Robotica Av

Qual è la principale differenza tra esoscheletri attivi e passivi?. Gli esoscheletri passivi sono sempre più pesanti di quelli attivi. Gli esoscheletri attivi utilizzano motori o attuatori, mentre quelli passivi no. Gli esoscheletri attivi non sono indossabili. Gli esoscheletri passivi richiedono alimentazione elettrica.

Cosa si intende per Industria 4.0. Una politica energetica per ridurre i consumi delle fabbriche tradizionali. Una fase dell’industria centrata esclusivamente sulla robotica pesante e sulla produzione di massa. Un modello industriale basato sull'integrazione di tecnologie digitali come IoT, AI e automazione per migliorare produttività e flessibilità. L’introduzione dell’informatica industriale senza connessione tra macchine e dati.

Cosa si intende per Industria 5.0. Un'evoluzione centrata sulla collaborazione uomo-macchina, sostenibilità e personalizzazione della produzione. L’eliminazione del fattore umano nei processi produttivi attraverso intelligenza artificiale autonoma. L’uso esclusivo di tecnologie analogiche per rendere i processi più sicuri. Una fase in cui si ritorna a processi produttivi artigianali per migliorare l'efficienza.

Quali sono i vantaggi e le sfide dell'Industria 4.0 e 5.0?. Diminuzione dei costi e totale eliminazione della manodopera. Maggiore dipendenza da sistemi analogici e controllo manuale. Aumento dell’efficienza e flessibilità, ma anche rischi legati a sicurezza, etica e competenze. Automazione completa senza necessità di aggiornamento delle competenze.

Quali sono le tecnologie abilitanti dell'Industria 4.0 e 5.0?. Esclusivamente sensori di temperatura, trapani automatici e nastri trasportatori. Solo meccanica tradizionale, software gestionali e strumenti cartacei. IoT, intelligenza artificiale, robotica collaborativa, stampa 3D, realtà aumentata. Motori a combustione, fax, linee di montaggio manuali, tecnologie analogiche.

Quali sono le possibili applicazioni per la robotica?. Esclusivamente controllo remoto in ambito militare. Automazione industriale, logistica, chirurgia, assistenza, agricoltura, esplorazione spaziale. Applicazioni limitate a laboratori di ricerca universitari. Solo movimentazione di carichi pesanti in fabbrica.

Quali vantaggi offrono i cobot rispetto ai robot tradizionali in termini di flessibilità produttiva?. Possono essere facilmente riprogrammati e adattati a nuovi compiti senza modifiche strutturali. Richiedono la stessa configurazione e barriera fisica dei robot tradizionali. Hanno un set di movimenti rigido e predefinito non modificabile. Funzionano solo su linee di produzione fisse e non modificabili.

Quali sono le differenza tra robot industriale e robot collaborativo?. I robot collaborativi possono condividere lo spazio di lavoro con l’uomo in sicurezza, gli industriali tradizionali no. I robot collaborativi sono completamente autonomi e privi di sensori. I robot industriali non richiedono programmazione avanzata. I robot industriali sono sempre più leggeri e lenti dei collaborativi.

Si definisce robot: Un sistema meccatronico programmabile, capace di percepire, elaborare e agire sull’ambiente in modo autonomo o semi-autonomo. Un dispositivo che si limita a trasmettere segnali senza interagire con l’ambiente. Un semplice braccio meccanico privo di software di controllo. Una macchina automatica che funziona solo con comandi manuali.

Definizione di robot collaborativo: Un robot progettato per operare in sicurezza a stretto contatto con l’uomo, condividendo lo spazio di lavoro. Un robot che assiste l’uomo solo a distanza tramite controllo remoto. Un robot che richiede barriere fisiche per operare in sicurezza. Un robot autonomo che lavora solo in aree separate e isolate.

Definizione di robot industriale: Un sistema autonomo non programmabile utilizzato in uffici. Un robot progettato esclusivamente per scopi didattici. Un manipolatore programmabile, multifunzione, usato in ambienti industriali per svolgere compiti ripetitivi e precisi. Un braccio fisso che può eseguire un solo movimento.

