robotica terrestre e aerospaziale

Quale è il componente fondamentale dell'Universo, che accorpandosi sotto l'attrazione del campo gravitazionale forma galassie e stelle calde?. Idrogeno. Azoto. Ossigeno. Elio.

Quanti chilometri percorre la luce in un anno?. 9460000000000.00E+9460000000000.00. 94600000000.00E+94600000000.00. 9460000.00E+9460000.00. 9460000000.00E+9460000000.00.

Quale tra i seguenti pianeti ruota in senso orario?. Marte. Saturno. Venere. Giove.

Quale è il pianeta più grande del sistema solare?. Giove. Mercurio. Marte. Urano.

Quale dei seguenti pianeti è il più vicino alSole?. Venere. Urano. Marte. Mercurio.

Quale dei seguenti pianeti è un pianeta esterno?. Giove. Mercurio. Marte. Venere.

Quale dei seguenti pianeti è un pianeta interno?. Nettuno. Mercurio. Giove. Saturno.

Sulla base di quale osservazione è stata teorizzata la presenza della Materia Oscura nell'Universo?. La energia cinetica. Lo spettro elettromagnetico. La attrazione gravitazionale. La reazione nucleare.

Quale delle seguenti definizioni di "costante solare" è corretta?. è la quantità totale (cioè integrata su tutte le lunghezze d'onda) dell'irraggiamento solare su una superficie piana unitaria normale alla direzione dei raggi solari e posta al di fuori della fotosfera. è la quantità totale (cioè integrata su tutte le lunghezze d'onda) dell'irraggiamento solare su una superficie piana unitaria normale alla direzione dei raggi solari nello spazio libero alla distanza media terrestre dal sole. è la quantità totale (cioè integrata su tutte le lunghezze d'onda) dell'irraggiamento solare su una superficie piana unitaria normale alla direzione dei raggi solari posta al livello del mare. è la quantità totale (cioè integrata su tutte le lunghezze d'onda) dell'irraggiamento solare su una superficie piana unitaria normale alla direzione dei raggi solari posta a 50 Km dalla Terra.

Quanto impiega in minuti la luce per percorrere una unità astronomica?. 10. 8. 2. 4.

Di quanto è inclinata la eclittica rispetto all'equatore celeste?. 23,5°. 19,5°. 32,5°. 10°.

Quale è il componente principale del Sole?. idrogeno. carbonio. ferro. ossigeno.

Quale è la velocità media della Terra in chilometri al secondo nel suo moto intorno al Sole?. 29,7. 19,7. 32,3. 45,2.

A partire dal centro del Sole, quale regione è esterna rispetto alla cromosfera?. Strato di convezione. Corona. Strato di radiazione. Fotosfera.

Quale delle seguenti leggi è falsa?. un pianeta si muove in modo tale che la congiungente il Sole ed il pianeta copre aree uguali in tempi uguali. il rapporto fra il quadrato del tempo necessario a un pianeta per compiere una rivoluzione attorno al Sole e il cubo della sua distanza media dal Sole è costante per tutti i pianeti. le orbite dei pianeti attorno al sole sono ellittiche. le orbite dei pianeti attorno al sole sono delle circonferenze.

A quanti anni corrisponde il periodo dell'attività solare tra periodi attivi e periodi di quiete ?. 8. 9. 14. 11.

A quale giorno ed ora corrisponde la data giuliana 2459214?. 20 dicembre 2020 alle ore 12. 30 dicembre 2020 alle ore 12. 30 novembre 2020 alle ore 12. 30 dicembre 2019 alle ore 12.

La soluzione universalmente adottata per i problemi astronomici è il Giorno Giuliano (JD), un conteggio continuo del numero di giorni dal mezzogiorno di Greenwich (12:00 UT) del 1 gennaio di quale anno?. 4713 a.C. 1900. 2000. 1600 a.c.

Tenendo conto del raggio polare e del raggio equatoriale dell'ellisoide terrestre, quale è la differenza in chilometri tra il diametro equatoriale e quello polare?. 0. 50,72. 42,72. 15,0.

Da quale di questi parametri non dipende la velocità di fuga di un oggetto da un pianeta?. Massa dell'oggetto. Costante gravitazionale. Massa del pianeta. Quota dell'oggetto.

Quale è tra le seguenti la velocità di fuga in chilometri al secondo dalla Terra?. 18,3. 13,2. 8,2. 11,2.

Quanti secondi di differenza ci sono tra il Terrestrial Time (TT) e il Tempo Atomico Internazionale (TAI)?. 35,021. 42,589. 32,184. 38,345.

Quale dei seguenti modelli della Terra non viene utilizzato in geodesia?. Sfera. Ellissoide. Geoide. Sferoide.

Quale dei seguenti riferimenti è un riferimento inerziale?. Un riferimento che viaggia in linea retta, ma accelera o rallenta. Un riferimento in moto rettilineo uniforme. Un riferimento che viaggia lungo un percorso curvo a velocità costante. Un riferimento che viaggia lungo un percorso curvo e anche accelera o rallenta.

Quale dei seguenti è un valore tipico dei settori del disco di un encoder?. 1243. 1012. 532. 512.

Quali dei seguenti sensi è meno utilizzato nel caso di robot aerospaziali?. Il tatto. La vista. Il gusto. L'udito.

Quale dei seguenti elementi non fa parte di un encoder?. Un rilevatore di luce. Una sorgente luminosa. Una porzione anulare di un disco. Una ellisse ruotante.

Quale è il miglior metodo tra i seguenti per ottenere informazioni sul robot tramite odemetria?. utilizzando un sensore nel visibile. utilizzando una ruota che non è né motrice né frenata. utilizzando una ruota che è motrice. utilizzando un sensore a microonde.

Quale delle seguenti affermazioni è falsa?. I proprioceptors acquisiscono informazioni sui parametri dell'ambiente in cui opera il robot . I proprioceptors acquisiscono informazioni sull'assetto delle parti in movimento del robot . I proprioceptors acquisiscono informazioni sui parametri interni di posizione del robot . I proprioceptors acquisiscono informazioni sui parametri di stato del robot .

Su quale dei seguenti astri non è possibile utilizzare un sensore acustico?. Titano. Terra. Luna. Marte.

Allo stato attuale su quale pianeta è possibile utilizzare una costellazione di satelliti di navigazione?. Luna. Terra. Marte. Giove.

Quale è il numero minimo di immagini che bisogna acquisire per ottenere una ricostruzione stereoscopica?. 1. 3. 2. 4.

Quale delle seguenti grandezze non è misurabile con un sensore meccanico?. Forza. Pressione. Temperatura. Massa.

Da quale di queste grandezze non dipende la forza di Coriolis agente su un punto massa?. velocità del punto v. massa del punto m. velocità angolare del riferimento rotante. Momento di inerzia.

Quale delle seguenti tecniche non viene utilizzata per realizzare un giroscopio?. Con componenti meccanici. Con MEMS. Con resistenza elettrica. Con fibre ottiche.

Quanti gradi di libertà al massimo è possibile misurare con una IMU composta da giroscopi e accelerometri?. 3. 6. 12. 9.

A quanto corrisponde l'unità di gravità di 1 g in termini di m al secondo per secondo?. 9,81. 6,81. 7,81. 8,81.

Quale delle seguenti operazioni viene applicata alla velocità angolare del riferimento ed alla velocità della massa per ottenere la forza di Coriolis?. prodotto scalare. prodotto vettoriale. sottrazione. divisione.

Quale delle seguenti grandezze non è misurabile con un sensore magnetico?. Intensità di campo. Momento magnetico. Pressione. Permeabilità.

Quale delle seguenti grandezze non è misurabile con un sensore elettrico?. Induttanza. Corrente. Polarizzazione. Resistenza.

Quale dei seguenti valori approssimati rappresenta l'intensità in Watt della radiazione emessa dalla Terra che giunge su un metro quadro della Luna che si trova alla distanza di 350 000 Km dal nostro pianeta?. 0,15. 0,03. 1,2. 3,0.

Quale dei seguenti è il valore approssimato della potenza totale irradiata da tutta la superficie della Terra in Watt, sapendo che il raggio della Terra è pari a 6,3E+03 Km?. 2,3E+07. 2,3E+15. 2,3E+21. 2,3E+17.

Quale delle seguenti è la temperatura approssimata di corpo nero della superficie della Terra, considerando la lunghezza d'onda max di tale corpo pari a 9,7 micrometri?. 180. 299. 399. 800.

Ipotizzando che il Sole abbia come lunghezza d'onda di massima emissione 500 nm, quale delle seguenti è il valore approssimato della emittanza radiante totale in W/metro quadro?. 640.00E+640.00. 6400000000000.00E+6400000000000.00. 64000000.00E+64000000.00. 6400.00E+6400.00.

