposta a regime della cascata ZOH - processo, 3) trasformata Z per ottenere W(z).
Quanto vale la funzione di trasferimento di uno ZOH? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta W(s) = 1/s. W(s) = (1 - e^(-sT))/s. W(s) = s/(1 - e^(-sT)).
Quale delle seguenti è la corretta definizione di ZOH? Uno ZOH (Zero Order Holder) è un dispositivo che prende in ingresso una sequenza di campioni e genera un segnale costante a tratti a tempo continuo, semplicemente producendo una rampa per ogni campione della sequenza durante l'intervallo di campionamento T. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Uno ZOH (Zero Order Holder) è un dispositivo che prende in ingresso una sequenza di campioni e genera un segnale costante a tratti a tempo continuo, semplicemente producendo un impulso per ogni campione della sequenza durante l'intervallo di campionamento T. Uno ZOH (Zero Order Holder) è un dispositivo che prende in ingresso una sequenza di campioni e genera un segnale costante a tratti a tempo continuo, semplicemente mantenendo costante ogni campione della sequenza durante l'intervallo di campionamento T.
Qual è la differenza tra FOH e ZOH? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Un FOH (First Order Holder), anziché produrre in uscita funzioni costanti a tratti, esegue una interpolazione lineare dei campioni della sequenza in ingresso. Un FOH (First Order Holder), a differenza dello ZOH, esegue una approssimazione al primo ordine. Un FOH (First Order Holder), anziché eseguire una interpolazione lineare dei campioni della sequenza in ingresso, produce in uscita funzioni costanti a tratti.
Con quale delle seguenti sintassi può essere definita una matrice in MATLAB? A = ( 7 8 // 8.9 7 // 9 8 ) A = ( [7] [8] // [8.9] [7] // [9] [8] ) Nessuna delle altre risposte proposte è corretta A = [7 8; 8.9 7; 9 8].
Cosa consente di fare l'istruzione A(n, :) in MATLAB? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Consente di estrarre l'n-esima riga della matrice A. Consente di estrarre l'n-esima colonna dalla matrice A. Consente di estrarre l'elemento di posto (n, m) dalla matrice A.
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento alla definizione di una matrice in MATLAB? Un punto e virgola separa gli elementi di una stessa riga; uno spazio indica la fine di una riga. Uno spazio separa gli elementi di una stessa riga; una virgola indica la fine di una riga. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Uno spazio separa gli elementi di una stessa riga; un punto e virgola indica la fine di una riga.
Cosa genera la funzione eye(n,m) in MATLAB? Una matrice di zeri. Una matrice di numeri casuali. Una matrice n x m con uni sulla diagonale principale e zeri altrove. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Cosa consente di fare l'istruzione linspace(a,b,N) in MATLAB? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Consente di creare un vettore riga di estremi aa e b, costituito da N punti equispaziati. Consente di creare un matrice quadrata di ordine N con elementi compresi tra a e b. Consente di creare uno spazio lineare costituito da N vettori con valori compresi tra a e b.
Cosa consente di calcolare la funzione elementare eig(A)? Gli autovalori della matrice A. Il polinomio caratteristico della matrice A. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Le dimensioni (eigen) della matrice A.
Quale delle seguenti è corretta con riferimento agli operatori .*, ./ e .^ in MATLAB? Effettuano rispettivamente le operazioni di moltiplicazione, divisione ed elevamento a potenza sui singoli elementi matrici coinvolte. Effettuano rispettivamente le operazioni di divisione, moltiplicazione ed elevamento a potenza di matrici. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Effettuano rispettivamente le operazioni di divisione, moltiplicazione ed elevamento a potenza sui singoli elementi matrici coinvolte.
Quali delle seguenti funzioni consentono rispettivamente di ottenere gli zeri di un polinomio e di valutare il valore di un polinomio in un punto? roots(pol); polyval(pol, punto) poly(pol); evaluate(punto, pol) eig(pol); polyval(pol, punto) Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Cosa si intende per modello a scatola nera, a scatola grigia, o completo di un sistema? Diversi gradi di dettaglio nella derivazione del modello del processo. Diverse tecniche realizzative di un modello in scala. Rispettivamente, modelli di tipo quantitativo, qualitativo o comportamanetale. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quale delle seguenti è corretta con riferimento al modello matematico quantitativo di un sistema? Le variabili di stato coincidono sempre con le grandezze misurate in uscita. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Le equazioni differenziali descrivono il comportamento statico del sistema fisico. Esso mette le variabili di uscita in relazione con le variabili di ingresso, con i disturbi e con le variabili di stato attraverso opportune equazioni differenziali.
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento alla linearizzazione di un sistema? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Il sistema y(t) = m*x(t) + b non ha bisogno di linearizzazione perché è già lineare. Un sistema linearizzato e il corrispondente sistema nonlineare originale sono del tutto equivalenti. E' necessario fissare un punto di lavoro e una tolleranza massima. Quando il sistema si trova a funzionare oltre i limiti di tolleranza, bisogna calcolare un nuovo sistema lineare centrato in un nuovo punto di lavoro.
Quali sono i limiti principali della linearizzazione? Semplifica l'analisi del sistema consentendo di sfruttare i risultati classici della teoria dei sistemi lineari. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta A seconda del punto di lavoro, si può sempre ricorrere ad un sistema linearizzato su cui applicare le leggi di controllo più opportune. Solo alcuni sistemi nonlineari possono essere linearizzati; nel caso in cui i valori nominali di funzionamento del sistema prevedano un intorno molto ampio rispetto al punto di lavoro è necessario analizzare il sistema nonlineare approssimandolo linearmente punto per punto.
Quali sono le condizioni necessarie che deve soddisfare un sistema per essere lineare? Principio di sovrapposizione degli effetti e proprietà di omogeneità. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Controllabilità e osservabilità. Linearizzabilità e proprietà di omogeneità.
Quale delle seguenti è corretta con riferimento ad un condensatore elettrico in parallelo ad una resistenza elettrica e ad una induttanza? La differenza di potenziale ai capi del condensatore oscilla nel tempo con smorzamento esponenziale assestandosi al valore asintotico nullo. Le spire dell'induttanza causano una dissipazione dell'energia esponenziale. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta La resistenza consente l'accumulo dell'energia elettrica nelle armature del condensatore.
Quali sono in genere le uscite da controllare in sistemi, rispettivamente, 1) elettrici, 2) meccanici a traslazione, 3) meccanici a rotazione, 4) a fluido, 5) termici? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta 1) tensione, 2) velocità, 3) velocità angolare, 4) pressione, 5) temperatura. 1) tensione, 2) pressione, 3) velocità angolare, 4) portata, 5) temperatura. 1) corrente, 2) accelerazione angolare, 3) posizione, 4) pressione, 5) temperatura.
Quale delle seguenti è corretta con riferimento ad un condensatore visto come elemento elettrico di accumulo di energia? In un condensatore, applicando una differenza di potenziale costante ai suoi capi, la corrente cresce nel tempo con andamento lineare. Questo comportamento dinamico è detto derivatore. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta In un condensatore, facendo fluire una corrente costante in ingresso, la differenza di potenziale ai suoi capi cresce nel tempo con andamento lineare. Questo comportamento dinamico è detto integratore. Un condensatore sottoposto ad una differenza di potenziale accumula corrente tra le armature.
Quale delle seguenti è corretta con riferimento ad un condensatore elettrico in parallelo ad una resistenza elettrica? Facendo fluire una corrente costante in ingresso, la differenza di potenziale ai capi del condensatore cresce nel tempo con andamento lineare. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Il calore presente sulla resistenza si trasforma in energia elettrica, che si accumula così sulle armature del condensatore. Un parallelo resistenza-condensatore sottoposto ad una corrente continua accumula carica elettrica e quindi energia elettrica nelle proprie armature e nello stesso tempo dissipa l'energia elettrica sulla resistenza. Questo comportamento dinamico è detto esponenziale.
Qual è la differenza tra evoluzione libera ed evoluzione forzata? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta L'evoluzione libera di un sistema dipende dallo stato iniziale del sistema ed evolve indipendentemente dal segnale di ingresso. L'evoluzione forzata dipende invece dal segnale di ingresso. L'evoluzione libera di un sistema dipende dal segnale di ingresso ed evolve indipendentemente dallo stato iniziale. L'evoluzione forzata dipende invece dallo stato iniziale. L'evoluzione libera di un sistema è indipendente da forze esterne. L'evoluzione forzata può essere invece condizionata da forze esterne.
Perché è utile passare dal dominio del tempo t al dominio della variabile complessa s? Perché attraverso la trasformata di Laplace, la risoluzione di equazioni lineari algebriche viene semplificata conducendo alla risoluzione di equazioni differenziali. Perché un sistema fisico è un sistema causale. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Perché attraverso la trasformata di Laplace, la risoluzione di equazioni differenziali viene semplificata conducendo alla risoluzione di equazioni lineari algebriche.
Quale dei seguenti strumenti matematici consente di passare dal dominio della variabile complessa s al dominio del tempo t? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta La trasformata di Laplace. La trasformata inversa di Laplace. La trasformata Z.
Quale delle seguenti esprime le proprietà fondamentali della trasformata di Laplace? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta La trasformata di Laplace gode della proprietà di omogeneità. La trasformata di Laplace soddisfa il principio di sovrapposizione degli effetti. La trasformata di Laplace è invariante rispetto alla somma e al prodotto scalare.
Qual è la corretta espressione della funzione di trasferimento ad anello chiuso assumendo che Gc(s), Ga(s), G(s) e H(s) siano rispettivamente le funzioni di trasferimento di controllore, attuatore, processo e sensore? W(s) = Y(s)/R(s) = (G(s)Ga(s)Gc(s))/(1+G(s)Ga(s)Gc(s)H(s)) W(s) = Y(s)/E(s) = 1/(1+G(s)Ga(s)Gc(s)H(s)) Nessuna delle altre risposte proposte è corretta W(s) = U(s)/R(s) = (Ga(s)Gc(s))(1+G(s)Ga(s)Gc(s)H(s)).
Dato uno schema a blocchi in cui due blocchi con funzioni di trasferimento G1(s) e G2(s) sono disposti in serie, qual è la funzione di trasferimento del blocco serie complessivo? Il sistema serie equivalente ha funzione di trasferimento G1(s)/G2(s). Il sistema serie equivalente ha funzione di trasferimento G1(s) + G2(s). Il sistema serie equivalente ha funzione di trasferimento G1(s)*G2(s). Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Qual è la definizione di funzione di trasferimento di un sistema lineare? E' il rapporto tra la trasformata di Laplace della variabile di ingresso e la trasformata di Laplace della variabile di uscita, con tutte le condizioni iniziali poste a zero. E' il rapporto tra la trasformata di Laplace della variabile di uscita e la trasformata di Laplace della variabile di ingresso, con tutte le condizioni iniziali poste a zero. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' il rapporto tra la trasformata di Laplace della variabile di errore e la trasformata di Laplace della variabile di uscita, con tutte le condizioni iniziali poste a zero.
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento al passaggio dal dominio s al dominio del tempo t? Non sempre è possibile distinguere tra risposta transitoria e risposta a regime. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Una volta calcolata la Y(s), si possono distinguere tre contributi che, antitrasformati, rappresentano rispettivamente la risposta transitoria in evoluzione libera, la risposta transitoria in evoluzione forzata e la risposta a regime in evoluzione forzata. Attraverso il calcolo dei residui si risale solo ed esclusivamente alla risposta a regime in evoluzione forzata.