Quali normative di sicurezza devono essere rispettate quando si implementano i cobot in un ambiente industriale?. Normative relative esclusivamente alla velocità massima delle macchine. Non esistono normative specifiche per l’uso dei cobot. ISO 10218-1/2 e ISO/TS 15066 che regolano la sicurezza dei robot collaborativi. Solo normative elettriche e impiantistiche come la IEC 60364.

Quali sono le principali differenze tra un robot industriale tradizionale e un robot collaborativo (cobot)?. I robot industriali sono più sicuri perché lavorano direttamente con l’uomo. I cobot sono progettati per lavorare vicino all’uomo con velocità, forza e sicurezza controllate, i robot tradizionali no. I cobot sono più veloci e potenti dei robot industriali tradizionali. I cobot non necessitano di alcuna programmazione o supervisione.

In che modo i sensori contribuiscono a migliorare la precisione e la sicurezza di un sistema robotico?. Rilevano posizione, forza, presenza e ambiente, permettendo reazioni precise e sicure. Servono solo per monitorare la temperatura delle componenti elettroniche. Limitano l’autonomia del robot e ne riducono la capacità di movimento. Rendono il sistema più complesso ma non influenzano la sicurezza.

Quale parametro esprime la precisione con cui un robot ripete un movimento?. Ripetibilità. Velocità massima. Rigidità strutturale. Forza di presa.

Qual è una delle principali normative di riferimento per la sicurezza dei robot industriali?. ISO 9001. EN 60204-1. ISO 10218-1/2. CEI 64-8.

Cosa si intende con il termine “end effector” in un sistema robotico?. Il dispositivo posto all’estremità del braccio robotico che interagisce con l’ambiente. Il sensore di base che misura la corrente del motore. Il software che gestisce la programmazione del robot. L’unità di controllo che stabilizza il robot durante il moto.

Quale struttura meccanica è tipica di un robot antropomorfo?. Un piano mobile a due assi orizzontali. Una base lineare con movimento solo in asse X. Una catena cinematica con 6 gradi di libertà simile al braccio umano. Una struttura rigida con un solo giunto rotativo.

Quale tra le seguenti è una caratteristica tipica di un robot industriale?. Movimenti casuali per testare la resistenza dei materiali. Assenza di sensori per ridurre il costo del sistema. Capacità di funzionare solo con controllo remoto umano. Alta ripetibilità nei movimenti eseguiti.

Qual è un requisito fondamentale per garantire la sicurezza in un'applicazione con robot collaborativi?. Limitazione della forza e della velocità in caso di contatto con l’operatore. Esclusione completa del fattore umano dall’ambiente operativo. Utilizzo di robot senza sensori per evitare guasti elettronici. Posizionamento del robot in una gabbia metallica chiusa.

Cosa si intende con il termine spazio di lavoro in ambito robotico?. L’area di lavoro destinata agli operatori in prossimità del robot. Il volume tridimensionale entro cui il robot può muovere l’end effector. Il tempo necessario per completare un ciclo operativo. Il numero di operazioni che il robot può eseguire senza manutenzione.

Quale metodo viene comunemente utilizzato per localizzare le pose di un robot nello spazio?. Osservando il movimento dell’operatore e copiandone i gesti. Misurando il tempo di ciclo e la forza applicata all’end effector. Utilizzando esclusivamente sensori termici e acustici. Utilizzando coordinate cartesiane o omogenee, con riferimento a un sistema di coordinate.

In base a quali criteri principali vengono classificati i robot industriali?. In base alla potenza nominale e al consumo elettrico mensile. In base alla configurazione meccanica, al numero di gradi di libertà e al tipo di attuazione. In base al tipo di software installato e alla lunghezza dei cavi. In base al colore della scocca e al materiale dell’end effector.

Quali caratteristiche deve specificare il costruttore di un robot secondo le normative?. Prezzo di mercato, anno di produzione, codice fiscale del cliente. Colore del braccio, tipo di imballaggio, materiale dell’etichetta. Manuale d’uso, firma del progettista, dimensioni del locale d’installazione. Gradi di libertà, carico massimo, ripetibilità, velocità, spazio di lavoro.

Come possono essere definite le traiettorie di un robot?. Come sequenze di comandi audio o segnali vocali ripetitivi. Come movimenti casuali osservati durante il funzionamento. Come insiemi di punti o funzioni continue nello spazio e nel tempo. Come linee disegnate a mano dall’operatore sulla superficie del robot.