Avendo calcolato la emittanza radiante totale in w/metro quadro, conoscendo il raggio della sfera del Sole pari a 7E+08 metri, quale delle seguenti è il valore approssimato della potenza totale irraggiata dal Sole in Watt?. 4000000000.00E+4000000000.00. 40000000000000000.00E+40000000000000000.00. 400000000000000019058917376.00E+400000000000000019058917376.00. 400000.00E+400000.00.

Quale dei seguenti è il valore della emittanza radiante totale in W/metro quadro della Terra ?. 380. 553. 580. 453.

Se su una superficie di 1 metro quadro posta ad 1 metro di distanza da una sorgente isotropa arrivano 10 W, in che proporzione diminuiscono i Watt che pervengonon sulla stessa superficie alla distanza di 3 metri?. 2/9. 1/4. 1/3. 1/9.

Ipotizzando che il Sole abbia come lunghezza d'onda di massima emissione 500 nm, quale delle seguenti è la temperatura approssimata equivalente di corpo nero della superficie in gradi Kelvin?. 7800. 3800. 2800. 5800.

Quale è la stima, tra le seguenti, migliore della distanza in chilometri che ci separa dalla alpha del Centauro, se la luce impiega 4 anni per giungere a noi?. 3784E+10. 3784E+08. 3784E+12. 3784E+06.

Due osservatori osservano una macchia solare nella direzione dell'asse terrestre. Il primo osservatore è all'equatore e l'altro in un posto alla latitudine di 60°. Quale dei seguenti è il corretto ritardo con il quale rispetto a quello posto alla latitudine di 60° l'osservatore all'equatore osserverà il fenomeno?. 0,018 s. 0,0018 s. 1,2 s. 0,98 s.

Un suono con fronti d’onda sferici è emesso da una sorgente di 1.0 W. Supponendo che l’energia delle onde si conservi, quale dei seguenti rappresenta il valore della intensità a 1.0 m dalla sorgente, in W/metro quadro?. 0,5. 0,9. 0,08. 0,008.

Quale dei seguenti valori è quello che approssima meglio la conversione in radianti al secondo di 41,35 RPM?. 4,33. 3,33. 6,33. 5,33.

Tra i seguenti valori, quale è quello che approssima meglio il numero di giri al minuto (RPM) che deve fornire un motore brushless in assenza di slittameno, per fornire una velocità do 0,33 m/s ad un robot avente il raggio delle ruote pari a 0,076 m?. 41,35. 31,35. 60,22. 51,35.

Quale tra i seguenti valori è la accelerazione in metro al secondo per secondo necessaria per raggiungere, partendo da fermo, la velocità di 0,33 m/s in 2 secondi?. 0,32. 0,55. 0,165. 0,7.

Per quale grandezza dobbiamo moltiplicare la velocità angolare per ottenere la potenza meccanica?. Il raggio della ruota. La coppia. La velocità. La forza.

Quale dei seguenti è il rapporto di trasmissione tra due ruote dentate di 10 e 24 denti rispettivamente?. 2,4. 1,2. 1/24. 2,2.

Quale delle seguenti è l'unità di misura della costante di coppia?. Nm/A. V/rad. Vm/A. N/A.

Quale delle seguenti relazioni è quella che approssima la forza esercitata da una molla di coefficiente k e variazione di lunghezza, rispetto al riposo, di dl?. k x dl. k x dlE+2. k x dl/dt. kE+2 x dl.

Ipotizziamo di dover sollevare di 18 mm una massa di 185 Kg, con una vite di diametro 12 mm e coefficiente di frizione f = 0,3. Quale tra i seguenti è il vantaggio meccanico reale (Mechanical advantage)?. 3,102. 0,102. 2,102. 1,102.

Quale delle seguenti affermazioni è vera? La corsa di un cilindro idraulico è limitata. dalla lunghezza dell'asse. dal diametro del pistone. dal diametro del cilindro. dalla lunghezza interna del cilindro.

Quale dei seguenti attuatori preferiresti utilizzare per una missione su Marte?. Attuatore a espansione termica. Attuatore pneumatico. Attuatore elettrico. Attuatore idraulico.

Quale delle seguenti affermazioni è falsa relativamente alle prestazioni di un attuatore piezoelettrico?. L'attuatore piezoelettrico è caratterizzato da corse lunghe. L'attuatore piezoelettrico è caratterizzato da una buona efficienza. L'attuatore piezoelettrico è caratterizzato da corse lunghe. L'attuatore piezoelettrico può operare a alte frequenze.

Ipotizziamo di dover sollevare di 18 mm una massa di 185 Kg, con una vite di diametro 12 mm e coefficiente di frizione f = 0,3. Quale tra i seguenti è il valore della coppia in Nm da applicare alla vite?. 8,88. 9,88. 6,88. 7,88.

Ipotizziamo di dover sollevare di 18 mm una massa di 185 Kg, con una vite di diametro 12 mm e coefficiente di frizione f = 0,3. Quale tra i seguenti è il rapporto di velocità (SR: Speed ratio)?. 2,094. 1,094. 4,094. 3,094.

Un blocco poggia su un piano inclinato e l'angolo di inclinazione viene aumentato fino a quando il blocco non inizia a scorrere. Questo angolo è di 13°. Quali tra i seguenti è il coefficiente di attrito?. 0,131. 0,231. 0,023. 0,331.

Quale delle seguenti è la definizione corretta di 1 pascal (Pa)?. Un pascal è la pressione che una forza di 1 Newton esercita sulla superficie di un cilindro. Un pascal è la pressione che una forza di 1 Newton esercita sulla superficie di 1mE+2. Un pascal è la pressione che una forza di 1 Newton esercita sulla superficie di 1mmE+2. Un pascal è la pressione che una forza di 1 Newton esercita sulla superficie di 1cmE+2.

All'interno di un avvolgimento formante un solenoide lungo 50 cm vi è un campo magnetico pari a 252E-06T.Se il solenoide è percorso da una corrente di 10 A, quanti avvolgimenti ha il solenoide?. 10. 19. 17. 22.

Un solenoide è ottentuo avvolgendo un filo di rame attorno a un cilindro di raggio 1,0 cm per un numero complessivo di 100 avvolgimenti. Il cilindro è lungo 11 cm. Quale dei seguenti è il coefficiente di autoinduzione del solenoide?. 3,6E-02H. 3,6E-05H. 0,6E-05H. 8,6E-05H.

Nel caso che un solenoide sia avvolto intorno ad un cilindro di permeabilità relativa pari a 800, di quante volte aumenta il campo magnetico?. 200. 1200. 800. 400.

Come sono posizionati i tre assi di un manipolatore SCARA?. uno verticale e due paralleli. uno verticale e due mutuamente perpendicolari. mutuamente perpendicolari. paralleli tra loro.

Da quanti giunti rotoidali è composto un giunto sferico?. 2. 1. 6. 3.

Quale delle seguenti sigle corrisponde ad un manipolatore SCARA. RRP. PPP. RPP. RRR.

Quanti gradi di libertà ha un giunto cilindrico?. 1. 6. 2. 3.

Quanti gradi di libertà deve possedere al minimo un manipolatore robotico per spostare l'attuatore finale (end effector) in una posizione e orientamento arbitrari nello spazio tridimensionale?. 3. 6. 12. 9.

Quale delle seguenti sigle corrisponde ad un manipolatore articolato?. RRP. RRR. RPP. PPP.

Quanti gradi di libertà ha un giunto planare?. 3. 9. 1. 6.

In un moto curvilineo uniforme i due vettori velocità e accelerazione sono: Entrambi nulli. Paralleli. L’accelerazione ha sia una componente tangenziale che una centripeta. Perpendicolari.

Quale delle seguenti affermazioni relative al moto di un punto materiale è corretta?. Se in un moto la velocità varia, esso avviene necessariamente su traiettoria curvilinea. La velocità media è una grandezza scalare mentre quella istantanea è vettoriale. Qualunque sia la traiettoria in un moto uniforme la velocità è costante. Se in un moto la velocità è costante il moto è rettilineo uniforme.

Consideriamo una traiettoria curvilinea ed i versori normale (un) e tangenziale (ut) ad un certo punto della traiettoria di velocità v. Quale delle seguenti operazioni tra i due versori identifica il piano osculatore?. il prodotto cartesiano tra i due versori. il prodotto vettoriale tra i due versori. il prodotto cartesiano della velocità v per ut. il prodotto cartesiano di v per un.

In 20 secondi la velocità di uno sciatore aumenta da 72 km/h a 90 Km/h. Qual è la sua accelerazione?. 0,25 m/s2. 11 m/s2. 0,9 m/s2. 4 m/s2.

Quale delle seguenti latitudini non corrisponde alla intersezione della normale verso l'interno dell'ellissoide terrestre con il centro della Terra?. -90. 0. +90. 45.

In che direzione tra le seguenti punta l'asse x di un riferimento LLF in base alla convenzione ENU?. a nord. a est. al meridiano di Greenwich. a ovest.

Dove è massima la forza centrifuga sulla superficie della Terra?. al polo sud. all'equatore. a 45 gradi di latitudine. al polo nord.