Quale delle seguenti è corretta con riferimento al comportamento dinamico a regime transitorio e a regime permanente? Il primo si calcola applicando il teorema del valore finale alla Y(s), il secondo si calcola sviluppando in frazioni parziali la Y(s). Il primo si calcola sviluppando in frazioni parziali la Y(s) e antitrasformando, il secondo si calcola applicando il teorema del valore finale alla Y(s). La trasformata di Laplace non consente di distinguere tra i due. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quale delle seguenti esprime correttamente la Y(s) in funzione del guadagno di anello L(s) in un sistema di controllo a controreazione, essendo R(s), T(s) e N(s) le trasformate di Laplace dei segnali di riferimento, di disturbo e di errore di misura? Y(s) = (1/(1+L(s)))*R(s) + (1/(1+L(s)))*T(s) - (1/(1+L(s)))*N(s) Y(s) = (L(s)/(1+L(s)))*T(s) + (G(s)/(1+L(s)))*N(s) - (L(s)/(1+L(s)))*R(s) Y(s) = (L(s)/(1+L(s)))*R(s) + (G(s)/(1+L(s)))*T(s) - (L(s)/(1+L(s)))*N(s) Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
In un sistema di controllo a controreazione, quale delle seguenti esprime correttamente la E(s) in funzione del guadagno di anello L(s) e delle trasformate di Laplace R(s), T(s) e N(s) rispettivamente dei segnali di riferimento, di disturbo e di errore di misura? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E(s) = (1/(1+L(s)))*R(s) - (G(s)/(1+L(s)))*T(s) + (L(s)/(1+L(s)))*N(s) E(s) = (L(s)/(1+L(s)))*R(s) + (G(s)/(1+L(s)))*T(s) - (L(s)/(1+L(s)))*N(s) E(s) = (1/(1+L(s)))*T(s) - (G(s)/(1+L(s)))*N(s) + (L(s)/(1+L(s)))*R(s).
Quale effetto produce la presenza di disturbi ed errori di misura? Eventuali disturbi in ingresso al processo alterano l'informazione proveniente dal sistema da controllare falsando così il valore reale dell'uscita; gli errori di misura immettono energia nel sistema in maniera non controllabile causandone una evoluzione non voluta. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Eventuali disturbi in ingresso al processo immettono energia nel sistema in maniera non controllabile causandone una evoluzione non voluta; gli errori di misura alterano l'informazione proveniente dal sistema da controllare falsando così il valore reale dell'uscita. Disturbi ed errori di misura sono difficilmente gestibili mediante una modalità di controllo a controreazione.
Per quale delle seguenti è opportuno ricorrere ad un intervento di controllo basato su feedback? La presenza di disturbi, dinamiche di reazione estremamente veloci, un corretto dimensionamento dell'impianto rispetto alle specifiche e alle prestazioni, cambiamenti nei parametri dinamici del sistema. Il processo evolve molto lentamente, con dinamiche transitorie molto attenuate. Una minima sensibilità alle variazioni dei parametri del sistema da controllare. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quale delle seguenti descrive correttamente la modalità di controllo a catena chiusa e a controreazione? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Il feedback viene sommato al segnale di riferimento (retroazione positiva) per produrre un'azione di controllo tale da portare il sistema controllato a restituire le prestazioni desiderate. La misura di un feedback consente il confronto di un'informazione di ritorno da parte del sistema controllato con il valore del segnale di riferimento, il calcolo dell'errore attualmente esistente tra andamento desiderato e andamento reale e la produzione di un'azione di controllo finalizzata a ridurre tale errore. L'uscita viene generata direttamente in risposta ad un segnale di ingresso senza necessità di retroazione.
Cos'è una modalità di controllo a catena aperta? E' una modalità di controllo che non prevede un feedback sull'andamento della variabile controllata. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' una modalità di controllo in cui i disturbi impattano sulla catena di controllo (che risulta quindi "aperta", o permeabile, rispetto ad essi). E' una modalità a controreazione in cui le misure della variabile controllata sono intermittenti.
La modalità di controllo a catena aperta può garantire sempre le prestazioni desiderate? Sempre No, non sempre. Sempre nel caso di sistemi lineari. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento ad un sistema di controllo ad anello aperto? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Un sistema ad anello aperto usa la misura del segnale di uscita e un confronto con l'uscita desiderata per generare un segnale di errore che è usato dal controllore per alimentare il processo. Un sistema ad anello aperto opera senza retroazione e genera direttamente l'uscita in risposta al segnale di ingresso. Un sistema ad anello aperto sfrutta comunque la retroazione per conseguire una migliore riduzione degli errori sulla risposta a regime.
Quanto vale l'errore a regime ad anello aperto rispetto ad un segnale di ingresso a gradino unitario? 1 - L(1), con L(s) il guadagno di anello. 1 - L(0), con L(s) il guadagno di anello. Sempre 0. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Qual è la definizione corretta di errore a regime rispetto ad un segnale di ingresso di riferimento? E' lo scostamento tra segnale di riferimento e segnale di uscita dopo che la risposta transitoria si è esaurita. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' lo scostamento tra azione di controllo e segnale di riferimento durante il transitorio. E' lo scostamento tra il segnale di uscita e il feedback dopo che la risposta transitoria si è esaurita.
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento alla risposta in transitorio? Il comportamento transitorio di un sistema non dipende dalla funzione di trasferimento del sistema stesso. Il comportamento transitorio è controllabile fintanto che si riescono a modificare opportunamente i parametri dinamici associati al denominatore della funzione di trasferimento. Il comportamento transitorio è controllabile fintanto che si riescono a modificare opportunamente i parametri dinamici associati al numeratore della funzione di trasferimento. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Qual è la corretta definizione di sensitività di un sistema? La sensitività di un sistema è il rapporto tra la variazione relativa della funzione di trasferimento del sensore e la variazione relativa della funzione di trasferimento del sistema da controllare, o di un suo parametro, per variazioni piccole (al limite infinitesime). La sensitività di un sistema è il rapporto tra la variazione relativa della funzione di trasferimento del sistema controllato e la variazione relativa della funzione di trasferimento del sistema da controllare, o di un suo parametro, per variazioni piccole (al limite infinitesime). Nessuna delle altre risposte proposte è corretta La sensitività di un sistema è il rapporto tra la variazione relativa della funzione di trasferimento dell'attuatore e la variazione relativa della funzione di trasferimento del sistema da controllare, o di un suo parametro, per variazioni piccole (al limite infinitesime).
Quali sono gli svantaggi principali associabili all'uso della controreazione? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta 1) Aumento della complessità del sistema di controllo; 2) perdita di guadagno del sistema controllato; 3) il fatto che, anche se il sistema ad anello aperto è stabile, il sistema ad anello chiuso può risultare instabile. 1) Aumento della complessità del sistema di controllo; 2) aumento di guadagno del sistema controllato. 1) Aumento di guadagno del sistema controllato; 2) il fatto che, anche se il sistema ad anello aperto è stabile, il sistema ad anello chiuso può risultare instabile.
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento alla sensitività di un sistema a catena chiusa? S(s) = 1/(1+L(s)); la sensitività del sistema controllato a variazioni infinitesime del sistema da controllare può essere diminuita diminuendo il valore del guadagno di anello nelle frequenze di utilizzo del sistema. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta S(s) = L(s)/(1+L(s)); la sensitività del sistema controllato a variazioni infinitesime del sistema da controllare può essere aumentata aumentando il valore del guadagno di anello nelle frequenze di utilizzo del sistema. S(s) = 1/(1+L(s)); la sensitività del sistema controllato a variazioni infinitesime del sistema da controllare può essere diminuita aumentando il valore del guadagno di anello nelle frequenze di utilizzo del sistema.
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento alla sensitività di un sistema ad anello aperto? Anche nei sistemi ad anello aperto la sensitività vale S(s) = 1/(1+L(s)). La sensitività non può essere modificata, ma è costante e pari a 1. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta La sensitività non può essere modificata, ma è costante e pari a 0.
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento alla reiezione dei disturbi? Azzerando R(s) e N(s) senza perdita di generalità, E(s) = L(s)/(1+G(s))*T(s). Per ottenere la reiezione di un disturbo in un sistema di controllo a controreazione, è necessario che il guadagno di anello assuma valori molto bassi alle frequenze caratteristiche del segnale di disturbo T(s). Per ottenere la reiezione di un disturbo in un sistema di controllo a controreazione, è necessario che il guadagno di anello assuma valori molto elevati alle frequenze caratteristiche del segnale di disturbo T(s). Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quanto vale l'errore a regime ad anello chiuso rispetto ad un segnale di ingresso a gradino unitario? Sempre 1. 1/(1-L(1)), con L(s) il guadagno di anello. 1/(1-L(0)), con L(s) il guadagno di anello. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Come si definiscono i segnali di ingresso canonici? Sono quella classe di segnali di ingresso cui corrisponde un segnale di uscita avente, a regime permanente, un andamento analogo a quello del segnale di ingresso. Sono quella classe di segnali di ingresso cui corrisponde un segnale di uscita avente, a regime transitorio, un andamento analogo a quello del segnale di ingresso. Sono quella classe di segnali di ingresso cui corrisponde un segnale di uscita avente, a regime permanente, un andamento totalmente diverso da quello del segnale di ingresso. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento alla definizione di specifiche e prestazioni di un sistema di controllo? Specifiche e prestazioni sono determinate con riferimento alla risposta in transitorio e alla risposta a regime per una determinata classe di segnali di ingresso. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Specifiche e prestazioni sono determinate con riferimento alla risposta in transitorio e alla risposta a regime per una qualsiasi classe di segnali di ingresso. Specifiche e prestazioni sono determinate con riferimento alla risposta a regime per una determinata classe di segnali di ingresso. Non si possono imporre prestazioni in termini di risposta in transitorio.
Che cosa significa che gli obiettivi che devono essere raggiunti da un sistema di controllo si esprimono in termini di 1) funzionalità, 2) specifiche, e 3) prestazioni? 1) (Funzionalità) la risposta transitoria a certi segnali di ingresso deve essere limitata e il costo del sistema di controllo deve essere basso; 2) (specifiche) il sistema controllato deve essere stabile, attenuare i disturbi, e la risposta a regime per certi segnali deve essere sufficientemente precisa; 3) (prestazioni) le variabili di uscita del sistema da controllare devono inseguire delle variabili di riferimento. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta 1) (Funzionalità) le variabili di uscita del sistema da controllare devono inseguire delle variabili di riferimento; 2) (specifiche) il sistema controllato deve essere stabile, attenuare i disturbi, e la risposta a regime per certi segnali deve essere sufficientemente precisa; 3) (prestazioni) la risposta transitoria a certi segnali di ingresso deve essere limitata e il costo del sistema di controllo deve essere basso. 1) (Funzionalità) il sistema controllato deve essere stabile, attenuare i disturbi, e la risposta a regime per certi segnali deve essere sufficientemente precisa; 2) (specifiche) la risposta transitoria a certi segnali di ingresso deve essere limitata e il costo del sistema di controllo deve essere basso; 3) (prestazioni) le variabili di uscita del sistema da controllare devono inseguire delle variabili di riferimento.
Quali sono le trasformate di Laplace di un segnale di ingresso 1) a gradino, 2) a rampa lineare, e 3) a rampa parabolica, tutti con ampiezza pari ad A? 1) A/s; 2) A/(s^2); 3) 2*A/(s^3). 1) 2*A/(s^3); 2) A/(s^2); 3) A/s. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta 1) A; 2) A*t; 3) A*t^2.
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento alle relazioni tra poli-zeri e la risposta a gradino? Lo sviluppo in frazioni parziali della Y(s) dà luogo ad un'espressione nella quale è possibile separare il contributo di poli nell'origine, poli reali e poli complessi coniugati della funzione di trasferimento. La trasformata inversa di questa espressione restituisce la risposta a gradino nel dominio del tempo. La posizione dei poli e degli zeri della funzione di trasferimento non è fondamentale per capire se un sistema rispetta o meno le specifiche e le prestazioni date. La risposta a gradino è instabile, quindi limitata in ampiezza, se e solo se la parte reale dei poli della funzione di trasferimento è negativa. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Qual è la definizione corretta di risposta impulsiva? La risposta impulsiva è la rappresentazione nel dominio del tempo della risposta del sistema ad un segnale di ingresso a gradino unitario. La risposta impulsiva è la trasformata di Laplace della funzione di trasferimento del sistema. La risposta impulsiva è la rappresentazione nel dominio del tempo della funzione di trasferimento del sistema. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quali sono le due proprietà fondamentali di cui gode l'impulso? E' un segnale ad energia infinita. Inoltre, l'integrale di convoluzione dell'impulso con un qualsiasi segnale g(t) restituisce il segnale stesso. E' un segnale ad energia infinita e soddisfa la proprietà di omogeneità. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' un segnale ad energia finita. Inoltre, l'integrale di convoluzione dell'impulso con un qualsiasi segnale g(t) restituisce il segnale stesso.
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento all'influenza dei poli complessi coniugati sulla risposta a gradino? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Più i poli sono lontani dall'asse reale, più piccola sarà l'ampiezza delle oscillazioni. Al crescere della pulsazione naturale, diminuisce la frequenza delle oscillazioni. Al crescere del valore dello smorzamento caratteristico, l'intensità delle oscillazioni diminuisce.