Cosa si intende per ripetibilità di posa in robotica?. Il numero di volte che il robot può eseguire un movimento prima di guastarsi. La distanza massima percorsa dal robot senza deviazioni. La velocità con cui il robot cambia posizione durante un ciclo. La capacità del robot di raggiungere più volte la stessa posizione partendo dalla stessa traiettoria.

Quali sono le principali caratteristiche che descrivono una traiettoria in robotica?. Posizione, velocità, accelerazione e tempo. Frequenza, potenza, temperatura e massa. Lunghezza, carico utile, densità e pressione. Colore, materiale, rugosità e forma dell’end effector.

Quali sono alcuni requisiti chiave definiti dalla UNI EN ISO 10218:2006 per la sicurezza dei robot industriali?. Obbligo di supervisione continua da parte di un operatore. Controllo a distanza tramite rete Wi-Fi pubblica. Utilizzo esclusivo di componenti meccanici senza elettronica. Arresto di emergenza, protezioni fisiche, limiti di movimento e procedure di manutenzione sicura.

Quali dispositivi sono comunemente utilizzati per garantire la sicurezza nelle celle collaborative?. Gabbie rigide, estintori, mouse industriali, luci di cortesia. Barriere luminose, dispositivi RFID, sensori di prossimità termici. Scanner laser, sensori di forza/coppia, sistemi visivi, pulsanti di arresto. Tastiere industriali, stampanti termiche, lettori badge, batterie tampone.

Quali sono i vantaggi e le limitazioni delle diverse configurazioni di robot, come SCARA, cartesiani, cilindrici e antropomorfi?. Ogni configurazione offre vantaggi specifici in termini di ingombro, flessibilità e tipo di movimento, ma con limitazioni su carico, precisione o spazio di lavoro. I robot SCARA sono meno precisi dei cartesiani e quindi usati solo per applicazioni pesanti. Tutte le configurazioni garantiscono sempre massima precisione e flessibilità in ogni applicazione. I robot antropomorfi sono limitati ai movimenti su due assi e hanno un'area di lavoro ristretta.

In cosa si differenziano i robot paralleli rispetto ai robot seriali?. Nei robot paralleli gli attuatori agiscono in modo cooperativo su una singola piattaforma, nei seriali sono disposti in catena. I robot paralleli lavorano sempre in ambienti aperti, i robot seriali solo in celle chiuse. I robot paralleli utilizzano esclusivamente giunti prismatici, mentre i seriali solo giunti rotanti. I robot paralleli hanno una struttura più lunga e flessibile rispetto a quelli seriali.

Quali sono le principali differenze tra robot seriali e robot paralleli?. I robot seriali utilizzano più giunti passivi rispetto ai robot paralleli. I robot seriali sono più compatti e leggeri dei robot paralleli. I robot seriali offrono maggiore area di lavoro, i robot paralleli maggiore precisione e rigidità. I robot seriali hanno solo attuatori lineari, mentre i robot paralleli usano solo attuatori rotativi.

Quali sono i diversi tipi di configurazione dei robot in base alla loro architettura?. Pneumatico, idraulico, elettrico, magnetico. Cartesiano, cilindrico, SCARA, antropomorfo, parallelo. Planare, vettoriale, orbitale, radiale. Analogico, digitale, meccanico, ottico.

Quali configurazioni di polso sono più comuni nei robot industriali?. Polso cartesiano con 3 giunti prismatici. Polso sferico con 3 giunti rotoidale. Polso prismatico con 2 giunti lineari. Polso cilindrico con un giunto lineare e due fissi.

Qual è la differenza tra un polso sferico e un polso non sferico?. Un polso sferico permette solo due gradi di libertà, mentre uno non sferico ne ha tre. Un polso sferico ha giunti prismatici, mentre uno non sferico ha solo giunti rotativi. Un polso sferico consente la rotazione attorno a tre assi concorrenti in un punto, mentre un polso non sferico ha assi non concorrenti. Un polso sferico è utilizzabile solo nei robot mobili, mentre il polso non sferico solo in quelli fissi.