Quale dei seguenti valori rappresenta il valore del raggio equatoriale dell'ellissoide terrestre nel sistema geodetico WGS84?. 8300,229. 7378,137. 6378,137. 5400,137.

Come è orientato l'asse x di un sistema di coordinate ECEF?. verso la stella polare. verso la costellazione dell'Ariete. verso la verticale locale al centro della Terra. verso il meridiano di 0 gradi di longitudine.

Nel caso del Body Frame, cioè la terna corpo, in quale direzione e verso punta l'asse y?. nella direzione e verso del meridiano primo. nella direzione e verso del moto in avanti. nella direzione e verso della costellazione dell'Ariete. nella direzione e verso della verticale dell'ellissoide.

Una forza di 6 Newton agisce per 4 secondi su un corpo pesante 20 N. Quale delle seguenti è la velocità finale in metri al secondo?. 14. 8. 12. 16.

Un astronauta di massa 75 Kg e un satellite di massa 1200 Kg sono nello spazio accanto ad una stazione orbitale, fermi rispetto ad essa. L'astronauta spinge il satellite facendolo allontanare dalla stazione orbitale con una velocità 0,15 metri al secondo. Quale delle seguenti sarà la velocità in metri al secondo con cui si muoverà l'astronauta in conseguenza della spinta data?. 3,6. 2,9. 2,4. 1,5.

Durante l’orbita intorno al Sole, la cometa di Halley passa da una distanza massima dal Sole di 5,2 E+12 m a una distanza minima di 8,8 E+10 m. La sua velocità nel punto più lontano dal Sole va_x0002_le 9,1 E+02 m/s.Quale delle seguenti è la velocità della cometa nel punto più vicino al Sole, se il momento angolare della cometa si conserva?. 8,3E+04. 2,8E+03. 5,4E+04. 1,4E+05.

L'orbita descritta da un pianeta intorno al Sole è: un'ellisse con il Sole sull'asse minore ma non al centro. un'ellisse con il pianeta nel punto di perielio. un'ellisse con il Sole sull'asse maggiore ma non al centro. un'ellisse con il Sole nel suo centro.

Il periodo di un satellite su un'orbita circolare è: direttamente proporzionale alla radice quadrata del cubo del raggio dell'orbita. direttamente proporzionale alla radice cubica del quadrato del raggio dell'orbita. inversamente proporzionale alla radice cubica del quadrato del raggio dell'orbita. inversamente proporzionale alla radice quadrata del cubo del raggio dell'orbita.

Quale valore di una grandezza rende diverso l'esito del lancio di un satellite da quello di un proiettile ordinario?. Il valore della massa. L'accelerazione di gravità. La velocità del lancio. La quota iniziale.

Vero o falso? Due biglie uguali sono poste a una certa distanza. La forza di gravita fra esse: aumenta di 100 volte se la distanza diminuisce di 10 volte. si dimezza se la distanza si dimezza. si riduce a un decimo se le due masse si riducono a un decimo. raddoppia se le due masse raddoppiano;.

La seconda legge di Keplero afferma che l'aree spazzata dal raggio vettore che unisce il Sole a un pianeta: è inversamente proporzionale all'intervallo di tempo trascorso. è indipendente dall'intervallo di tempo trascorso. è direttamente proporzionale al quadrato dell'intervallo di tempo trascorso. è uguale per intervalli di tempo uguali.

Due satelliti su due orbite circolari attorno alla Terra si muovono con velocità l'una doppia dell'altra. Il raggio dell'orbita per il satellite che si muove con velocità maggiore è: il doppio dell'altro. il quadruplo dell'altro. un quarto dell'altro. la metà dell'altro.

Da quale delle seguenti grandezze non dipende l'accelerazione di gravita sulla superficie della Terra?. Dalla costante di gravitazione universale. Dalla massa della Terra. Dalla massa del corpo considerato. Dal raggio terrestre.

Considerata la matrice dei coseni direttori corrispondente ad una rotazione intorno all'asse Z, quale dei seguenti è il valore corretto della prima riga della matrice?. coseno; seno; 0. 1;0;0. coseno; seno; seno. coseno; 0; -seno.

Considerata la matrice dei coseni direttori corrispondente ad una rotazione intorno all'asse X, quale dei seguenti è il valore corretto della prima riga della matrice?. coseno; seno; 0. 1;0;0. coseno; 0; -seno. coseno; seno; seno.

Quale delle seguenti affermazioni, relativamente alla trasformazione di un vettore, è vera?. Una trasformazione non cambia le componenti del vettore. Una trasformazione cambia il modulo del vettore. Una trasformazione non cambia l'orientamento del vettore. Una trasformazione cambia l'orientamento del vettore.

Quale delle seguenti affermazioni, relativamente alla rotazione di un vettore, è vera?. Una rotazione cambia l'origine del vettore. Una rotazione cambia il verso del vettore. Una rotazione cambia l'orientamento del vettore. Una rotazione cambia il modulo del vettore.

Quale delle seguenti componenti nel riferimento B, sono quelle corrispondenti ad un vettore di componenti [1;3;2] nel riferimento A dopo una rotazione intorno all'asse X di 90 gradi?. [1;2;3]. [1;2;-3]. [1;-3;2]. [-3;2;1].

Nella ipotesi di piccoli angoli, quale delle seguenti affermazioni è vera?. l'ordine deve essere zyx. L'ordine deve essere yzx. è necessario mantenere l'ordine in cui avviene la trasformazione. non è necessario mantenere l'ordine in cui avviene la trasformazione.

Considerata la matrice di trasformazione mostrata in figura, intorno a quale asse avviene la rotazione?. y. z. x. k.

Nella trasformazione da ECEF al piano tangente all'ellissoide, quante rotazioni successive devono essere effettuate per completare la trasformazione?. 3. 5. 1. 2.

Considerata la matrice di trasformazione mostrata in figura, intorno a quale asse avviene la rotazione?. z. y. k. x.

Nella trasformazione da ECEF al piano tangente all'ellissoide, intorno a quale asse avviene la prima rotazione?. x. y. k. z.

Quale dei seguenti modi di navigazione non ha bisogno di riferimenti esterni?. Dead reckoning. Navigazione celeste. Pilotaggio. Navigazione inerziale.

Per quale delle seguenti ragioni è indispensabile tenere traccia della direzione in cui puntano gli accelerometri di una IMU?. Per poter calibrare gli accelerometri. Per calcolare la matrice dei coseni direttori tra il riferimento dell'accelerometro ed il riferimento corpo. Per aggiornare la posizione del riferimento inerziale. Per calcolare la matrice dei coseni direttori tra il riferimento dell'accelerometro ed il riferimento inerziale.

Quale è il numero minimo di giunti cardanici di una piattaforma cardanica (stabilizzata)?. 3. 7. 2. 1.

L'allineamento INS è il processo per determinare i valori iniziali della trasformazione delle coordinate dalle coordinate del sensore alle coordinate di navigazione per i sistemi strapdown. Quale dei seguenti metodi non è utilizzabile per tale allineamento?. Allineamento ottico utilizzando come riferimento ottico il disco del Sole. Allineamento ottico utilizzando un riferimento ottico in linea di vista a una direzione basata sul suolo o un inseguitore stellare a bordo. Trasferire l'allineamento in un veicolo host in movimento, utilizzando la corrispondenza della velocità con un INS allineato e funzionante. Allineamento girobussola di veicoli fermi, utilizzando la direzione di accelerazione rilevata per determinare la direzione di rotazione verticale locale e rilevata per determinare il nord.

Quale delle seguenti cause è quella che influenza maggiormente l'errore di stima della posizione fornita dal GPS?. Errore di sincronizzazione degli orologi. Ritardo troposferico. Errore orbitale. Errore residuo dell'orologio del satellite.

In quale dei seguenti ambienti non è possibile integrare un INS con il GPS?. L'atmosfera terrestre. La Luna. Lo spazio al di sotto dei 200Km. La superficie terrestre.

Quale dei seguenti modi è corretto per definire l'angolo di rampa γ?. E' l’angolo formato dalla proiezione ortogonale del vettore velocità sul piano di simmetria dell’aeromobile con l’asse longitudinale x del riferimento corpo. L'angolo di rampa, è definito dalla inclinazione del vettore velocità rispetto al piano (x, y) del riferimento inerziale. L’angolo formato dalla velocità con il piano di simmetria del velivolo. E' l’angolo formato dalla proiezione ortogonale del vettore velocità sul piano di simmetria dell’aeromobile con l’asse y del riferimento corpo.

Quali sono le superfici di controllo tra le seguenti che intervengono principalmente per determinare una rotazione intorno all'asse y corpo? Una sola delle risposte elencate è vera. Timone. Gli alettoni. Equilibratori. Ipersostantori.

Quali sono le superfici di controllo tra le seguenti che intervengono principalmente per determinare una rotazione intorno all'asse x corpo? Una sola delle risposte elencate è vera. Gli alettoni. Ipersostantori. Timone. Equilibratori.