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento all'influenza dei poli complessi coniugati sulla risposta a gradino? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Il contributo di una coppia di poli complessi coniugati alla risposta a gradino è composto da un termine che rappresenta un'oscillazione smorzata che si annulla nel tempo (parte permanente) e da un termine che rappresenta un'oscillazione smorzata che si assesta nel tempo (parte transitoria). Il contributo di una coppia di poli complessi coniugati alla risposta a gradino consiste in un termine esponenziale che si assesta in tempo finito su un valore di regime. Il contributo di una coppia di poli complessi coniugati alla risposta a gradino è composto da un termine che rappresenta un'oscillazione smorzata che si annulla nel tempo (parte transitoria) e da un termine che rappresenta un'oscillazione smorzata che si assesta nel tempo (parte permanente).
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento all'influenza di una coppia di poli complessi coniugati sulla risposta a gradino? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Se la parte reale della coppia di poli complessi coniugati è nulla, si è in condizioni di sovrasmorzamento. Se è maggiore (minore) di 0, si parla di smorzamento critico (sottosmorzamento). Se la parte reale della coppia di poli complessi coniugati è nulla, si è in condizioni di smorzamento critico. Se è maggiore (minore) di 0, si parla di sovrarisonanza (sottorisonanza). Se la parte reale della coppia di poli complessi coniugati è nulla, si è in condizioni di smorzamento critico. Se è maggiore (minore) di 0, si parla di sovrasmorzamento (sottosmorzamento).
Dato un segnale a gradino in ingresso, quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento all'influenza dei poli della Y(s) sulla risposta a gradino y(t) nel dominio del tempo? I poli nell'origine comportano accumulo di energia ed un comportamento dinamico di integratore. I poli reali comportano accumulo e dissipazione di energia, quindi implicano un comportamento dinamico esponenziale. I poli complessi coniugati comportano trasformazione e dissipazione di energia, quindi implicano un comportamento dinamico oscillatorio. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta I poli nell'origine comportano accumulo e dissipazione di energia, quindi implicano un comportamento dinamico esponenziale. I poli reali comportano accumulo di energia ed un comportamento dinamico di integratore. I poli complessi coniugati comportano trasformazione e dissipazione di energia, quindi implicano un comportamento dinamico oscillatorio. I poli nell'origine comportano accumulo e dissipazione di energia, quindi implicano un comportamento dinamico esponenziale. I poli reali comportano trasformazione e dissipazione di energia, quindi implicano un comportamento dinamico oscillatorio. I poli complessi coniugati comportano accumulo di energia ed un comportamento dinamico di integratore.
Che cos'è la costante di tempo associata ad un polo reale? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Dato un termine (s + sigma) a denominatore della Y(s), essa è la quantità 1/sigma, che caratterizza la velocità di assestamento al valore di regime della risposta a gradino esponenziale. Dato un termine (s + sigma) a numeratore della Y(s), essa è la quantità 1/sigma, che caratterizza la velocità di assestamento al valore di regime della risposta impulsiva di tipo integratore. Dato un termine (s + sigma) a denominatore della Y(s), essa è la quantità 1/sigma^2, che caratterizza la velocità di assestamento al valore transitorio della risposta a gradino esponenziale.
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento alla collocazione nel piano dei poli complessi coniugati della Y(s)? Maggiore è il fattore di smorzamento, più i poli saranno vicini all'asse immaginario. Minore è lo smorzamento, più i poli saranno lontani dall'asse immaginario ed allineati all'asse reale. Maggiore è la pulsazione naturale, più i poli saranno vicini (in modulo) all'origine. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Minore è il fattore di smorzamento, più i poli saranno vicini all'asse immaginario. Maggiore è lo smorzamento, più i poli saranno lontani dall'asse immaginario ed allineati all'asse reale.
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento al tipo del sistema? Nei sistemi a controreazione di tipo N > 0, cioè con N integratori, l'errore a regime rispetto ad un ingresso a gradino è sempre finito ma non nullo. Nei sistemi a controreazione di tipo N, cioè con N integratori, l'errore a regime rispetto ad un ingresso a rampa è infinito se N < 1, finito ma non nullo se N = 1, nullo se N > 1. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Nei sistemi a controreazione di tipo N, cioè con N integratori, l'errore a regime rispetto ad un ingresso a rampa è infinito se N > 1, finito ma non nullo se N = 1, nullo se N < 1.
Qual è la definizione di tempo di assestamento? E' il tempo (in sec) impiegato dalla risposta a gradino per assestarsi permanentemente entro un opportuno intervallo percentuale centrato sul valore di riferimento. E' il tempo (in sec) impiegato dalla risposta a gradino per salire dal 10% al 90% del valore di riferimento. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' un parametro definito come il rapporto percentuale tra la differenza del picco dal valore di riferimento ed il valore di riferimento stesso.
Qual è la definizione corretta del concetto di "tipo" del sistema? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Si definisce tipo del sistema, il grado del denominatore della funzione di trasferimento. Si definisce tipo del sistema, il numero di diverse classi di segnali di ingresso per le quali il sistema dà risposta a regime divergente. Si definisce tipo del sistema il numero intero N di integrazioni presenti nel guadagno di anello.
Qual è la definizione di tempo di salita nei sistemi sovrasmorzati (esponenziali)? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' il tempo (in sec) impiegato dalla risposta a gradino per salire dal 10% al 90% del valore di riferimento. E' il tempo (in sec) impiegato dalla risposta a gradino per raggungere per la prima volta il valore di riferimento. E' il tempo (in sec) impiegato dalla risposta a gradino per raggiungere la massima sovraelongazione (anche noto come tempo al picco).
Quali sono le prestazioni generalmente richieste al transitorio della risposta a gradino di un sistema? Tempo di salita minimo e tempo al picco minimo. Prontezza e fedeltà di risposta. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Grande tempo al picco e piccolo tempo di assestamento.
Quale delle seguenti descrive correttamente il criterio di Routh-Hurwitz? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Il numero delle radici con parte reale negativa del denominatore della funzione di trasferimento del sistema è uguale al numero di inversioni di segno nella prima colonna della tabella di Routh. Il numero delle radici con parte reale nulla del denominatore della funzione di trasferimento del sistema è uguale al numero di inversioni di segno nella prima colonna della tabella di Routh. Condizione necessaria e sufficiente affinché il sistema sia stabile asintoticamente è che non ci siano cambiamenti di segno nella prima colonna della tabella di Routh.
Qual è la condizione necessaria e sufficiente affinché un sistema lineare sia asintoticamente stabile? Che tutti i poli della funzione di trasferimento del sistema siano a parte reale negativa. Che tutti i poli della funzione di trasferimento del sistema siano a parte reale negativa o nulla. Che tutti i poli della funzione di trasferimento del sistema siano a parte reale positiva. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Qual è la tipologia di stabilità che più interessa raggiungere a chi si occupa del progetto di sistemi di controllo? Instabilità. Stabilità asintotica. Stabilità marginale. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento al grado di stabilità di un sistema lineare? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Quanto più le radici del denominatore della funzione di trasferimento sono collocate a destra dell'asse immaginario, tanto più grande sarà il grado di stabilità del sistema rispetto a cambiamenti parametrici. Quanto più le radici del denominatore della funzione di trasferimento sono collocate a sinistra dell'asse immaginario, tanto più grande sarà il grado di stabilità del sistema rispetto a cambiamenti parametrici. Il luogo delle radici non consente di valutare se al variare dei parametri le radici del denominatore della funzione di trasferimento posso andare oltre il limite di stabilità.
Quando un sistema controllato è definito stabile? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Un sistema controllato è stabile se ad un qualsiasi ingresso limitato corrisponde una uscita illimitata. Un sistema controllato è stabile se ad un qualsiasi ingresso limitato corrisponde una uscita limitata. Un sistema controllato è stabile se ad un qualsiasi ingresso limitato corrisponde una uscita nulla.
Detta x0 la condizione di equilibrio del sistema, se, a seguito dell'intervento di un disturbo o ingresso, il sistema torna di nuovo nella condizione di equilibrio x0, che tipo di comportamento di stabilità esibisce il sistema? Il sistema è solo marginalmente stabile. Il sistema è stabile asintoticamente. Il sistema è instabile. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quali delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento al metodo del luogo delle radici? Non c'è alcun collegamento tra il tracciamento del luogo delle radici e la collocazione nel piano complesso dei poli della funzione di trasferimento del sistema ad anello chiuso. Se il guadagno del controllore K tende ad infinito, il luogo delle radici della funzione di trasferimento del sistema controllato tende ai poli della funzione di trasferimento del sistema da controllare. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Se il guadagno del controllore K tende a 0, il luogo delle radici della funzione di trasferimento del sistema controllato tende ai poli della funzione di trasferimento del sistema da controllare.
Come avviene in genere la sintesi di una legge di controllo nel dominio s? Si usa sempre il metodo del luogo delle radici. Per garantire un errore basso o nullo rispetto al segnale di riferimento, si applica uno schema di controllo a controreazione e si posiziona un numero adeguato di integratori nel guadagno di anello. Per garantire la stabilità del sistema e le prestazioni nel transitorio si dimensiona il guadagno K applicando il metodo del luogo delle radici. Per garantire un errore basso o nullo rispetto al segnale di riferimento, si applica uno schema di controllo ad anello aperto e si posiziona un numero adeguato di derivatori nel guadagno di anello. Per garantire la stabilità del sistema e le prestazioni nel transitorio si dimensiona il guadagno K applicando il metodo del luogo delle radici. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Perché si utilizzano i decibel per tracciare il diagramma di Bode del modulo di una funzione di trasferimento? Perché in decibel tutte le sommatorie si trasformano in produttorie. Inoltre, è possibile valutare visivamente in maniera più semplice per quali frequenze il modulo della funzione di trasferimento amplifica in maniera sensibile il segnale. Perché in decibel tutte le sommatorie si trasformano in produttorie. Inoltre, è possibile valutare visivamente in maniera più semplice per quali intervalli di ampiezza del modulo la fase della funzione di trasferimento amplifica in maniera sensibile il segnale. Perché in decibel tutte le produttorie si trasformano in sommatorie. Inoltre, è possibile valutare visivamente in maniera più semplice per quali frequenze il modulo della funzione di trasferimento attenua in maniera sensibile il segnale. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Che scala si adotta nelle ascisse dei diagrammi di Bode delle fasi? Esponenziale Naturale Lineare Logaritmica.
Come si rappresentano i moduli nel relativo diagramma di Bode? Si raddoppia il modulo. Si rappresenta il modulo esponenziale. Si rappresenta il modulo naturale. In decibel.
Che scala si adotta nelle ascisse dei diagrammi di Bode dei moduli? Naturale Esponenziale Lineare Logaritmica.
Cosa sono i diagrammi di Bode? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Sono i diagrammi del modulo e della fase della funzione di risposta armonica di un sistema dinamico lineare. Sono una rappresentazione in forma grafica della funzione di trasferimento di un sistema. Sono la rappresentazione sul piano complesso degli autovalori di un sistema.
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento alla risposta armonica? La risposta armonica di un sistema lineare instabile è una sinusoide la cui frequenza è uguale a quella del segnale di ingresso, ampiezza e fase sono invece modificate dal modulo e dalla fase della funzione di trasferimento calcolate nel punto (0, i*omega). Nessuna delle altre risposte proposte è corretta La risposta armonica di un sistema lineare stabile è una sinusoide la cui frequenza è uguale a quella del segnale di ingresso (cioè omega), ampiezza e fase sono invece modificate dal modulo e dalla fase della funzione di trasferimento calcolate nel punto (0, i*omega). La risposta armonica di un sistema lineare stabile è una sinusoide la cui frequenza è indipendente dal segnale di ingresso, ampiezza e fase sono invece modificate dal modulo e dalla fase della funzione di trasferimento calcolate nel punto (0, i*omega).