Quali sono le configurazioni principali dei manipolatori robotici e in quali applicazioni sono comunemente utilizzate?. Cartesiano, SCARA, cilindrico e antropomorfo; usati in applicazioni come assemblaggio, saldatura, verniciatura e movimentazione. Polare, parallelo, cilindrico e lineare; usati principalmente per applicazioni di carico e scarico. Sferico, parallelo, antropomorfo e SCARA; usati solo in ambienti estremi come il settore spaziale. Lineare, parallelo, sferico e cilindrico; usati per operazioni di trasporto e monitoraggio ambientale.

La struttura di un manipolatore include: solo i link e i giunti del robot. non include la base del robot. solo l'end-effector del robot. la base, i link, i giunti e l'end-effector del robot.

Quali sono gli elementi principali che costituiscono un manipolatore robotico?. Attuatori, sensori, effettori finali e movimenti. Link, controller, motori e piattaforme. Piani di lavoro, attuatori e supporti. Giunti, link, attuatori e sensori.

Qual è la funzione dell’end-effector e quali tipi di dispositivi possono essere utilizzati come end-effector?. L’end-effector serve solo per movimentare il robot durante il movimento. L’end-effector è un elemento che supporta i sensori di posizione del robot. L’end-effector esegue il compito finale del robot, come afferrare, saldare o assemblare, ed è composto da gripper, pinze o utensili specializzati. L’end-effector è un dispositivo di supporto per il controllo delle posizioni e non interagisce con l’ambiente.

Il link di un robot è: elemento di collegamento e montaggio del robot con l'ambiente esterno. il componente che controlla la velocità di rotazione del giunto. l’elemento rigido che collega due giunti consecutivi. sensore che consente la misurazione del movimento del giunto (sempre presente).

Il giunto di un robot è: l’elemento che consente il movimento tra due assi del robot. la parte che collega il robot al quadro elettrico. il componente che misura la posizione dell’end-effector. l’elemento che trasmette potenza dal motore all’end-effector.

La funzione dell’end-effector in un manipolatore robotico è: collegare tra loro i giunti del manipolatore. agire come elemento di connessione tra robot e ambiente per il suo montaggio. determinare i gradi di libertà del manipolatore. essere l’elemento terminale che consente al robot di svolgere il compito assegnato.

Il tool di un robot è: il dispositivo montato all’estremità del robot che esegue l’operazione desiderata. il giunto che permette il movimento tra due link. elemento di collegamento tra due giunti. il software che programma i movimenti del robot.

Un giunto prismatico: non conferisce un grado di libertà traslazionale. conferisce un grado di libertà traslazionale. conferisce un grado di libertà rotazionale e un grado di libertà traslazionale. conferisce un grado di libertà rotazionale.

Un giunto rotazionale: conferisce un grado di libertà traslazionale. conferisce un grado di libertà rotazionale e un grado di libertà traslazionale. conferisce un grado di libertà rotazionale. non conferisce un grado di libertà rotazionale.

Un corpo rigido, libero di muoversi nello spazio tridimensionale, è caratterizzato da un numero di gradi di libertà pari a: 6. 3. 7. 1.

I gradi di libertà di un corpo rigido rappresentano: il numero di variabili indipendenti necessarie per determinare univocamente la sua posizione nello spazio. il numero di variabili indipendenti che consente di determinare una delle possibili configurazioni del corpo nello spazio. parametri che non consentono in alcun modo di definire la posizione del corpo nello spazio. il numero di variabili dipendenti necessarie per determinare univocamente la sua posizione nello spazio.

La matrice omogenea: è un modo compatto per descrivere in una sola matrice orientazione e posizione di un sistema di riferimento rispetto a un altro. è un modo compatto per descrivere solo la matrice di rotazione tra due sistemi di riferimento. non consente di rappresentare né la posizione né l’orientazione di un sistema di riferimento. è un modo compatto per descrivere esclusivamente la posizione relativa tra due sistemi.

La matrice omogenea: una matrice 5x5 contenente 25 elementi. una matrice 2x2 con 4 elementi complessivi. una matrice 4x4 composta da 16 elementi. una matrice 3x3 formata da 9 elementi.