Quale dei seguenti modi è corretto per definire l'angolo di derapata β?. E' l’angolo formato dalla proiezione ortogonale del vettore velocità sul piano di simmetria dell’aeromobile con l’asse longitudinale x del riferimento corpo. E' l’angolo formato dalla proiezione ortogonale del vettore velocità sul piano di simmetria dell’aeromobile con l’asse y del riferimento corpo. E' l’angolo formato dalla proiezione ortogonale del vettore velocità sul piano di simmetria dell’aeromobile con l’asse x del riferimento inerziale. L’angolo formato dalla velocità con il piano di simmetria del velivolo.

Lungo quale delle seguenti direzioni è disposto l'asse x nel caso del riferimento vento ?. La direzione e verso della velocità relativa. La direzione della linea longitudinale dell'aereo. La direzione della velocità. La direzione del nord geografico.

Lungo quale delle seguenti direzioni è disposto l'asse x nel caso del riferimento intrinseco?. La direzione del nord geografico. La direzione della linea longitudinale dell'aereo. La direzione della velocità. La direzione della forza peso.

Quale dei seguenti modi è corretto per definire l'angolo di incidenza α?. E' l’angolo formato dalla proiezione ortogonale del vettore velocità sul piano di simmetria dell’aeromobile con l’asse x del riferimento inerziale. E' l’angolo formato dalla proiezione ortogonale del vettore velocità sul piano di simmetria dell’aeromobile con l’asse y del riferimento corpo. E' l’angolo formato dalla proiezione ortogonale del vettore velocità sul piano di simmetria dell’aeromobile con l’asse z del riferimento corpo. E' l’angolo formato dalla proiezione ortogonale del vettore velocità sul piano di simmetria dell’aeromobile con l’asse longitudinale x del riferimento corpo.

Nel sistema delle equazioni del moto, il rateo di virata non dipende da uno solo dei seguenti parametri. Quale?. W. V. S. L.

Quale delle seguenti è la componente della accelerazione del velivolo lungo l'asse x del riferimento intrinseco?. 0. dV/dtsin(γ). dV/dt. -Vdγ/dt.

Quale delle seguenti affermazioni è vera, a parità di tutte le altre condizioni di volo?. La forza aerodinamica dipende dal quadrato della velocità. La forza aerodinamica dipende dal cubo della velocità. La forza aerodinamica non dipende dalla velocità. La forza aerodinamica dipende linearmente dalla velocità.

Quale delle seguenti affermazioni è vera, a parità di tutte le altre condizioni di volo?. La forza aerodinamica diminuisce al diminuire della quota. La forza aerodinamica non varia al variare della quota. La forza aerodinamica non dipende dalla quota. La forza aerodinamica aumenta al diminuire della quota.

Quale delle seguenti è la componente della forza aerodinamica lungo l'asse x nel riferimento intrinseco?. Lcos(φ)-Ssin(φ). Lsin(φ). -D. Scos(φ).

In quale dei seguenti casi, il riferimento vento e il riferimento intrinseco coincidono?. Angolo di rollio uguale a 0. Angolo di derapata uguale a 0. Angolo di incidenza uguale a 0. Angolo di rotta uguale a 0.

Nel sistema delle equazioni del moto,la derivata dell'angolo di rampa non dipende da uno solo dei seguenti parametri. Quale?. L. W. ψ. S.

Consideriamo un manipolatore nel piano formato da due bracci di dimensione rispettivamente 10 cm e 5 cm e ipotizziamo che i giunti consentano una rotazione di 360 gradi. Quale dei seguenti rappresenta lo spazio di lavoro del manipolatore?. Una corona circolare con r1=15 cm e r2= 5cm. Un rettangolo di lati l1=15 cm e l2=5 cm. Un cerchio di raggio r =15 cm. Una ellisse di assi a=15 cm e b= 5 cm.

Consideriamo nella figura seguente i due riferimenti S2(x2,y2) e S1(x1,y1) il primo braccio di lunghezza L=10 cm. Quale dei seguenti è il vettore trasposto che occupa l'ultima colonna della matrice di trasformazione tra i due riferimenti?. (L,0,1). (L,0,1). (0,0,L). (0,L,0).

Consideriamo nella figura seguente i due riferimenti S1(x1,y1), il base frame e il primo braccio di lunghezza L=10 cm. Quale dei seguenti è il vettore trasposto che occupa l'ultima colonna della matrice di trasformazione tra i due riferimenti?. (0,0,1). (0,1,0). (L,0,0). (0,0,0).

Quale delle seguenti è la definizione corretta della trasformazione che si ottiene con la cinematica diretta?. data la posizione nello spazio dei giunti, la trasformazione consente di calcolare posizione e assetto dell'end effector. data la posizione e l'assetto nello spazio dell'end effector, la trasformazione consente di calcolare la posizione nello spazio dei giunti. data la posizione e l'assetto nello spazio dell'end effector, la trasformazione consente di calcolare la posizione nello spazio del base frame. data la posizione nello spazio dei giunti, la trasformazione consente di calcolare la posizione e l'assetto del base frame.

Quale delle seguenti è la definizione corretta della trasformazione che si ottiene con la cinematica inversa?. data la posizione e l'assetto nello spazio dell'end effector, la trasformazione consente di calcolare la posizione nello spazio dei giunti. data la posizione nello spazio dei giunti, la trasformazione consente di calcolare la posizione e l'assetto del base frame. data la posizione e l'assetto nello spazio dell'end effector, la trasformazione consente di calcolare la posizione nello spazio del base frame. data la posizione nello spazio dei giunti, la trasformazione consente di calcolare posizione e assetto dell'end effector.

Quale delle seguenti affermazioni è vera relativamente alla matrice di rototraslazione?. Il vettore traslazione è posto nella prima colonna della matrice. Il vettore traslazione è posto nell'ultima colonna della matrice. Il vettore traslazione è posto nella terza riga. Il vettore traslazione è posto nella prima colonna della matrice.

Consideriamo la convenzione di Denavit-Hartemberg. Quale dei seguenti è il modo corretto di numerare il braccio compreso tra il giunto i-1 e il giunto i ?. i+1. i. i-2. i-1.

Consideriamo la convenzione di Denavit-Hartemberg e la terna solidale al braccio i. Quale delle seguenti è la definizione corretta per individuare la direzione dell'asse zi della terna solidale?. L'asse zi corrisponde alla direzione dell'asse del giunto i-2. L'asse zi corrisponde alla direzione dell'asse del giunto i-1. L'asse zi corrisponde alla direzione dell'asse del giunto i. L'asse zi corrisponde alla direzione dell'asse del giunto i+1.

Consideriamo la convenzione di Denavit-Hartemberg. In quale dei seguenti casi la terna risulta univocamente definita?. Nel caso che due assi consecutivi siano paralleli. Nel caso che due assi consecutivi non siano paralleli e non si intersechino. Nel caso che il giunto sia prismatico. Nel caso di due assi consecutivi che si intersecano.

Consideriamo la convenzione di Denavit-Hartemberg. Quale dei seguenti parametri varia se il giunto è rotoidale?. L'angono αi intorno all'asse xi tra l'asse zi-1 e l'asse zi valutato positivo in senso antiorario. L'angolo θi intorno all'asse zi-1 tra l'asse xi-1 e l'asse xi valutato positivo in senso antiorario. La distanza ai tra le due origini dei riferimenti successivi. La distanza di rappresentante la coordinata su zi-1 dell'origine del riferimento Oi'.

Consideriamo la convenzione di Denavit-Hartemberg. Quale delle seguenti coppie di parametri corrispondono entrambi ai parametri che possono variare?. L'angono αi intorno all'asse xi tra l'asse zi-1 e l'asse zi valutato positivo in senso antiorario e l'angolo θi intorno all'asse zi-1 tra l'asse xi-1 e l'asse xi valutato positivo in senso antiorario. La distanza ai tra le due origini dei riferimenti successivi e l'angolo θi intorno all'asse zi-1 tra l'asse xi-1 e l'asse xi valutato positivo in senso antiorario. L'angolo θi intorno all'asse zi-1 tra l'asse xi-1 e l'asse xi valutato positivo in senso antiorario e la distanza di rappresentante la coordinata su zi-1 dell'origine del riferimento Oi'. La distanza ai tra le due origini dei riferimenti successivi e la distanza di rappresentante la coordinata su zi-1 dell'origine del riferimento Oi'.

Consideriamo la convenzione di Denavit-Hartemberg e la terna solidale al braccio i. Quale delle seguenti è la definizione corretta per individuare la posizione dell'origine Oi della terna solidale?. L'origine del riferimento Oi corrisponde alla intersezione dell'asse zi con l'asse longitudinale del braccio. L'origine del riferimento Oi corrisponde alla intersezione dell'asse zi con la normale comune agli assi dei giunti zi e zi+1. L'origine del riferimento Oi corrisponde alla intersezione dell'asse zi con la normale comune agli assi dei giunti zi-1 e zi. L'origine del riferimento Oi corrisponde alla intersezione dell'asse zi con il punto centrale del giunto..