Quando è preferibile utilizzare la sintesi nel dominio della frequenza rispetto alla sintesi nel dominio s? Quando interessano specifiche nel comportamento frequenziale (banda passante, risonanza, etc.), è opportuno utilizzare la sintesi nel dominio della frequenza. Quando interessano prestazioni nel transitorio di una risposta a gradino, è opportuno utilizzare la sintesi nel dominio s. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Si tratta di due metodi di sintesi del tutto equivalenti e alternativi. Quando interessano specifiche nel comportamento frequenziale (banda passante, risonanza, etc.), è opportuno utilizzare la sintesi nel dominio s. Quando interessano prestazioni nel transitorio di una risposta a gradino, è opportuno utilizzare la sintesi nel dominio della frequenza.
Qual è la definizione di risposta in frequenza di un sistema? E' definita come la risposta a regime permanente (quindi estinto il regime transitorio) di un sistema rispetto ad un segnale di ingresso sinusoidale. E' definita come la risposta a regime permanente (quindi estinto il regime transitorio) di un sistema rispetto ad un segnale di ingresso canonico. E' definita come la risposta nel regime transitorio (quindi prima del regime permanente) di un sistema rispetto ad un segnale di ingresso sinusoidale. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento al contributo in modulo fornito al diagramma di Bode da poli o zeri nell'origine? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Il contributo in modulo fornito da poli o zeri nell'origine è una inclinazione permanente di -20db/decade per ogni zero nell'origine, e di +20dB/decade per ogni polo nell'origine. Il contributo in modulo fornito da poli e zeri nell'origine è rispettivamente un contributo costante di +90° e -90°. Il contributo in modulo fornito da poli o zeri nell'origine è una inclinazione permanente di +20db/decade per ogni zero nell'origine, e di -20dB/decade per ogni polo nell'origine.
Come si calcolano il modulo in decibel di un numero M? 10log(M) 20log(M) log(M) 10M.
Quanto vale il modulo in decibel di 1? 20 db 100 db 10 db 0 db.
Quanti sono i diagrammi di Bode? 2 1 4 3.
Cosa vi è in ascissa dei diagrammi di Bode? Il tempo I moduli Le pulsazioni Le fasi.
Quanto vale il modulo naturale di 1+j2? 1 5 radice di 5 2.
Quanto vale il modulo in decibel di 10? 20 db 0 db 100 db 10 db.
Nel tracciamento dei diagrammi di Bode, in relazione a quale contributo si può calcolare la pulsazione di risonanza e riscontrare un eventuale fenomeno di risonanza? Contributo di una coppia di poli/zeri complessi coniugati. Contributo di poli/zeri nell'origine. Contributo di poli/zeri reali. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quale funzione si rappresenta tramite i diagrammi di Bode? Gli zeri. La funzione di trasferimento calcolata in j omega. I poli. La funzione di trasferimento.
Qual è l'enunciato corretto del criterio di stabilità di Nyquist? Un sistema di controllo a controreazione è stabile se e solo se il diagramma di Nyquist di L(s) effettua un numero di giri in senso antiorario intorno al punto (+1;0) pari al numero di zeri di L(s) con parte reale positiva. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Un sistema di controllo a controreazione è stabile se e solo se il diagramma di Nyquist di L(s) effettua un numero di giri in senso orario intorno al punto (-1;0) pari al numero di poli di L(s) con parte reale positiva. Un sistema di controllo a controreazione è stabile se e solo se il diagramma di Nyquist di L(s) effettua un numero di giri in senso antiorario intorno al punto (-1;0) pari al numero di poli di L(s) con parte reale positiva.
Cos'è il diagramma di Nyquist? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' la rappresentazione grafica sul piano complesso della funzione di risposta armonica. E' una rappresentazione in forma grafica della funzione di trasferimento di un sistema. E' la rappresentazione su piano complesso degli autovalori di un sistema.
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento al diagramma di Nyquist per L(s) = K/(s*(1+tau*s)), cioè con un polo reale e un polo nell'origine? Supponendo che il polo reale sia negativo, ovvero che tau < 0, ad esempio tau = -1. Quando K è positivo, il diagramma di Nyquist non effettuano giri attorno al punto -1, pertanto N' = 0. Dato che N' = P = 0, il sistema ad anello chiuso è stabile. Quando K è negativo, il diagramma di Nyquist effettua un giro in senso orario attorno al punto (-1;0). Il sistema è pertanto instabile in quanto P = 0 ed N' = 1. Supponendo che il polo reale sia positivo, ovvero che tau > 0, ad esempio tau = 1. Quando K è positivo, il diagramma di Nyquist non effettuano giri attorno al punto 1, pertanto N' = 0. Dato che N' = P = 0, il sistema ad anello chiuso è stabile. Quando K è negativo, il diagramma di Nyquist effettua un giro in senso orario attorno al punto (1;0). Il sistema è pertanto instabile in quanto P = 0 ed N' = 1. Nessuna delle altre risposte. Supponendo che il polo reale sia negativo, ovvero che tau < 0, ad esempio tau = -1. Quando K è negativo, il diagramma di Nyquist non effettuano giri attorno al punto -1, pertanto N' = 0. Dato che N' = P = 0, il sistema ad anello chiuso è stabile. Quando K è positivo, il diagramma di Nyquist effettua un giro in senso orario attorno al punto (-1;0). Il sistema è pertanto instabile in quanto P = 0 ed N' = 1.
Qual è la funzione di trasferimento di un sistema a controreazione non unitaria, cioè caratterizzato in un catena di reazione da un blocco con funzione di trasferimento H(s)? T(s) = (Gc(s)G(s))/(1 + Gc(s)G(s)H(s)), essendo Gc(s) la fdt del controllore, G(s) la fdt di attuatore+processo, e H(s) la fdt del blocco in catena di reazione. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta T(s) = 1/(1 + Gc(s)G(s)H(s)), essendo Gc(s) la fdt del controllore, G(s) la fdt di attuatore+processo, e H(s) la fdt del blocco in catena di reazione. E' la stessa di un sistema a controreazione unitaria.
Quale delle seguenti è la corretta definizione di margine di fase? Il margine di fase è l'aumento di guadagno del sistema, quando la fase è uguale a -180°, che porterà il sistema ad essere marginalmente stabile con l'intersezione del punto (-1;0) sul diagramma di Nyquist. Il margine di fase è definito come l'incremento del valore del guadagno, quando il modulo è unitario, che porta il sistema al limite della stabilità con l'attraversamento del punto (-1;0) sul diagramma di Nyquist. Il margine di fase è definito come l'incremento del valore della fase di L(i*omega), quando il modulo è unitario, che porta il sistema al limite della stabilità con l'attraversamento del punto (-1;0) sul diagramma di Nyquist. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quale delle seguenti è la corretta definizione di margine di guadagno? Il margine di guadagno è l'aumento di guadagno del sistema, quando la fase è uguale a -180°, che porterà il sistema ad essere marginalmente stabile con l'intersezione del punto (-1;0) sul diagramma di Nyquist. Il margine di guadagno è l'aumento di fase del sistema, quando il guadagno è uguale a 20 dB, che porterà il sistema ad essere marginalmente stabile con l'intersezione del punto (-1;0) sul diagramma di Nyquist. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Il margine di guadagno è definito come l'incremento del valore della fase di L(i*omega), quando il modulo è unitario, che porta il sistema al limite della stabilità con l'attraversamento del punto (-1;0) sul diagramma di Nyquist.
Quali delle seguenti affermazioni descrive correttamente una rete anticipatrice come funzione di compensazione? Presenta un polo reale negativo e nessuno zero. Presenta un polo reale negativo ed uno zero reale negativo, con il polo posizionato a sinistra dello zero. Presenta un polo reale negativo ed uno zero reale negativo, con il polo posizionato a destra dello zero. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quali delle seguenti affermazioni descrive correttamente una rete ritardatrice come funzione di compensazione? Presenta uno zero reale negativo e nessun polo. Presenta un polo reale negativo ed uno zero reale negativo, con il polo posizionato a sinistra dello zero. Presenta un polo reale negativo ed uno zero reale negativo, con il polo posizionato a destra dello zero. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento alle reti compensatrici? La rete anticipatrice ha un comportamento assimilabile ad un integratore e può essere utilizzata per migliorare la risposta a regime permanente. Invece, la rete ritardatrice ha un comportamento assimilabile ad un derivatore e può essere utilizzata per migliorare la risposta in transitorio. La rete anticipatrice ha un comportamento assimilabile ad un derivatore e può essere utilizzata per migliorare la risposta in transitorio. Invece, la rete ritardatrice ha un comportamento assimilabile ad un integratore e può essere utilizzata per migliorare la risposta a regime permanente. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta La rete anticipatrice ha un comportamento assimilabile ad un sommatore, mentre la rete attenuatrice ha un comportamento assimilabile ad un condensatore. Entrambe permettono di migliorare la risposta a regime.
Quale delle seguenti affermazioni descrive uno svantaggio connesso all'uso delle reti compensatrici? Si può utilizzare solo una funzione compensatrice alla volta: la rete ritardatrice se il sistema pecca nelle specifiche a regime permanente, la rete anticipatrice se il sistema pecca nel regime transitorio. Il metodo di sintesi mediante reti compensatrici è sempre valido. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Il metodo di sintesi mediante reti compensatrici vale solo quando il sistema è dominato da una coppia di poli complessi: che ciò valga deve essere verificato al calcolatore su un modello completo del sistema controllato.
Quale delle seguenti è vera con riferimento all'utilità di una rete anticipatrice? Una rete anticipatrice ha il vantaggio di abbattere il guadagno della funzione ad anello aperto solo alle alte frequenze, lasciando pertanto inalterate le specifiche a regime permanente sull'attenuazione dei disturbi canonici. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Una rete anticipatrice ha il vantaggio di aumentare il margine di fase del sistema in controreazione, quindi consente di migliorare la stabilità del sistema e le prestazioni dinamiche. Una rete anticipatrice attenua tutte le frequenze a destra della frequenza di spezzamento dello zero.
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento alle istruzioni base di MATLAB? impulse (num, den, t) calcola la risposta allo scalino del sistema la cui funzione di trasferimento è descritta dai polinomi num e den. t è il vettore che definisce il tempo. lsim (num, den, u, t) calcola la risposta del sistema la cui funzione di trasferimento è descritta dai polinomi num e den, rispetto all'ingresso u. t è il vettore che definisce il tempo. step (num, den, t) calcola la risposta all'impulso del sistema la cui funzione di trasferimento è descritta dai polinomi num e den. t è il vettore che definisce il tempo. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento alle istruzioni base di MATLAB? bode (num, den) traccia il diagramma di Bode e il diagramma di Nyquist della funzione di trasferimento descritta dai polinomi num e den. nyquist (num, den, w) visualizza automaticamente il diagramma di modulo e fase della funzione di trasferimento descritta dai polinomi num e den in corrispondenza delle pulsazioni specificate dal vettore w. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta bode (num, den, w) calcola modulo e fase della funzione di trasferimento descritta dai polinomi num e den in corrispondenza delle pulsazioni specificate dal vettore w.
Quale delle seguenti istruzioni consente in MATLAB la conversione di un sistema a tempo continuo in uno a tempo discreto? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta sys_discreto = convert2discrete(sys_continuo, T, 'zoh'); dove T è l'ampiezza del periodo di campionamento e 'zoh' è il metodo con il quale si vuole effettuare la conversione (in alternativa, 'tustin'). sys_discreto = convert_to_discrete(sys_continuo); sys_discreto = c2d(sys_continuo, T, 'zoh'); dove T è l'ampiezza del periodo di campionamento e 'zoh' è il metodo con il quale si vuole effettuare la conversione (in alternativa, 'tustin').