Consideriamo un manipolatore a polso sferico, come mostrato nella figura seguente. Quale dei valori seguenti è la terna che correttamente rappresenta i tre angoli α4,α5 e α6 nella convenzione Denavit-Hartemberg?. -π/2,π/2,0. -π/2,0,0. 0,0,0. 0,π/2,0.

Consideriamo un manipolatore a polso sferico, come mostrato nella figura seguente. Quale dei valori seguenti è la terna che correttamente rappresenta le tre lunghezze a4 , a5 e a6 nella convenzione Denavit-Hartemberg?. 0,0,a6. 0,0,0. a4,0,0. 0,a5,0.

Consideriamo un manipolatore a polso sferico, come mostrato nella figura seguente. Quale dei valori seguenti è la terna che correttamente rappresenta le tre lunghezze d4, d5 e d6 nella convenzione Denavit-Hartemberg?. d4,d5,d6. 0,0,0. 0,0,d6. d4,0,0.

Consideriamo un manipolatore planare a due bracci, come mostrato nella figura seguente. Quale dei valori seguenti è la coppia che correttamente rappresenta le due lunghezze d1 e d2 nella convenzione Denavit-Hartemberg?. 0,0. d1,d2. d1,0. 0,d2.

Consideriamo un manipolatore planare a due bracci, come mostrato nella figura seguente. Quale dei valori seguenti è la coppia che correttamente rappresenta i due angoli α1 e α2 nella convenzione Denavit-Hartemberg?. -π/2,0. -π/2,π/2. o, π/2. 0,0.

Consideriamo un manipolatore cilindrico, come mostrato nella figura seguente. Quale dei seguenti parametri non è variabile nella convenzione Denavit-Hartemberg?. d1. d2. d3. θ1.

Consideriamo un vettore p1 nel riferimento S1 che ruota rispetto al riferimento S0. Quale delle seguenti affermazioni è vera per esprimere la velocità del punto P estremo di p1 nel riferimento S0?. E' uguale al prodotto vettoriale di p1 espresso nel riferimento S1 per la velocità angolare. E' uguale al prodotto vettoriale di p1 espresso nel riferimento S0 per la velocità angolare. E' uguale al prodotto vettoriale della velocità angolare per p1 espresso nel riferimento S0. E' uguale al prodotto vettoriale della velocità angolare per p1 espresso nel riferimento S1.

Consideriamo un manipolatore generico a n bracci in movimento , quale dei seguenti parametri non è certamente funzione del tempo?. La distanza tra due giunti rotoidali. L'assetto del riferimento dell'end effector. La posizione del giunto. Le variabili di giunto.

In quale dei seguenti intervalli angolari in gradi non è inclusa la condizione che rende un manipolatore planare a due bracci "singolare"?. 110<θ<120. -5<θ<5. 10<θ<20. 5<θ<8.

Considerando le velocità angolari dei singoli elementi di un manipolatore , quale delle seguenti affermazioni è vera per ottenere la velocità angolare risultante in un determinato riferimento del manipolatore?. Le velocità angolari devono essere moltiplicate vettorialmente una alla volta , ognuna espressa nel proprio sistema di riferimento. Le velocità angolari devono essere sommate una alla volta , ognuna espressa nel proprio sistema di riferimento. Le velocità angolari devono essere moltiplicate scalarmente una alla volta , ognuna espressa nel proprio sistema di riferimento. Le velocità angolari devono essere sommate una alla volta , purchè rappresentate nello stesso sistema di coordinate.

Considerando lo Jacobiano di un manipolatore planare a due bracci , e le sue due colonne J1 e J2, in quale dei seguenti casi J1 rappresenta la velocità del punto estremo del secondo braccio?. dθ1/dt=1,dθ2/dt= 0. dθ1/dt=0,dθ2/dt= 0. dθ1/dt=0,dθ2/dt= 1. dθ1/dt=1,dθ2/dt= 1.

Considerando lo Jacobiano di un manipolatore planare a due bracci , e le sue due colonne J1 e J2, in quale caso il manipolatore è "singolare"?. J1 e J2 sono perpendicolari. J1 e J2 formano tra di loro un angolo di 45 gradi. J1 e J2 formano tra di loro un angolo di 125 gradi. J1 e J2 sono collineari.

Consideriamo due giunti rotoidali e i relativi parametri θ1 e θ2. In quale figura geometrica viene mappata, nel piano delle due componenti della velocità del punto estremo del secondo braccio, una circonferenza di raggio unitario che rappresenta il luogo dei punti dθ1/dt,dθ2/dt. Un quadrato. Un triangolo. Un rettangolo. Una ellisse.

Consideriamo di voler equilibrare una forza applicata all'estremo del secondoi braccio di un manipolatore planare. Quale delle seguenti affermazioni è vera?. Il momento è proporzionale allo Jacobiano. Il momento è proporzionale alla trasposta dello Jacobiano. Il momento è proporzionale al cubo dello Jacobiano. Il momento è proporzionale al quadrato dello Jacobiano.

Considerando lo Jacobiano di un manipolatore planare a due bracci , e le sue due colonne J1 e J2, in quale dei seguenti casi J2 rappresenta la velocità del punto estremo del secondo braccio?. dθ1/dt=0,dθ2/dt= 1. dθ1/dt=1,dθ2/dt= 1. dθ1/dt=1,dθ2/dt= 0. dθ1/dt=0,dθ2/dt= 0.

Nel caso che l'ellissoide di manipolabilità diventi un segmento, a cosa tende l'ellissoide delle forze?. Tende all'infinito nella stessa direzione del segmento della manipolabilità. Tende ad una circonferenza. Tende all'infinito nella direzione ortogonale al segmento della manipolabilità. Tende a uno nella direzione ortogonale al segmento della manipolabilità.

Per quale dei seguenti valori si annulla il determinante dello Jacobiano, nel caso di un manipolatore piano a due bracci?. 3π/2. π/2. π/4. π.

Quale dei seguenti è l'elemento i-esimo corretto dello Jacobiano del manipolatore, relativo alla velocità, nel caso di un giunto prismatico. Z0. Zi-1. Zi. Zi+1.

Quale dei seguenti è l'elemento i-esimo corretto dello Jacobiano del manipolatore, relativo alla velocità angolare?. ρiZi-1. ρiZi+1. ρi-1Zi. ρi-1Zi-1.

Quale dei seguenti è il modo corretto per ottenere la velocità angolare risultante nel riferimento di base?. Trasformare ogni vettore velocità angolare nel riferimento dell'end effector e poi sommarli. Moltiplicare vettorialmente tutti i vettori velocità angolare. Trasformare ogni vettore velocità angolare nel riferimento di base e poi sommarli. Sommare tutti i vettori velocità angolare.

Quale dei seguenti è il numero corretto di colonne di uno Jacobiano del manipolatore?. Il numero di gradi di libertà. 3. Il numero dei bracci. 6.

Quale è il valore corretto della velocità angolare tra il riferimento i-esimo e il riferimento i-1-esimo, nel caso il giunto i sia prismatico?. 1. 2. 0. 3.

In quale punto del Robot Mobile Con Ruote (RMCR) tra i seguenti ha origine il riferimento dell'anca?. Il punto sul corpo del RMCR che interseca l'asse di sterzata della ruota. Il punto sul corpo del RMCR che corrisponde al centro di gravità del RMCR. Il punto che corrisponde all'aggancio dello sterzo sulla ruota. Il punto sul corpo del RMCR che corrisponde al punto di contatto tra la ruota e il pavimento.

In quale punto del Robot Mobile Con Ruote (RMCR) tra i seguenti ha origine il riferimento dello sterzo ?. Il punto sul corpo del RMCR che interseca l'asse di sterzata della ruota. Il punto sul corpo del RMCR che corrisponde al centro di gravità del RMCR. Il punto che corrisponde all'aggancio dello sterzo sulla ruota. Il punto sul corpo del RMCR che corrisponde al punto di contatto tra la ruota e il pavimento.

Quale è il numero corretto dei riferimenti, con origine nel punto di contatto della ruota, che devono essere individuati per caratterizzare un Robot Mobile Con Ruote. Numero pari al numero delle ruote. Numero pari al numero degli attuatori. Numero pari al numero dei sensori. Numero pari al numero degli sterzi.

Quale delle seguenti ipotesi relative alla progettazione non è inclusa in quelle poste alla base dello sviluppo del modello del Robot Mobile Con Ruote (RMCR)?. Il RMCR non ha sterzi. Tutti gli assi dello sterzo sono perpendicolari alla superficie. C'è zero o un collegamento dello sterzo per ruota. Il RMCR non contiene parti flessibili.