Quale delle seguenti istruzioni consente in MATLAB la rappresentazione nello spazio di stato di un sistema a tempo discreto? sys_sd = ss(A_d, B_d, C_d, D_d, T); dove T è il tempo di campionamento. sys = tf (num, den); viene impostato un tempo di campionamento standard. sys = ss (A, B, C, D); viene impostato un tempo di campionamento standard. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quale delle seguenti istruzioni consente la rappresentazione di un sistema in MATLAB tramite funzione di trasferimento? sys = transfer_function_representation; sys = ss (A, B, C, D); crea un oggetto che rappresenta un modello nello spazio di stato di un sistema a tempo continuo. In input vengono passate le 4 matrici A, B, C, D. sys = tf (num, den); crea una funzione di trasferimento a tempo continuo con numeratore e denominatore specificato dai parametri num e den. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quale delle seguenti istruzioni consente in MATLAB la rappresentazione di un sistema a tempo continuo nello spazio di stato con matrici A, B, C, D? sys = tf (num, den); crea una funzione di trasferimento a tempo continuo con numeratore e denominatore specificato dai parametri num e den. sys = state_space_representation; sys = ss (A, B, C, D); crea un oggetto che rappresenta un modello nello spazio di stato di un sistema a tempo continuo. In input vengono passate le 4 matrici A, B, C, D. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quale delle seguenti istruzioni consente in MATLAB la rappresentazione di un sistema in forma zeri-poli-guadagno? sys = tf (num, den); crea una funzione di trasferimento a tempo continuo con numeratore e denominatore specificato dai parametri num e den. sys = ss (A, B, C, D); crea un oggetto che rappresenta un modello nello spazio di stato di un sistema a tempo continuo. In input vengono passate le 4 matrici A, B, C, D. sys = zpk (z, p, k); crea un oggetto che rappresenta un sistema a tempo continuo passando in input gli zeri z, i poli p e il guadagno k. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quale dei seguenti è un esempio corretto di istruzione MATLAB che consente di tracciare l'evoluzione libera di un sistema? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta [y, t, x] = initial(sys, x0); genera i vettori t, x, y a partire dall'oggetto sys e dal vettore di condizioni iniziali x0 ricevuti in input. [y, t, x] = free_evolution(sys, x0); genera i vettori t, x, y a partire dall'oggetto sys e dal vettore di condizioni iniziali x0 ricevuti in input. [y, t, x] = step(sys); genera i vettori t, x, y a partire dall'oggetto sys ricevuto in input.
Quale dei seguenti è un esempio corretto di istruzione MATLAB che consente di tracciare la risposta a gradino di un sistema? [y, t, x] = initial(sys, x0); genera i vettori t, x, y a partire dall'oggetto sys e dal vettore di condizioni iniziali x0 ricevuti in input. [y, t, x] = step(sys); genera i vettori t, x, y a partire dall'oggetto sys ricevuto in input. sys = zpk (z, p, k); crea un oggetto che rappresenta un sistema a tempo continuo passando in input gli zeri z, i poli p e il guadagno k. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quali sono gli elementi necessari per costruire un modello SIMULINK corretto di un sistema fisico massa-molla-smorzatore di equazione xdoubledot = - (c/m)*xdot - (k/m)*x ? Un blocco risolutore di un'equazione differenziale del secondo ordine, disponibile nella relativa libreria. Due integratori, due blocchi di guadagno costante ed un sommatore (algebrico). Un integratore e un blocco di guadagno. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quale elemento è necessario in SIMULINK per osservare l'evoluzione di un sistema durante la simulazione effettuata? E' necessaria una sonda, o "scope", collegata alla variabile della quale si vuole osservare l'evoluzione. Le scopes sono disponibili nel menu "sinks". E' necessario impiegare un sensore diverso a seconda della natura e dell'unità di misura della variabile della quale si vuole osservare l'evoluzione. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' necessario un oscilloscopio, rappresentato dal blocco "oscilloscope", collegato alla variabile della quale si vuole osservare l'evoluzione. Tale blocco è disponibile nel menu "sinks".
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento ai blocchi SIMULINK che modellano discontinuità? Il blocco Backlash modella la discontinuità dovuta alla presenza di una zona morta, il blocco Relay modella componenti di tipo relé, il blocco Saturation modella le isteresi, il blocco Quantized simula la presenza di una quantizzazione. Il blocco Backlash modella le isteresi, il blocco Relay modella componenti di tipo relé, il blocco Saturation riproduce elementi che presentano una saturazione, il blocco Quantized simula la presenza di una quantizzazione. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Il blocco Backlash modella la discontinuità dovuta alla presenza di una zona morta, il blocco Relay modella le isteresi, il blocco Saturation modella componenti di tipo relé, il blocco Quantized simula la presenza di una quantizzazione.
Quali dei seguenti sono blocchi SIMULINK che rappresentano elementi continui di uno schema a blocchi? Integrator, Derivative, State-Space, Transfer Fcn, Zero-Pole, Transport Delay. Constant, Scope, Sine Wave, Signal Generator, Relay. Dead Zone, Backlash, Relay, Saturation, Quantizer. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quali dei seguenti sono blocchi SIMULINK che rappresentano operazioni matematiche? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Abs, Dot Product, Rounding Function, Gain, Math Function, MinMax, Sign, Vector Concatenate. Discrete Derivative, Discrete-Time Integrator, Discrete State-Space, Discrete Transfer Fcn, Discrete Zero-Pole, Zero-Order Hold, First-Order Hold, Unit Delay, Weighted Moving Average. Dead Zone, Backlash, Relay, Saturation, Quantizer.
Quali dei seguenti sono blocchi SIMULINK che rappresentano elementi discreti di uno schema a blocchi? Discrete Derivative, Discrete-Time Integrator, Discrete State-Space, Discrete Transfer Fcn, Discrete Zero-Pole, Zero-Order Hold, First-Order Hold, Unit Delay, Weighted Moving Average. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Abs, Dot Product, Rounding Function, Gain, Math Function, MinMax, Sign, Vector Concatenate. Integrator, Derivative, State-Space, Transfer Fcn, Zero-Pole, Transport Delay, ZOH, FOH.
Quali dei seguenti sono blocchi SIMULINK che rappresentano elementi pozzo? Dead Zone, Backlash, Relay, Saturation, Quantizer. Band-Limited White Noise, Chirp Signal, Constant, Pulse Generator, Sine Wave, Random Number, From File, From Workspace, Step, Ramp, Signal Generator. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Scope, Display, XY Graph, To File, To Workspace.
In quale libreria di SIMULINK sono contenuti i multiplexer e i demultiplexer? Libreria Lookup Tables. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Libreria Signal Routing. Libreria Logic and Bit Operations.
Quali dei seguenti sono blocchi SIMULINK che rappresentano elementi sorgente? Dead Zone, Backlash, Relay, Saturation, Quantizer. Band-Limited White Noise, Chirp Signal, Constant, Pulse Generator, Sine Wave, Random Number, From File, From Workspace, Step, Ramp, Signal Generator. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Scope, Display, XY Graph, To File, To Workspace.
Qual è l'istruzione corretta che consente il tracciamento del luogo delle radici in MATLAB? [r, k] =root_locus(num, denom); calcola e disegna il luogo delle radici di un sistema SISO ad anello aperto, restituendo il vettore k dei guadagni selezionati e i valori delle radici in corrispondenza di tali guadagni nel vettore r. [r, k] =rlocus(num, denom); calcola e disegna il luogo delle radici di un sistema SISO ad anello aperto, restituendo il vettore k dei guadagni selezionati e i valori delle radici in corrispondenza di tali guadagni nel vettore r. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta [r, k] =root(sys); calcola e disegna il luogo delle radici di un sistema SISO ad anello aperto, restituendo il vettore k dei guadagni selezionati e i valori delle radici in corrispondenza di tali guadagni nel vettore r.
Qual è in generale (anche in MATLAB) il verso corretto di lettura del luogo delle radici? Il luogo negativo si legge dagli asintoti o dagli zeri verso i poli, il luogo positivo si legge dai poli verso gli zeri o verso gli asintoti. Il luogo positivo si legge dagli asintoti o dagli zeri verso i poli, il luogo negativo si legge dai poli verso gli zeri o verso gli asintoti. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Il luogo negativo si legge dagli asintoti o dai poli verso gli zeri, il luogo positivo si legge dai zeri verso i poli o verso gli asintoti.
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento all'istruzione bode di MATLAB? bode(sys) restituisce, senza disegnare i diagrammi, i valori dei moduli, delle fasi e le relative pulsazioni in corrispondenza delle quali moduli e fasi sono stati calcolati. bode (sys, w) restituisce, senza disegnare i diagrammi, i valori dei moduli, delle fasi e le relative pulsazioni in corrispondenza delle quali moduli e fasi sono stati calcolati. [mag, phase, wout] = bode(sys) restituisce, senza disegnare i diagrammi, i valori dei moduli (vettore mag), delle fasi (vettore phase) e le relative pulsazioni (vettore wout) in corrispondenza delle quali moduli e fasi sono stati calcolati. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento alla rappresentazione dei diagrammi di Bode che viene restituita da MATLAB attraverso l'istruzione "bode"? Sia il diagramma dei moduli che il diagramma delle fasi sono funzione della pulsazione omega, che varia da meno infinito a 0. Il diagramma dei moduli riporta il logaritmo in base 10 del modulo della risposta armonica, moltiplicato per 20. Il modulo è pertanto espresso in decibel. Il diagramma delle fasi riporta l'argomento (o fase) della risposta armonica in radianti o gradi. Il diagramma dei moduli riporta l'argomento (o modulo) della risposta armonica in radianti o gradi. Il diagramma delle fasi riporta il logaritmo in base 10 della fase della risposta armonica, moltiplicato per 20. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
In caso di guadagno negativo nella funzione di trasferimento del sistema ad anello aperto del quale si desidera tracciare il diagramma di Bode, in cosa si discosta l'istruzione bode di MATLAB rispetto alle regole per il tracciamento manuale? Non ci sono differenze tra il diagramma di Bode tracciato da MATLAB mediante l'istruzione bode e le regole per il tracciamento manuale. La presenza di un guadagno negativo comporta un termine costante di fase pari a - 180°, che va a sommarsi al resto. Le regole per il tracciamento manuale prevedono invece un contributo pari a + 180° in caso di guadagno negativo. La presenza di un guadagno negativo comporta un termine costante di fase pari a + 180°, che va a sommarsi al resto. Le regole per il tracciamento manuale prevedono invece un contributo pari a - 180° in caso di guadagno negativo. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento al calcolo dei margini di stabilità in MATLAB? I valori del margine di guadagno (Gm) e della pulsazione (Wcg) alla quale viene calcolato ed i valori del margine di fase (Pm) e della pulsazione di attraversamento (Wcp) possono essere salvati in quattro corrispondenti variabili applicando il comando margin con la sintassi: [Gm, Pm, Wcg, Wcp] = margin(sys); L'istruzione bode(sys), oltre a visualizzare i diagrammi di Bode, visualizza anche i margini di guadagno e di fase. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Non esiste un'istruzione che consenta a MATLAB di calcolare i margini di stabilità: questi ultimi devono essere calcolati manualmente a seguito del tracciamento dei diagrammi di Bode mediante l'istruzione bode.
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento al diagramma di Nyquist, tracciato sia manualmente sia con MATLAB? In corrispondenza ad ogni polo di F(s) a parte reale nulla con molteplicità m, il diagramma di Nyquist effettua m mezzi giri (ognuno di pigreco radianti) all'infinito in senso orario. Il tracciamento del diagramma di Nyquist di una F(s) è sempre del tutto indipendente dall'andamento del relativo diagramma di Bode. In corrispondenza ad ogni polo di F(s) a parte reale nulla con molteplicità m, il diagramma di Nyquist effettua m mezzi giri (ognuno di pigreco radianti) all'infinito in senso antiorario. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento al tracciamento del diagramma di Nyquist in MATLAB? [re, img] = nyquist_diagram(sys) calcola il diagramma di Nyquist e restituisce in re e img i vettori della parte reale e immaginaria della risposta in frequenza. nyquist(sys, {wmin wmax} ) traccia il diagramma di Nyquist del sistema sys nell'intervallo di frequenze specificato dai valori wmin e wmax. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta nyquist_diagram (sys, {wmin wmax} ) traccia il diagramma di Nyquist del sistema sys nell'intervallo di frequenze specificato dai valori wmin e wmax.
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento al tracciamento del diagramma di Nyquist in MATLAB? Se utilizziamo la funzione nyquist1 applicandola a funzioni di trasferimento ad anello aperto con uno o più poli nell'origine, la chiusura all'infinito non viene disegnata. Se utilizziamo la funzione nyquist2 applicandola a funzioni di trasferimento ad anello aperto con uno o più poli nell'origine, la chiusura all'infinito non viene disegnata. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Se utilizziamo la funzione nyquist applicandola a funzioni di trasferimento ad anello aperto con uno o più poli nell'origine, la chiusura all'infinito non viene disegnata.
Quale delle seguenti funzioni è preferibile utilizzare per tracciare il diagramma di Nyquist con MATLAB ai fini dell'applicazione del criterio di Nyquist per valutare la stabilità del sistema ad anello chiuso? nyquist1 nyquist2 nyquist Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento al problema della modellistica e della simulazione? I ritardi temporali sono quasi sempre trascurabili nella modellistica di sistemi fisici. La trasmissione di un segnale da sorgente a destinazione è sempre istantanea nei sistemi fisici. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Un segnale per essere trasmesso da sorgente a destinazione comporta un'attività di elaborazione, adattamento, etc. Questa richiede un tempo non nullo tale da ritardare la ricezione del segnale rispetto all'istante di tempo in cui il segnale è stato generato.
Quale delle seguenti descrive la corretta modellizzazione del ritardo nel dominio del tempo? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Detto u(t) il segnale di ingresso al blocco del ritardo, il segnale y(t) in uscita dallo stesso blocco equivale al segnale di ingresso ritardato di T secondi, cioè y(t) = u(t - T). Detto u(t) il segnale di ingresso al blocco del ritardo, il segnale y(t) in uscita dallo stesso blocco equivale al segnale di ingresso ritardato di T secondi, cioè y(t) = u(t*T). Detto u(t) il segnale di ingresso al blocco del ritardo, il segnale y(t) in uscita dallo stesso blocco equivale al segnale di ingresso ritardato di T secondi, cioè y(t) = u(t + T).
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento alla presenza di ritardi nella trasmissione dei segnali? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta In generale, solo il segnale in uscita dal controllore (e non il segnale di misura in uscita dal sensore) è soggetto a ritardi dovuti all'impiego di un canale (o una rete) di TLC. In generale, solo il segnale di misura in uscita dal sensore (e non il segnale in uscita dal controllore) è soggetto a ritardi dovuti all'impiego di un canale (o una rete) di TLC. In generale, sia il segnale in uscita dal controllore, sia il segnale di misura in uscita dal sensore sono soggetti a ritardi dovuti all'impiego di un canale (o una rete) di TLC.
Quale delle seguenti è la funzione di trasferimento ingresso-uscita di un blocco ritardo? F(s) = Y(s)/U(s) = -s*T Nessuna delle altre risposte proposte è corretta F(s) = Y(s)/U(s) = e^(+s*T) F(s) = Y(s)/U(s) = e^(-s*T).
Quale contributo dà un blocco ritardo al diagramma di Bode? Un contributo in modulo costante e pari a 0 dB e un contributo in fase pari a + omega*T*180/pi. Un contributo in modulo costante e pari a 0 dB e un contributo in fase pari a - omega*T*180/pi. Un contributo in modulo costante e pari a 1 dB e un contributo in fase pari a - omega*T*180/pi. Un contributo in modulo costante e pari a 1 dB e un contributo in fase pari a + omega*T*180/pi.
Quale delle seguenti descrive la corretta modellizzazione del ritardo nel dominio della variabile complessa s? La trasformata di Laplace del segnale di uscita y(t) = u(t - T) dal blocco di ritardo T è Y(s) = (e^(+s*T))*U(s). Nessuna delle altre risposte proposte è corretta La trasformata di Laplace del segnale di uscita y(t) = u(t - T) dal blocco di ritardo T è Y(s) = (e^(-s*T))*U(s). La trasformata di Laplace del segnale di uscita y(t) = u(t - T) dal blocco di ritardo T è Y(s) = -s*T*U(s).
Quale delle seguenti è condizione necessaria e sufficiente per la stabilità di un sistema a controreazione unitaria con controllore istantaneo (i.e., guadagno K), ritardo temporale di ampiezza T nella trasmissione del segnale di comando, e processo istantaneo (i.e., guadagno Kp)? |T*Kp| |K| Nessuna delle altre risposte proposte è corretta |K*Kp| < 1.
Quale delle seguenti descrive correttamente l'impatto del ritardo sulla stabilità di un sistema LTI a catena aperta preceduto da un ritardo di trasmissione del segnale di comando? Data una cascata controllore-ritardo-attuatore-processo, non si può determinare a priori l'impatto del blocco ritardo sulla stabilità del sistema a catena aperta. E' necessario verificare preliminarmente se il blocco ritardo è di per sé stabile o meno. Data una cascata controllore-ritardo-attuatore-processo, il blocco ritardo non influisce sulla stabilità del sistema a catena aperta. Quest'ultimo è stabile se e solo se sono stabili tutti gli altri componenti connessi in serie. Data una cascata controllore-ritardo-attuatore-processo, la presenza del blocco ritardo determina automaticamente l'instabilità del sistema a catena aperta. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Qual è uno schema di controllo più semplice per stabilizzare un processo instabile del primo ordine (i.e., F(s) = 1/(1+tau*s) con tau < 0 Uno schema di controllo a controreazione unitaria con controllore dinamico del secondo ordine e guadagno k Uno schema di controllo a controreazione unitaria con controllore proporzionale k = (-1 - epsilon) ed epsilon > 0 piccolo a piacere. Uno schema di controllo a controreazione unitaria con controllore dinamico del primo ordine e guadagno k Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Si consideri uno schema di controllo a controreazione unitaria con processo instabile del primo ordine (i.e., F(s) = 1/(1+tau*s) con tau < 0), controllore proporzionale k e ritardo T > 0 di trasmissione del segnale di comando, quale delle seguenti affermazioni è corretta? E' possibile garantire la stabilità del sistema controreazionato solo con k Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' possibile garantire la stabilità del sistema controreazionato solo con k Non è possibile garantire la stabilità del sistema controreazionato con k.
E' richiesto di analizzare un sistema da controllare composto da un serbatoio cilindrico impermeabile, alimentato da un rubinetto. L'obiettivo del sistema controllato è quello di mantenere il livello del liquido nel serbatoio ad un livello costante e prefissato. Quale delle seguenti è corretta? La variabile di ingresso è il livello h(t) del fluido contenuto nel serbatoio. La variabile di stato è la portata p(t) del rubinetto. La variabile di uscita è la misura della portata p(t) del rubinetto e quindi coincide con la variabile di stato. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta La variabile di ingresso è la portata p(t) del rubinetto. La variabile di stato è il livello h(t) del fluido contenuto nel serbatoio. La variabile di uscita è arbitraria. La variabile di ingresso è la portata p(t) del rubinetto. La variabile di stato è il livello h(t) del fluido contenuto nel serbatoio. La variabile di uscita è la misura del livello h(t) del fluido contenuto nel serbatoio e quindi coincide con la variabile di stato.
Sia dato un sistema da controllare composto da un serbatoio cilindrico impermeabile, alimentato da un rubinetto con portata p(t). L'obiettivo del sistema controllato è quello di mantenere il livello h(t) del liquido nel serbatoio ad un livello costante. La dinamica del sistema è data da (pi*r^2)(dh(t)/dt) = p(t), con r il raggio della base del serbatoio cilindrico. Qual è la funzione di trasferimento del sistema? F(s) = H(s)/P(s) = (1/(pi*r^2))(1/s^2) F(s) = H(s)/P(s) = (1/(pi*r^2))(1/(s+1)) F(s) = H(s)/P(s) = (1/(pi*r^2))(1/s) Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quale delle seguenti affermazioni caratterizza correttamente il significato fisico di un polo nell'origine nella funzione di trasferimento di un sistema? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta La presenza di un polo nell'origine nella funzione di trasferimento significa la presenza di una derivata prima della variabile di uscita nell'equazione differenziale che descrive la dinamica del sistema nel dominio del tempo. Questo è un chiaro segno del fatto che non c'è né accumulo né dissipazione di energia. La presenza di un polo nell'origine nella funzione di trasferimento significa la presenza di una derivata prima della variabile di uscita nell'equazione differenziale che descrive la dinamica del sistema nel dominio del tempo. Questo è un chiaro segno di accumulo di energia. La presenza di un polo nell'origine nella funzione di trasferimento significa la presenza di una derivata prima della variabile di uscita nell'equazione differenziale che descrive la dinamica del sistema nel dominio del tempo. Questo è un chiaro segno di dissipazione di energia.
Sia dato un sistema da controllare composto da un serbatoio cilindrico impermeabile, alimentato da un rubinetto con portata p(t). L'obiettivo del sistema controllato è quello di mantenere il livello h(t) del liquido nel serbatoio ad un livello costante. Sia inoltre il serbatoio dotato di un foro circolare di raggio rf e sia v(t) la velocità del fluido in uscita dal foro. Caratterizzando tale velocità come un disturbo che sottrae energia al sistema e non può essere controllato, quale delle seguenti descrive il significato del relativo contributo alla dinamica del sistema? Essendo v(t) = sqrt(2*g*h(t)), la dinamica del sistema sarà (pi*r^2)(dh(t)/dt) = p(t) - (pi*rf^2)*sqrt(2*g*h(t)). Pertanto, il disturbo rappresenta un elemento di dissipazione di energia. Essendo v(t) = sqrt(2*g*h(t)), la dinamica del sistema sarà (pi*r^2)(dh(t)/dt) = p(t) - (pi*rf^2)*sqrt(2*g*h(t)). Pertanto, il disturbo rappresenta un elemento di accumulo di energia. Essendo v(t) = sqrt(2*g*h(t)), la dinamica del sistema sarà (pi*r^2)(dh(t)/dt) = p(t) - (pi*rf^2)*sqrt(2*g*h(t)). Pertanto, il disturbo introduce una nonlinearità istantanea. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Sia dato un sistema da controllare composto da un serbatoio cilindrico impermeabile, alimentato da un rubinetto con portata p(t). L'obiettivo del sistema controllato è quello di mantenere il livello h(t) del liquido nel serbatoio ad un livello costante. Sia inoltre il serbatoio dotato di un foro circolare di raggio rf e sia v(t) la velocità del fluido in uscita dal foro. Caratterizzando tale velocità come un disturbo che sottrae energia al sistema e non può essere controllato, quale delle seguenti descrive correttamente la dinamica del sistema? (pi*r^2)(dh(t)/dt) = p(t) + (pi*rf^2)*v(t) (pi*r^2)(dh(t)/dt) = p(t) - (pi*rf^2)*v(t) (pi*r^2)(dh(t)/dt) = p(t)/v(t) Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento al significato fisico dei poli? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Uno o più poli reali negativi sono significativi di perfetta conservazione dell'energia. Uno o più poli nell'origine sono signifciativi di elementi del sistema che accumulano senza dissipazione di energia e sono quindi causa di instabilità. Un polo è rappresentativo della capacità del sistema di dissipare energia.
Si consideri un sistema composto da due serbatoi interagenti. Il primo serbatoio è alimentato da un rubinetto. Il secondo serbatoio è alimentato da un foro praticato nel primo serbatoio. L'obiettivo è di controllare il livello del secondo serbatoio, tenendo conto del fatto che anche quest'ultimo è caratterizzato dalla presenza di un foro. Quale delle seguenti affermazioni è corretta? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Il sistema considerato ha due elementi in grado di accumulare energia, connessi tra di loro attraverso un primo foro che permette ai due elementi di scambiarsi energia in un unico verso. La presenza di un foro nel secondo serbatoio determina la dissipazione dell'energia utile all'evoluzione del sistema e ne garantisce la stabilità intrinseca. Il sistema considerato ha due elementi in grado di dissipare energia, connessi tra di loro attraverso un primo foro che permette ai due elementi di scambiarsi energia in un unico verso. La presenza di un foro nel secondo serbatoio determina l'accumulo dell'energia utile all'evoluzione del sistema e ne garantisce la stabilità intrinseca. Il sistema considerato ha due elementi in grado di accumulare energia, connessi tra di loro attraverso un primo foro che permette ai due elementi di scambiarsi energia in un unico verso. Il sistema è intrinsecamente instabile.
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento ad un sistema, composto da un serbatoio cilindrico alimentato da un rubinetto di portata p(t), in cui si vuole mantenere il livello h(t) del liquido nel serbatoio ad un livello costante? Un tale sistema ha un unico elemento in grado di immagazzinare energia, pertanto il suo comportamento dinamico può essere caratterizzato da un solo polo. Se non ci sono dispersioni di energia il polo è centrato nell'origine (i.e., sistema stabile), se invece è presente una dissipazione di energia (e.g., a causa di un foro) il polo è reale e negativo (i.e., sistema instabile). Un tale sistema ha un unico elemento in grado di dissipare energia, pertanto il suo comportamento dinamico può essere caratterizzato da un solo zero. Se non ci sono dispersioni di energia lo zero è centrato nell'origine (i.e., sistema instabile), se invece è presente una dissipazione di energia (e.g., a causa di un foro) lo zero è reale e negativo (i.e., sistema stabile). Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Un tale sistema ha un unico elemento in grado di immagazzinare energia, pertanto il suo comportamento dinamico può essere caratterizzato da un solo polo. Se non ci sono dispersioni di energia il polo è centrato nell'origine (i.e., sistema instabile), se invece è presente una dissipazione di energia (e.g., a causa di un foro) il polo è reale e negativo (i.e., sistema stabile).