Quale delle seguenti ipotesi relative alle condizioni operative non è inclusa in quelle poste alla base dello sviluppo del modello del Robot Mobile Con Ruote (RMCR)?. Il RMCR si muove su una superficie rocciosa. L'attrito rotazionale nel punto di contatto tra una ruota e la superficie è sufficientemente piccolo da causare lo slittamento rotazionale. Il RMCR si muove su una superficie piana. L'attrito traslatorio nel punto di contatto tra una ruota e la superficie è sufficientemente grande da impedire lo scorrimento traslatorio.

Considerando i gradi di libertà (DOF)di un Robot Mobile Con Ruote (RMCR), quale delle seguenti affermazioni è vera?. Nessuna delle ruote ha sensori di posizione e velocità. E' sufficiente un solo sensore di posizione e velocità per tutte le ruote. Solo alcuni dei DOF di una ruota hanno sensori di posizione e velocità. Tutti i DOF di una ruota hanno sensori di posizione e velocità.

Quale delle seguenti definizioni del sistema di riferimento Floor (F) nel caso del Robot Mobile con Ruote è corretta?. Sistema di coordinate che si muove con il braccio dello sterzo i-esimo, con l'origine nel punto di contatto tra la ruota e la superficie. Sistema di coordinate che si muove con il collegamento dello sterzo. Sistema di coordinate che si muove con il corpo del Robot , con l'asse z ortogonale alla superficie di percorrenza. Sistema di coordinate di riferimento stazionario con l'asse z ortogonale alla superficie di spostamento.

Quale delle seguenti definizioni del sistema di riferimento dell'anca del punto i-esimo (Hi), nel caso del Robot Mobile con Ruote, è corretta?. Sistema di coordinate che si muove con il corpo RMCR, con l'asse z coincidente con l'asse del giunto sterzante i-esimo se presente; coincidente con il sistema di coordinate del punto di contatto Ci se non è presente il giunto di sterzo. Sistema di coordinate che si muove con il braccio di sterzo i-esimo, con l'origine nel punto di contatto tra la ruota e la superficie; l'asse y è parallelo alla ruota (se la ruota ha un orientamento preferito; in caso contrario, l'asse y è assegnato arbitrariamente) e il piano xy è tangente alla superficie. Sistema di coordinate di riferimento stazionario con l'asse z ortogonale alla superficie di spostamento. Sistema di coordinate che si muove con il collegamento dello sterzo.

Quale delle seguenti definizioni del sistema di riferimento del punto di contatto i-esimo (Ci), nel caso del Robot Mobile con Ruote, è corretta?. Sistema di coordinate che si muove con il collegamento dello sterzo. Sistema di coordinate che si muove con il braccio dello sterzo i-esimo, con l'origine nel punto di contatto tra la ruota e la superficie. Sistema di coordinate che si muove con il corpo del Robot , con l'asse z ortogonale alla superficie di percorrenza. Sistema di coordinate che si muove con il braccio di sterzo i-esimo, con l'origine nel punto di contatto tra la ruota e la superficie; l'asse y è parallelo alla ruota (se la ruota ha un orientamento preferito; in caso contrario, l'asse y è assegnato arbitrariamente) e il piano xy è tangente alla superficie.

. Quale delle seguenti matrici di trasformazione è, tra quelle dei sistemi di riferimento di un Robot Mobile con Ruote, costante?. Quella tra il sistema di riferimento del contatto della ruota (Ci) e quello istantaneamente coincidente del punto di contatto della ruota. Quella tra il riferimento dello sterzo (Si) e quello dell'anca (Hi). Quella tra il riferimento del Robot (R) e quella dell'anca Hi. Quella tra il riferimento del Robot (R) e quella istantaneamente coincidente del Robot.

Quale delle seguenti matrici di trasformazione è, tra quelle dei sistemi di riferimento di un Robot Mobile con Ruote, costante?. Quella tra il riferimento del Floor(F) e il riferimento istantaneamente coincidente del punto di contatto della ruota. Quella tra il sistema di riferimento del contatto della ruota (Ci) e quello istantaneamente coincidente del punto di contatto della ruota. Quella tra il riferimento del Robot (R) e quella istantaneamente coincidente del Robot. Quella tra il riferimento dello sterzo (Si) e quello dell'anca (Hi).

In quale dei seguenti casi il valore della derivata seconda della matrice di trasformazione tra due riferimenti è certamente uguale a zero?. Quando le due matrici son la matrice del punto di contatto e la matrice del punto di contatto istantaneamente coincidente. Quando la matrice è l'inversa della matrice di trasferimento. Quando la matrice è costante. Quando la matrice è unitaria.

Quale tra i seguenti è il valore dell'elemento (4,3) della derivata di una matrice di trasformazione tra ilk riferimento del punto di contatto e il riferimento del punto di contatto istantaneo del RMCR?. 1. 0. omega. vz.

Quale tra i seguenti è il valore dell'elemento (4,4) di una matrice di trasformazione costante del RMCR?. sin(θ). cos(θ). 0. 1.

In quale dei seguenti casi la matrice di trasfomazione tra due riferimenti A e B è uguale alla matrice unitaria?. Quando B è uguale al riferimento istantaneamente coincidente di A. Quando B è uguale alla matrice zero. Quando B è ha la sua prima colonna uguale a 1. Quando B è uguale alla matrice unitaria.

In quale dei seguenti casi il valore della derivata della matrice di trasformazione tra due riferimenti è certamente uguale a zero?. Quando la matrice è unitaria. Quando la matrice è costante. Quando le due matrici son la matrice del punto di contatto e la matrice del punto di contatto istantaneamente coincidente. Quando la matrice è l'inversa della matrice di trasferimento.

Quale tra i seguenti è il valore dell'elemento (4,4) della derivata di una matrice di trasformazione costante del RMCR?. sin(θ). cos(θ). 1. 0.

Nel caso che tutte le variabili di tutte le ruote non ridondanti aventi tre gradi di libertà siano attivate, in quale dei seguenti modi è possibile estrarre le velocità attuate per il controllo del robot?. Calcolando la inversa dello Jacobiano. Calcolando lo Jacobiano. Calcolando la trasposta dello Jacobiano. Calcolando lo Jacobiano elevato al quadrato.

Quale dei seguenti criteri è quello che rappresenta il criterio del moto senza accoppiamenti delle ruote di un robot mobile con ruote , relativamente ad una delle ruote?. Determinante dello Jacobiano i-esimo trasposto per lo Jacobiano i-esimo diverso da zero. Determinante dello Jacobiano i-esimo trasposto per lo Jacobiano i-esimo uguale a due. Determinante dello Jacobiano i-esimo trasposto per lo Jacobiano i-esimo uguale a zero. Determinante dello Jacobiano i-esimo trasposto per lo Jacobiano i-esimo uguale a uno.

Considerando l'equazione della soluzione inversa del sistema robot mobile con ruote, di quante righe è composto il vettore derivata di q?. Il numero delle variabili non azionate. La somma delle variabili azionate più le variabili non azionate. Il numero delle ruote. Il numero delle variabili azionate.

In quale dei seguenti casi il design cinematico di un robot mobile con ruote consente movimenti con tre gradi di libertà. Se e solo se tutte le ruote possiedono 2 gradi di libertà. Se e solo se tutte le ruote possiedono 3 gradi di libertà. Se e solo se tutte le ruote possiedono 4 gradi di libertà. Se e solo se tutte le ruote possiedono 5 gradi di libertà.

Nel caso che il determinante dello Jacobiano i-esimo trasposto per lo Jacobiano i-esimo sia uguale a zero, quale ruolo svolge la ruota i-esima?. Accoppiata. Non ridondante. Indeterminata. E' ridondante.

Quando sono presenti meno di tregradi di libertà, quale delle seguenti matrici è quella il cui numero di colonne indipendenti specifica il numero di gradi di libertà dipendenti del robot?. La matrice aumentata. L'inverso dello Jacobiano. La matrice dei coefficienti del sistema di equazioni lineari. Lo Jacobiano i-esimo.

Quale dei seguenti sottosistemi non appartiene al sistema per la gestione della missione di un UAV?. Sistema di programmazione della missione. Sistema di guida, navigazione e controllo del volo. Sistema per l'acquisizione e l'analisi dello stato della strumentazione. Sistema carico utile.

Quale dei seguenti non rappresenta un vantaggio di un UAV rispetto ad un velivolo con equipaggio?. Mancanza del sistema di condizionamento ambientale. Mancanza dei sistemi di sicurezza per l'equipaggio. Mancanza del sistema di comunicazione. Mancanza dei sedili dell'equipaggio.

Quale dei seguenti è il corretto significato di MAV?. Multi UAV. Medium UAV. Micro UAV. Tactical UAV.

Quale dei seguenti è il corretto significato di HALE?. Medium Altitude Long Endurance. High Altitude Medium Range. High Advanced Large Experiment. High Altitude Long Endurance.