Si consideri un sistema elettrico caratterizzato da un parallelo di un condensatore C e una resistenza R, ai cui capi è disposto un generatore ideale di corrente continua i(t). L'obiettivo è quello di controllare la tensione v(t) ai capi del condensatore. Sia la dinamica del sistema rappresentata dall'equazione i(t) = v(t)/R + C*(dv(t)/dt), qual è la funzione di trasferimento del sistema? F(s) = V(s)/I(s) = R*(1+RCs) Nessuna delle altre risposte proposte è corretta F(s) = V(s)/I(s) = R/(1+RCs) F(s) = V(s)/I(s) = RC*(1+Rs).
Si consideri un sistema elettrico caratterizzato da un parallelo di un una resistore R, un induttore L ed un condensatore C, ai cui capi è disposto un generatore ideale di corrente continua i(t). L'obiettivo è quello di controllare la tensione v(t) ai capi del condensatore. Qual è la funzione di trasferimento del sistema? F(s) = V(s)/I(s) = RLs/(R+Ls+RLCs^2) F(s) = V(s)/I(s) = (R+Ls+RLCs^2)/RLs F(s) = V(s)/I(s) = RL/(R+L+RLCs) Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Si consideri un sistema elettrico caratterizzato da un parallelo di un condensatore C e una resistenza R, ai cui capi sia disposto un generatore ideale di corrente continua i(t). L'obiettivo è quello di controllare la tensione v(t) ai capi del condensatore. Qual è l'equazione differenziale che lega la variabile di ingresso i(t) alla variabile di uscita v(t)? i(t) = v(t)/R + C*(dv(t)/dt) i(t) = v(t)/RC - RC*(dv(t)/dt) i(t) = v(t)*R + (dv(t)/dt)/C Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Si consideri un sistema elettrico caratterizzato da un parallelo di un una resistore R, un induttore L ed un condensatore C, ai cui capi è disposto un generatore ideale di corrente continua i(t). L'obiettivo è quello di controllare la tensione v(t) ai capi del condensatore. Considerando la funzione di trasferimento del sistema F(s) = V(s)/I(s) = RLs/(R+Ls+RLCs^2), quale delle seguenti affermazioni è corretta? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta La presenza di uno zero nell'origine è causata dall'azione integrale della resistenza e denota un forzamento transitorio resistivo. Inoltre si nota la presenza di una dissipazione dovuta all'induttanza e di due poli dovute alle due forme di energia accumulabile nel sistema: capacitiva e resistiva. La presenza di uno zero nell'origine è causata dall'azione integrale del condensatore e denota un forzamento transitorio capacitivo. Inoltre si nota la presenza di una dissipazione dovuta al condensatore e di due poli dovute alle due forme di energia accumulabile nel sistema: resistiva e induttiva. La presenza di uno zero nell'origine è causata dall'azione integrale dell'induttanza e denota un forzamento transitorio induttivo. Inoltre si nota la presenza di una dissipazione dovuta alla resistenza e di due poli dovute alle due forme di energia accumulabile nel sistema: capacitiva e induttiva.
Si consideri un sistema elettrico caratterizzato da un condensatore ai cui capi è disposto un generatore ideale di corrente continua i(t). L'obiettivo è quello di controllare la tensione v(t) ai capi del condensatore. Qual è l'equazione differenziale che lega la variabile di ingresso i(t) alla variabile di uscita v(t)? i(t) = C*(dv(t)/dt) Nessuna delle altre risposte proposte è corretta v(t) = C*(di(t)/dt) i(t) = dq(t)/dt.
Si consideri un sistema elettrico caratterizzato da un condensatore ai cui capi è disposto un generatore ideale di corrente continua i(t). L'obiettivo è quello di controllare la tensione v(t) ai capi del condensatore. Sia la dinamica del sistema rappresentata dall'equazione i(t) = C*(dv(t)/dt), qual è la funzione di trasferimento del sistema? F(s) = V(s)/I(s) = C*s F(s) = V(s)/I(s) = (1/C)*(1/s) Nessuna delle altre risposte proposte è corretta F(s) = V(s)/I(s) = (1/C)*s.
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento all'effetto dei poli e degli zeri? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta La dinamica di un sistema è interamente determinata dai poli della funzione di trasferimento, mentre gli zeri non influenzano affatto la risposta a gradino. La dinamica di un sistema è interamente determinata dagli zeri della funzione di trasferimento, mentre i poli influenzano la risposta a gradino come contributi derivativi addizionali rispetto alla risposta a gradino priva di poli. La dinamica di un sistema è interamente determinata dai poli della funzione di trasferimento, mentre gli zeri influenzano la risposta a gradino come contributi derivativi addizionali rispetto alla risposta a gradino priva di zeri.
Si consideri un sistema elettrico caratterizzato da un parallelo di un una resistore R, un induttore L ed un condensatore C, ai cui capi è disposto un generatore ideale di corrente continua i(t). L'obiettivo è quello di controllare la tensione v(t) ai capi del condensatore. Considerando la funzione di trasferimento del sistema F(s) = V(s)/I(s) = RLs/(R+Ls+RLCs^2), quale delle seguenti affermazioni è corretta? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta 1) Se L > 4*R^2*C, ci sono due poli reali negativi e quindi il sistema è stabile. 2) Se L = 4*R^2*C, ci sono due poli reali negativi coincidenti e quindi il sistema è stabile. 3) Se L < 4*R^2*C, ci sono due poli complessi e coniugati. 1) Se L = 4*R^2*C, ci sono due poli reali negativi e quindi il sistema è stabile. 2) Se L > 4*R^2*C, ci sono due poli reali negativi coincidenti e quindi il sistema è stabile. 3) Se L < 4*R^2*C, ci sono due poli complessi e coniugati. 1) Se L < 4*R^2*C, ci sono due poli reali negativi e quindi il sistema è stabile. 2) Se L = 4*R^2*C, ci sono due poli reali negativi coincidenti e quindi il sistema è stabile. 3) Se L > 4*R^2*C, ci sono due poli complessi coniugati a parte reale negativa e quindi il sistema è stabile ma presenterà oscillazioni.
Qual è la descrizione corretta del sistema del pendolo inverso? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta In genere si considera un pendolo inverso su un carrello semovente. La finalità è quella di mantenere in equilibrio orizzontale il pendolo agendo sulla dinamica del carrello semovente. Il carrello può muoversi a destra e a sinistra per mezzo di un motore che agisce sulle ruote. In genere si considera un pendolo inverso su un carrello semovente. La finalità è quella di mantenere (vicino) all' equilibrio verticale il pendolo agendo sulla dinamica del carrello semovente. Il carrello può muoversi a destra e a sinistra per mezzo di un motore che agisce sulle ruote. E' analogo al pendolo di Galileo, ma ruotato di 180°, per cui l'obiettivo è di mantenere il pendolo nella condizione di equilibrio verticale instabile.
Nel sistema del pendolo inverso, quanto vale l'energia cinetica traslazionale lungo l'asse x? (1/2)*(mp + mc)*(xdot^2), con mp la massa del pendolo inverso ed mc la massa del carrello semovente. (1/2)*mp*mc*xdot, con mp la massa del pendolo inverso ed mc la massa del carrello semovente. (1/2)*(mp + mc)*xdot, con mp la massa del pendolo inverso ed mc la massa del carrello semovente. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Nel sistema del pendolo inverso, quanto vale l'energia cinetica rotazionale? (1/2)*(1/3*mc*(length^2))*(thetadot^2), con mc la massa del carrello, length la lunghezza del carrello e theta l'angolo che l'oscillazione del carrello descrive rispetto alla verticale. (1/2)*(thetadot^2), con theta l'angolo che l'oscillazione del pendolo descrive rispetto alla verticale. (1/2)*(1/3*mp*(length^2))*(thetadot^2), con mp la massa del pendolo inverso, length la lunghezza del pendolo e theta l'angolo che l'oscillazione del pendolo descrive rispetto alla verticale. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento al moto lungo l'asse y nel sistema del pendolo inverso? Lungo l'asse y si possono muovere sia il carrello che il pendolo. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Lungo l'asse y si può muovere solo il pendolo ma non il carrello, essendo il carrello vincolato a muoversi esclusivamente lungo l'asse x. Lungo l'asse y si può muovere solo il carrello ma non il pendolo, essendo il carrello vincolato a muoversi esclusivamente lungo l'asse y.
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento all'energia potenziale del pendolo inverso? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta L'energia potenziale è massima quando il pendolo è in equilibrio verticale stabile. L'energia potenziale è massima quando il pendolo è in equilibrio verticale instabile. L'energia potenziale è massima quando il pendolo giace sul carrello (i.e., theta = + pi/2, - pi/2).
Nel sistema del pendolo inverso, quanto vale l'energia potenziale? U = m*g*(length/2), con m la massa dell'intero sistema, length la lunghezza del pendolo. U = mc*g*(length/4)*cos(theta), con mc la massa del carrello, length la lunghezza del pendolo e theta l'angolo che l'oscillazione del pendolo descrive rispetto alla verticale. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta U = m*g*(length/2)*cos(theta), con m la massa dell'intero sistema, length la lunghezza del pendolo e theta l'angolo che l'oscillazione del pendolo descrive rispetto alla verticale.
Nel sistema del pendolo inverso, quanto vale l'energia cinetica traslazionale lungo l'asse y? (1/2)*mc*(thetadot*l*sin(theta))*(xdot*cos(theta)*sin(theta)), con mc la massa del carrello e theta l'angolo che l'oscillazione del carrello descrive rispetto alla verticale. (1/2)*mp*(thetadot*l*sin(theta))*(xdot*cos(theta)*sin(theta)), con mp la massa del pendolo inverso e theta l'angolo che l'oscillazione del pendolo descrive rispetto alla verticale. (1/2)*mp*(thetadot*l*sin(theta)), con mp la massa del pendolo inverso e theta l'angolo che l'oscillazione del pendolo descrive rispetto alla verticale Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quale delle seguenti equazioni differenziali descrive la dinamica angolare del pendolo inverso? P - G = mp*ydoubledot, con P la spinta del carrello lungo l'asse y, G la forza di gravità e y la componente lungo l'asse y del vettore posizione del centro di massa del pendolo. N = mp*pdoubledot, con N la spinta del carrello lungo l'asse x, mp la massa del pendolo inverso e p componente sull'asse x del vettore posizione del centro di massa del pendolo. (length/2)*N*cos(theta) - (length/2)*P*sin(theta) = Ip*thetadoubledot, con length la lunghezza del pendolo inverso, N la spinta del carrello lungo l'asse x, P la spinta del carrello lungo l'asse y, theta l'angolo che l'oscillazione del pendolo descrive rispetto alla verticale e Ip il momento d'inerzia del pendolo. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quali effetti causano le tre forze esterne agenti sul sistema del pendolo inverso? Una accelerazione lungo l'asse x, una accelerazione lungo l'asse y, applicate al baricentro. Una accelerazione angolare applicata al baricentro. Si deve tenere conto pertanto del momento di inerzia del pendolo. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Una accelerazione lungo l'asse x, una accelerazione lungo l'asse y e una accelerazione angolare, tutte applicate al baricentro.
Quale delle seguenti descrive correttamente la posizione del centro di massa del pendolo inverso sul carrello? p(t) = (length/2)*cos(theta(t)), y(t) = x(t) + (length/2)*sin(theta(t)), con length la lunghezza del pendolo e theta l'angolo che l'oscillazione del pendolo descrive rispetto alla verticale. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta p(t) = (length/2)*sin(theta(t)), y(t) = (length/4)*cos(theta(t)), con length la lunghezza del pendolo e theta l'angolo che l'oscillazione del pendolo descrive rispetto alla verticale. p(t) = x(t) + (length/2)*sin(theta(t)), y(t) = (length/2)*cos(theta(t)), con length la lunghezza del pendolo e theta l'angolo che l'oscillazione del pendolo descrive rispetto alla verticale.