Quale dei seguenti è il corretto significato di UAS?. Unmanned Aerial Spaceship. Unmanned Aerial Vehicle. Unmanned Advanced System. Unmanned Aerial System.

Un sistema drone (UAS) è costituito da diversi sottosistemi, di cui quello fondamentale è l'UAV. Quale dei seguenti sottosistemi non è considerabile parte del sottosistema UAV?. Potenza. Telecomunicazioni. Sistema di supporto. Carico utile.

A parità di coefficiente di portanza, di densità atmosferica e di superficie alare, quale dei seguenti parametri dovrebbe essere aumentato per incrementare la portanza di un velivolo ad ala fissa?. La efficienza aerodinamica. La velocità relativa del velivolo. La potenza elettrica di bordo. Il coefficiente di resistenza.

Per quale tra le seguenti cause, un determinato velivolo ad ala fissa ad elica ha una quota massima di volo?. Numero di giri dell'elica. Diametro dell'elica. Densità dell'aria. Consumo del carburante.

Quale delle seguenti funzioni non è propria del canale di comunicazione di uplink?. Trasmettere i comandi al carico utile. Trasmettere i dati acquisiti del carico utile del drone. Trasmettere i comandi del pilota. Trasmettere un nuovo piano di volo.

Quale delle seguenti prestazioni caratterizza maggiormente un convertiplano?. Più peso disponibile per il carico utile. Decollo e atterraggio verticale. Basso consumo. Semplicità di controllo delle fasi di volo.

Nel caso tu dovessi scegliere un sistema drone esistente sul mercato per svolgere una tua missione che richiede una osservazione quasi geostazionaria, quale dei seguenti velivoli preferiresti scegliere??. Monomotore ad elica ad ala fissa. A pala rotante. Aereo supersonico. Bimotore ad elica ad ala fissa.

Nel caso tu dovessi scegliere un sistema drone esistente sul mercato per svolgere una tua missione di osservazione del territorio, quale tra le seguenti caratteristiche dell'UAV sarebbe meno importante nell'orientare la tua scelta?. La capacità del canale di comunicazione. Il volume e peso trasportabile. Il tipo di carburante. L'autonomia.

Di quale tipo fondamentale di HTOL fa parte un velivolo a configurazione Canard?. Piano di coda avanti. Senza piano di coda. Piano di coda dietro. Ala a delta.

Quale dei seguenti VTOL utilizza il rotore posteriore ?. Velivolo con rotori coassiali. Esarotor. Velivolo a singolo rotore. Quadrotor.

Quale dei seguenti non è un tipo fondamentale di HTOL?. Senza ali. Piano di coda dietro. Senza piano di coda. Piano di coda avanti.

Per quale delle seguenti ragioni è auspicabile utilizzare, nel caso di un velivolo ad ala rotante, un drone che risente poco della turbolenza dell'aria?. Per non interrompere il canale di comunicazione. Per non degradare l'output del carico utile, nel caso sia una videocamera ad alta risoluzione. Per non ridurre la carica delle batterie di bordo. Per non aumentare il consumo di carburante.

La velocità indotta dal rotore dell'elicottero in volo stazionario, data la densità dell'aria, da quale delle seguenti variabili dipende?. Dalla resistenza aerodinamica. Dalla quota. Dal quadrato del carico del disco. Dal carico del disco.

Quale è la definizione corretta, nel caso di un velivolo ad ala rotante, del carico del disco?. La resistenza prodotta diviso l'area del disco. La portanza prodotta diviso l'area del disco. La portanza prodotta diviso il volume del cilindro. La portanza prodotta diviso la resistenza.

Quale dei seguenti può ritenersi un rilievo fotogrammetrico a grande scala?. 1:100.000. 1:5000. 1:50.000. 1:250.000.

Quale delle seguenti è la definizione corretta di lunghezza focale?. La distanza dal centro dell'obiettivo alla parte estrema dell'ottica. La distanza dal centro dell'obiettivo al punto osservato sulla scena. La distanza tra due rivelatori successivi sul piano della immagine. La distanza dal centro dell'obiettivo della videocamera al piano focale.

Quale delle seguenti è la definizione corretta del fattore di scala?. Rapporto tra la lunghezza della matrice di rivelatori rispetto alla quota dell'UAV. Rapporto tra la lunghezza focale e la dimensione della scena al suolo. Rapporto tra la quota dell'UAV e la dimensione della scena al suolo. Rapporto tra la distanza tra due punti sull'immagine rispetto alla distanza tra gli stessi due punti sulla scena.

Quale dei seguenti carichi utili è non rilasciabile?. Liquidi irroranti. Radar. Materiale antiincendio. Plichi postali.

Nel caso di un sorvolo con UAV per riprese stereoscopiche con videocamera, quale dei seguenti rappresenta un valore adeguato di sovrapposizione tra due immagini successive lungo la linea di volo?. 60%. 5%. 2%. 95%.

Quale dei seguenti carichi utili è rilasciabile?. Memoria di massa. Radar. Videocamera. Kit di salvataggio.

Quale dei seguenti non può essere causa della perdita di comunicazione tra la stazione di terra e l'UAV nel caso di trasmissione a microonda?. Un guasto al sistema di telecomunicazioni. Il disturbo intenzionale dei segnali. La perdita della linea di vista. La illuminazione solare.

Da quale dei seguenti parametri non dipende il calcolo della lunghezza della LOS?. Il raggio terrestre. La quota a cui vola l'UAV. L'altezza a cui è posizionata l'antenna della stazione di controllo. Il diametro dell'antenna.

Quale dei seguenti acronimi viene utilizzato in inglese per indicare una frequenza di 3 GHz?. ELF. SHF. UHF. EHF.

Quale tra i seguenti tipi di antenna, a parità di potenza trasmessa, ha una portata del segnale minore?. Antenna Yagi. Antenna parabolica. Antenna omnidirezionale. Antenna ad array patched.

Qualle delle seguenti affermazioni è vera relativamente all'angolo di apertura di una antenna parabolica di un determinato diametro?. L'angolo resta costante all'aumentare della frequenza. L'angolo aumenta all'aumentare della frequenza. L'angolo aumenta all'aumentare del quadrato della frequenza. L'angolo diminuisce all'aumentare della frequenza.

Qualle delle seguenti affermazioni è vera relativamente all'angolo di apertura di una antenna parabolica ad una determinata frequenza?. L'angolo aumenta all'aumentare del diametro dell'antenna. L'angolo diminuisce all'aumentare del diametro dell'antenna. L'angolo resta costante all'aumentare del diametro dell'antenna. L'angolo aumenta all'aumentare del quadrato del diametro dell'antenna.

Quale è il valore del rapporto tra la massa della batteria e la massa del velivolo ad ala fissa senza la batteria che consente il tempo più lungo di volo?. 2. 1/2. 1. 3.

Quale è la fonte di energia più comunemente utilizzata per il volo degli UAV di massa inferiore ai 30 Kg?. Celle a idrogeno. Batterie ai polimeri di litio. Super condensatori. Celle fotovoltaiche.

Come pesa la massa nella equazione del tempo massimo di volo di un UAV ad ala fissa?. Come l'inverso della radice quadrata della massa elevata al cubo. Come la massa elevata alla terza. Come l'inverso della radice cubica della massa elevata al quadrato. Come l'inverso del quadrato della massa.

Quale delle seguenti affermazioni è falsa relativamente alla convenienza di limitare la massa della batteria di un UAV ad ala fissa, rispetto al valore ottimale di 2 volte la massa del velivolo senza la batteria?. Per migliorare il rapporto di salita. Per ridurre il costo della batteria. Per migliorare il valore della velocità di stallo. Per aumentare il tempo di volo.

Avendo a disposizione un UAV ad ala fissa di determinate caratteristiche, se si volesse ridurre l'energia necessaria a volare di moto rettilineo uniforme per un dato tempo, su quale delle seguenti variabili avresti la possibilità di intervenire?. Il coefficiente di portanza. Il coefficiente di resistenza. La massa totale del velivolo. L'area rappresentativa delle superfici alari.

Quale dei seguenti è il valore di efficienza delle celle fotovoltaiche più vicino ai valori comunemente ottenibili?. 40%. 60%. 80%. 14%.

Quale delle seguenti frequenze è la minima a cui dobbiamo campionare un segnale che ha una banda di frequenza di 20 kHz?. 20 kcampioni/s. 30 kcampioni/s. 44 campioni/s. 44 kcampioni/s.

Quale delle seguenti frequenze è la minima a cui dobbiamo campionare un segnale che ha una banda di frequenza di 3,5 kHz?. 7 campioni/s. 3,5 kcampioni/s. 7,7 kcampioni/s. 4,7 kcampioni/s.

Supponiamo di voler acquisire dati da 5 sensori e da 5 tensioni di bordo ogni 10 secondi con un errore di quantizzazione di 1,5%, quale tra le seguenti è la velocità di trasmissione dati richiesta?. 16 bps. 8 bps. 5 bps. 10 bps.

Quale velocità di trasmissione, tra le seguenti, è quella derivante dalla trasmissione di un segnale voce a 8 kcampioni/s quantizzata con 256 livelli?. 32 kbps. 64 kbps. 16 kbps. 128 kbps.

A quanti bit, tra i seguenti valori, corrisponde una quantizzazione di 256 livelli?. 3. 12. 8. 16.

Effettuando il processo di quantizzazione di un segnale, quale dei seguenti rappresenta il valore massimo dell'errore di quantizzazione?. 3/4 per il passo di quantizzazione. 2/3 per il passo di quantizzazione. 5/2 per il passo di quantizzazione. 0,5 per il passo di quantizzazione.

Per quale parametro bisogna moltiplicare l'EIRP diviso l'area della sfera di raggio R, per ottenere la densità del flusso di potenza alla distanza R dall'antenna?. La potenza del trasmettitore. Il guadagno dell'antenna trasmittente. Il guadagno dell'antenna ricevente. La perdita del percorso di trasmissione nell'atmosfera.

Quale dei seguenti valori rappresenta la larghezza di un lobo di una antenna costituita da due dipoli isotropici?. La lunghezza d'onda diviso 2 per pigreco. La lunghezza d'onda diviso la distanza tra i due dipoli. La lunghezza d'onda diviso il quadrato della distanza tra i due dipoli. La lunghezza d'onda diviso la lunghezza del dipolo.

A quanti dB corrisponde un rapporto segnale/rumore pari a 100?. 1. 30. 10. 20.

Quale dei seguenti valori di BER (Bit Error Rate) comporta un minor numero di bit errati durante la trasmissione?. Dieci alla meno 5. Dieci alla meno 7. Dieci alla meno 6. Dieci alla meno 4.

Dato l'EIRP, quale delle seguenti variabili non interviene nel calcolo della potenza ricevuta da una antenna?. Il guadagno dell'antenna ricevente. La perdita lungo il percorso di trasmissione nell'atmosfera. La potenza trasmessa. Lo space loss.

Da quale delle seguenti variabili non dipende l'EIRP (Effective Isotropic Radiated Power) ?. Dalla potenza del trasmettitore. Dal guadagno dell'antenna trasmittente. Dalla perdita lungo il percorso di trasmissione nell'atmosfera. Dalla perdita lungo la linea tra il trasmettitore e l'antenna.

Quale dei seguenti comandi di ROS viene utilizzato per compilare un pacchetto?. rospack. rosmake. rosdep. rxdeps.

Quale dei seguenti comandi di ROS viene utilizzato per ottenere informazioni o trovare pacchetti nel sistema?. rosdep. rxdeps. rosmake. rospack.

Quale dei seguenti elementi di ROS non contiene nè file nè codice?. Metapackages. Scripts. Packages. Stacks.

Quale dei seguenti elementi di ROS costituisce il meccanismo primario per la distribuzione del software?. Services. manifest. Messages. Stacks.

Quale dei seguenti elementi di ROS non appartiene al contenuto del Filesystem level?. Repositories. Stacks. Services. Packages.

Quale dei seguenti non è un livello concettuale di ROS?. Filesystem level. Computational level. Community level. Analysis level.

Quale dei seguenti è un elemento che non fa parte di quelli che costituiscono il Computation Graph Level?. Nodes. Master. Topics. Stacks.

Quale delle seguenti è la signature corretta nel caso di un nodo client che voglia usufruire di un servizio, per inizializzare un oggetto di tipo ros::ServiceClient che ha il compito di inoltrare una chiamata?. ros::ServiceClient client=node_handle.serviceClient (service_name);. ros::ServiceClient client=node_handle.serviceClient <service_type> (service_name);. ros::ServiceClient node_handle.serviceClient <service_type> (service_name);. ros::ServiceClient client=node_handle.serviceClient <service_type> ;.

Quale delle seguenti affermazioni è vera relativamente alle funzioni svolte da un nodo?. Il nodo è un processo che compie una qualsiasi attività computazionale. Il nodo costituisce il mezzo di comunicazione asincrona. Il nodo è un server centralizzato XML-RPC. Il nodo è descritto da un semplice file di testo.

Quale dei seguenti elementi del Computation Graph Level mantiene una tabella in cui risiedono tutti i dati sia per i subscriber che per i publisher?. Node. Message. Master. Topic.

Quale dei seguenti elementi del Computation Graph Level svolge il compito di mezzo di comunicazione asincrono per lo scambio di messaggi tra nodi?. Message. Node. Master. Topic.

Quale dei seguenti elementi del Computation Graph Level svolge il compito di server centralizzato?. Master. Message. Topic. Node.

Nell'esempio del movimento della tartaruga utilizzando ROS , quale comando deve essere utilizzato per conoscere in quale directory è posizionato il package "turtlesim"?. rosls. rosdep. roscore. rosrun.

Ogni package è definito da un "manifest" che definisce alcuni dettagli sul pacchetto come nome, versione ecc.. Quale tra le seguenti è l'estensione corretta del file relativo?. .bag. .cd. .xml. .ds.

Nell'esempio del movimento della tartaruga utilizzando ROS , quale comando tra i seguenti deve essere introdotto per prima?. roscore. rosrun. rosmake. rosdep.

Quale delle seguenti affermazioni è vera relativamente alla definizione in ROS di "bag"?. E' un package per la correzione degli errori. E' un formato file con estensione ".bag", contenente gli errori individuati nella compilazione. E' una applicazione. E' un formato file con estensione ".bag", utilizzato per la memorizzazione di dati di tipo ROS message.

Quante volte ROS esegue la funzione di callback per ogni chiamata al servizio che il nodo riceve?. Due volte. Tre volte. Quattro volte. Una volta.

Quale delle seguenti affermazioni è vera relativamente alla definizione di "ponter_to_callback_function" relativa alla funzione di callback in ROS?. E' il puntatore al package. E' il puntatore al nodo. E' il puntatore alla callback. E' il puntatore al servizio.

Quale formato è vero tra quelli seguenti che fornisce, nel proprio output, il comando "rosmsg show message-type-name"?. Il formato è un elenco di campi posti di seguito e divisi dal carattere ;. Il formato è un elenco di nomi di nodi. Il formato è un elenco di campi, uno per rigo, ognuno definito da un tipo di dati e da un nome di campo. Il formato è un elenco di campi posti di seguito e divisi dal carattere /.

In quale fase dello sviluppo di un programma in ROS bisogna lanciare il comando "roscore"?. Prima di creare un messaggio. Come primo comando. Come ultimo comando. Prima di aprire ogni nodo.

Quale delle seguenti affermazioni è vera relativamente al comando "roscore"?. Non accetta argomenti e non ha bisogno di essere configurato. Accetta argomenti e non ha bisogno di essere configurato. Accetta argomenti e ha bisogno di essere configurato. Non accetta argomenti ma necessita di essere configurato.

Quale dei seguenti comandi è quello giusto per visualizzare la relazione tra publisher e subscriber?. rqt_graph. qrt_graph. srt_graph. crt_graph.

Quale dei seguenti comandi è quello giusto per ottenere un elenco degli argomenti attivi?. rostopic list. rqt_graph. roscore list. rosnode info.

Quale rigo dell'output, corrispondente al comando "rostopic info topic-name", fornisce la informazione più importante che mostra il tipo di messaggio di quell'argomento?. quell'argomento? Il secondo rigo. Il terzo rigo. Il primo rigo. L'ultimo rigo.

Quale dei seguenti è il significato corretto del comando : ros::spin();?. Con tale comando si chiede a ROS di chiudere il nodo attivo. Con tale comando si chiede a ROS di attendere ed eseguire le callbacksfino a quando il nodo si chiude. Con tale comando si chiede a ROS di eseguire tutti i callbacks pendenti da tutte le sottoscrizioni dei nodi e poi ritornare il controllo. Con tale comando si chiede a ROS di attendere ed eseguire il file sorgente spin.

Quale è il corretto significato del seguente comando : ros::Rate rate(2)?. La velocità di pubblicazione avviene con quattro iterazioni ogni due secondi. La velocità di pubblicazione avviene con una iterazione ogni due secondi. La velocità di pubblicazione avviene con due iterazioni al secondo. La velocità di pubblicazione avviene con due iterazioni ogni due secondi.

Quale file dei seguenti è quello corretto che va modificato al fine di inserire una dipendenza mediante il comano : find_package?. package.xml. CmakeLists.txt. ROS_INFO_STREAM. Cmake.

Quante righe è necessario aggiungere nel package.xml al fine di segnalare una nuova dipendenza?. 1. 3. 4. 2.

Quale dei seguenti comandi è errato al fine di procedere alla chiusura di un nodo?. rosnode kill. ros::shutdown. Ctrl C. ros::shut.

Quale dei seguenti è un esempio corretto dell'output del livello di severità DEBUG?. Waiting for all connections to establish. Reading header from buffer. Debug ended. Less than 5GB of space free on disk.