Quali sono le forze esterne agenti sul sistema del pendolo inverso considerato nel corso? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Gravità, attrito viscoso nelle oscillazioni del pendolo e attrito viscoso che si oppone al moto del carrello. Gravità, spinta del carrello lungo l'asse x, spinta del carrello lungo l'asse y e un eventuale attrito che si oppone al moto orizzontale del carrello. Gravità, attrito viscoso nelle oscillazioni del pendolo.
Come si calcola la funzione Lagrangiana con riferimento al sistema del pendolo inverso? L(x,theta) = energia cinetica traslazionale + energia cinetica rotazionale + energia potenziale. L(x,theta) = energia cinetica traslazionale - energia potenziale. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta L(x,theta) = energia cinetica traslazionale + energia cinetica rotazionale - energia potenziale.
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento al comportamento di stabilità del sistema del pendolo inverso? Il sistema del pendolo inverso rimane stabile rispetto alla perturbazione di un ingresso costante, mentre è portato in condizioni di instabilità dalla perturbazione di un ingresso impulsivo. Il sistema del pendolo inverso rimane stabile rispetto alla perturbazione di un ingresso impulsivo, mentre è portato in condizioni di instabilità dalla perturbazione di un ingresso costante. Il sistema del pendolo inverso è instabile: qualsiasi forma di energia fornita al sistema (impulsiva o costante) lo perturba e lo porta in condizioni di instabilità. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Cosa accade quando il sistema del pendolo inverso è fermo, in equilibrio instabile e viene perturbato con una spinta costante (risposta a gradino unitario)? Dopo un intervallo di tempo iniziale durante il quale l'angolo theta oscilla intorno alla verticale, esso si assesta sul valore theta=0 dando luogo ad un comportamento stabile. Dopo un iniziale tempo di ritardo in cui il sistema accumula energia, l'angolo theta oscilla continuamente intorno alla verticale con ampiezza costante, come un metronomo. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Dopo un iniziale tempo di ritardo in cui il sistema accumula energia, l'angolo theta diventa negativo e va ben oltre le specifiche a causa della natura instabile della condizione di equilibrio di partenza.
Quale delle seguenti è la struttura corretta della funzione di trasferimento del sistema del pendolo inverso, una volta effettuata l'approssimazione per piccole oscillazioni intorno al punto di equilibrio instabile theta=0? F(s) = theta/U = 1/(c*s^2 + d*s + e), dove la spinta del motore U è l'ingresso e l'angolo theta di oscillazione del pendolo rispetto alla verticale è l'uscita. F(s) = theta/U = as/(c*s^3 + d*s^2 + e*s + f), dove la spinta del motore U è l'ingresso e l'angolo theta di oscillazione del pendolo rispetto alla verticale è l'uscita. F(s) = theta/U = as/(c*s^2 + d*s + e), dove la spinta del motore U è l'ingresso e l'angolo theta di oscillazione del pendolo rispetto alla verticale è l'uscita. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quali ipotesi si fanno quando si sceglie di effettuare un approssimazione del pendolo inverso per piccole oscillazioni intorno al punto di equilibrio instabile theta=0? theta=pi, sin(theta)=0, cos(theta)=-1 Nessuna delle altre risposte proposte è corretta theta=pi/2, sin(theta)=1, cos(theta)=0 theta=0, sin(theta)=theta, cos(theta)=1.
Cosa accade quando il sistema del pendolo inverso è fermo, in equilibrio instabile e viene perturbato con un impulso (risposta all'impulso)? Dopo un iniziale tempo di ritardo in cui il sistema accumula energia, l'angolo theta diventa negativo e va ben oltre le specifiche a causa della natura instabile della condizione di equilibrio di partenza. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Dopo un intervallo di tempo iniziale durante il quale l'angolo theta oscilla intorno alla verticale, esso si assesta sul valore theta=0 dando luogo ad un comportamento stabile. Dopo un iniziale tempo di ritardo in cui il sistema accumula energia, l'angolo theta oscilla continuamente intorno alla verticale con ampiezza costante, come un metronomo.
Supponendo di utilizzare un regolatore PID con fdt G(s) = Kp + Ki/s + Kd*s per stabilizzare il sistema del pendolo inverso soggetto ad un disturbo sull'angolo theta, qual è la condizione necessaria e sufficiente affinché il sistema a catena chiusa sia stabile? K*Ki K*Ki - 1 K*Ki + 1 Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Per quale motivo un regolatore PID consente di stabilizzare il pendolo inverso soggetto ad un disturbo sull'angolo theta? Perché un regolatore PID elimina l'effetto dovuto al derivatore mediante il polo nell'origine. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Perché un regolatore PID ha una funzione di trasferimento in grado di modificare la posizione dei poli nella funzione di trasferimento a catena chiusa, inducendo così la stabilità del sistema. Perché un regolatore PID modifica lo zero che causa l'instabilità del sistema a catena aperta e del sistema a catena chiusa.
Supponendo di provare a stabilizzare il pendolo inverso con uno schema di controllo a catena chiusa con controllore proporzionale Kg, in presenza di un disturbo agente direttamente sull'angolo theta del pendolo, quanto vale la funzione di trasferimento disturbo-uscita? Y(s)/D(s) = P(s)/(1+Kg*P(s)), dove P(s) è la funzione di trasferimento del processo. Y(s)/D(s) = 1/(1+Kg). Y(s)/D(s) = 1/(1+Kg*P(s)), dove P(s) è la funzione di trasferimento del processo. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento all'effetto di disturbi sul sistema del pendolo inverso? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta La stabilità del sistema è robusta rispetto alla presenza di disturbi. Non tutte le tipologie di disturbo portano il sistema a funzionare in condizioni di instabilità. Essendo il sistema di per sé instabile, la presenza di un disturbo è fatale e porta sempre il sistema a funzionare in condizioni di instabilità.
Cos'è un PID? E' un tipo di PLC specializzato per il controllo di elementi singoli. E' un controllore di tipo proporzionale, integrale e derivativo. Un controllore per il quale cioè l'azione di controllo è la somma di contributi, rispettivamente, proporzionali all'errore, all'integrale dell'errore e alla derivata dell'errore. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' un controllore di tipo proporzionale, integrale e derivativo. Un controllore per il quale cioè l'errore di controllo è pari alla somma di contributi, rispettivamente, proporzionali all'azione di controllo, all'integrale dell'azione di controllo e alla derivata dell'azione di controllo.
E' possibile stabilizzare il sistema del pendolo inverso, soggetto ad un disturbo sull'angolo theta, attraverso uno schema di controllo a controreazione unitaria con controllore proporzionale? E' possibile solo nel caso in cui i parametri del processo rientrino in opportuni limiti fissati a priori. No. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Si.
E' possibile stabilizzare il sistema del pendolo inverso, soggetto ad un disturbo sull'angolo theta, attraverso uno schema di controllo a controreazione unitaria con controllore solo integrale k/s? No. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta E' possibile solo nel caso in cui i parametri del processo rientrino in opportuni limiti fissati a priori. Sì.
Per quale motivo un controllore dotato di sola azione integrale non consente di stabilizzare il pendolo inverso soggetto ad un disturbo sull'angolo theta? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Perché un controllore dotato di sola azione integrale non modifica il polo che causa l'instabilità del sistema a catena aperta e del sistema a catena chiusa. Perché un controllore dotato di sola azione integrale non modifica lo zero che causa l'instabilità del sistema a catena aperta e del sistema a catena chiusa. Perché un controllore dotato di sola azione integrale elimina l'effetto dovuto al derivatore mediante il polo nell'origine.
Supponendo di voler stabilizzare il pendolo inverso con uno schema di controllo a catena chiusa, in presenza di un disturbo agente sulla spinta del carrello semovente, quanto vale la funzione di trasferimento disturbo-uscita? theta(s)/D(s) = P(s)/(1+L(s)), dove P(s) è il processo da controllare e L(s) è il guadagno di anello. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta theta(s)/D(s) = P(s)/(1+P(s)), dove P(s) è il processo da controllare. theta(s)/D(s) = 1/(1+L(s)), dove L(s) è il guadagno di anello.
E' possibile stabilizzare il sistema del pendolo inverso, soggetto ad un disturbo agente sulla spinta del carrello semovente, attraverso uno schema di controllo a controreazione unitaria che utilizzi un regolatore PID G(s) = (Kg/s)*(1 + mi*s)(1 + gamma*s)? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Sì, solo per un valore sufficientemente alto di Kg. Sempre. Mai.
E' possibile stabilizzare il sistema del pendolo inverso, soggetto ad un disturbo agente sulla spinta del carrello semovente, attraverso uno schema di controllo a controreazione unitaria con controllore puramente proporzionale? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta No. Si. E' possibile solo nel caso in cui i parametri del processo rientrino in opportuni limiti fissati a priori.
Qual è lo scopo della media adattativa? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Lo scopo della media adattativa è quello di evitare il problema dell'occupazione di memoria. Per ridurre gli effetti del transitorio di algoritmo si applica una procedura di stima ricorsiva del valore medio basata sulla minimizzazione ad ogni passo dell'errore di stima e questa procedura è chiamata media adattativa. Lo scopo della media adattativa è quello di risolvere il problema dell'overflow e dell'underflow connessi all'uso di dispositivi di calcolo numerico.
Quale problema è possibile risolvere mediante il metodo della media pesata? La media pesata consente di risolvere il problema dell'overflow e dell'underflow dovuto all'impiego di dispositivi di calcolo numerico. La media pesata consente di risolvere il problema della perdita di informazioni utili dovuto all'impiego di un passo di acquisizione troppo rado. La media pesata consente di risolvere il problema dell'occupazione di memoria. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Qual è l'obiettivo del data processing? Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Distinguere tra segnali di ingresso, segnali di uscita, segnali di controllo e segnali di disturbo. Ripulire da rumori o disturbi il segnale in ingresso al fine di estrarre tutto e solo il segnale utile. Elaborare i dati con la massima velocità di calcolo possibile.
Quale problema è possibile risolvere mediante il metodo della media mobile? La media mobile è il metodo più semplice e intuitivo per risolvere il problema del rumore di digitalizzazione dovuto all'impiego di un passo di acquisizione troppo fitto. La media mobile è il metodo più semplice e intuitivo per risolvere il problema dell'overflow e dell'underflow dovuto all'impiego di dispositivi di calcolo numerico. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta La media mobile è il metodo più semplice e intuitivo per risolvere il problema della perdita di informazioni utili dovuto all'impiego di un passo di acquisizione troppo rado.
Quali sono gli elementi dello schema funzionale generalmente utilizzato per presentare l'acquisizione dati? Segnale digitale in ingresso -> dispositivo di elaborazione (data processing) -> convertitore digitale-analogico -> segnale analogico -> filtro passa-basso Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Segnale analogico in ingresso -> filtro passa-basso -> convertitore analogico-digitale -> segnale digitale -> dispositivo di elaborazione (data processing) Segnale analogico in ingresso -> filtro passa-alto -> convertitore analogico-digitale -> segnale digitale -> dispositivo di elaborazione (data processing).
Nel processo di acquisizione dati, quali sono i rischi che si corrono se il passo di acquisizione è troppo fitto o troppo rado? Se è troppo fitto viene esaltato il rumore di digitalizzazione. Se è troppo rado vengono perse le informazioni contenute nel segnale utile. Se è troppo fitto o troppo rado vengono perse le informazioni contenute nel segnale utile. Se è troppo fitto vengono perse le informazioni contenute nel segnale utile. Se è troppo rado viene esaltato il rumore di digitalizzazione. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.
Quale comportamento dovrebbe avere un filtro passa-basso ideale? Dovrebbe lasciare inalterate le frequenze entro la banda del segnale utile e attenuare massimamente le frequenze oltre la banda del segnale utile. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta Dovrebbe attenuare massimamente tutte le frequenze. Dovrebbe attenuare massimamente le frequenze entro la banda del segnale utile e lasciare inalterate le frequenze oltre la banda del segnale utile.
Quale delle seguenti affermazioni è corretta con riferimento ai filtri di Bessel? I filtri di Bessel hanno un buon comportamento passa-alto. I filtri di Bessel hanno un buon comportamento passa-banda. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta I filtri di Bessel hanno un buon comportamento passa-basso.
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