La funzione principale della matrice di rotazione è: calcolare la velocità traslazionale tra due sistemi di riferimento. determinare l'orientamento di un sistema di riferimento rispetto a un altro. determinare la posizione traslazionale di un sistema di riferimento rispetto a un altro. definire sia la posizione traslazionale che l'orientamento di un sistema di riferimento rispetto a un altro.

La matrice di rotazione è costituita da: 16 elementi (matrice 4x4). 4 elementi (matrice 2x2). 25 elementi (matrice 5x5). 9 elementi (matrice 3x3).

Per definire completamente la matrice di rotazione servono: 3 variabili indipendenti. 9 variabili indipendenti. 4 variabili indipendenti. 6 variabili indipendenti.

Il risultato della composizione di più matrici di rotazione nello spazio tridimensionale è: una trasformazione non lineare in cui l’ordine delle rotazioni modifica l’orientamento finale del sistema. una trasformazione lineare indipendente dalla sequenza delle rotazioni applicate. una trasformazione non lineare che conserva l’orientamento finale a prescindere dalla sequenza. una trasformazione in cui l’ordine delle rotazioni non ha effetto sull’orientamento finale.

Il metodo Denavit-Hartenberg: è caratterizzato da 3 parametri costanti e 1 parametro che definisce il grado di libertà del singolo giunto. è caratterizzato da 2 parametri costanti e 2 parameteri che definiscono i gradi di libertà del singolo giunto. è caratterizzato da 1 parametro costante e 1 parametero che definisce il grado di libertà del singolo giunto. è caratterizzato da 4 parametri costanti e 1 parametero che definisce il grado di libertà del singolo giunto.

Nel metodo Denavit-Hartenberg: il parametro d del giunto iesimo definisce il grado di libertà traslazionale del giunto. il parametro theta del giunto iesimo definisce il grado di libertà traslazionale del giunto. il parametro a del giunto iesimo definisce il grado di libertà traslazionale del giunto. il parametro alpha del giunto iesimo definisce il grado di libertà traslazionale del giunto.

La catena cinematica seriale: è una catena di trasmissione del moto tra componenti meccanici, come alberi motore. collega la base del robot all'end-effector tramite link disposti in parallelo. collega la base del robot all'end-effector tramite link disposti in serie. consente la trasmissione del moto dal giunto del manipolatore.

L'approccio Denavit-Hartenberg: è un metodo per determinare la forza applicata dall'end-effector durante l'operazione. è una tecnica per ottimizzare i movimenti dei giunti di un robot. serve a calcolare la posizione dell'end-effector in base ai movimenti dei giunti. è un metodo per descrivere la cinematica di un robot utilizzando una serie di parametri geometrici.

Il metodo Denavit-Hartenberg: utilizza sistemi di riferimento relativi posizionati in corrispondenza dei giunti del robot. utilizza sistemi di riferimento relativi posizionati in punti strategici dello spazio di lavoro. utilizza sistemi di riferimento fissi posizionati in corrispondenza dei giunti del robot. utilizza sistemi di riferimento fissi posizionati in punti strategici dello spazio di lavoro.

Il metodo di Denavit-Hartenberg: utilizza cinque parametri per determinare la posizione finale dell'end-effector. utilizza quattro parametri per descrivere la cinematica di un robot: la lunghezza del link, l'angolo di torsione, l'offset e l'angolo del giunto. utilizza tre parametri per descrivere la cinematica del robot: la lunghezza del link, l'angolo del giunto e la posizione dell'end-effector. utilizza solo il parametro di angolo di rotazione per calcolare i movimenti del robot.

Il metodo di Denavit-Hartenberg: 2 parametri indipendenti in totale per ogni tipologia di robot. 12 parametri indipendenti per ogni giunto. 6 parametri indipendenti per ogni giunto. 4 parametri indipendenti per ogni giunto.

Nel metodo Denavit-Hartenberg: il parametro d del giunto iesimo definisce il grado di libertà rotazionale del giunto. il parametro alpha del giunto iesimo definisce il grado di libertà rotazionale del giunto. il parametro theta del giunto iesimo definisce il grado di libertà rotazionale del giunto. il parametro a del giunto iesimo definisce il grado di libertà rotazionale del giunto.

Il problema di cinematica inversa: ha soluzioni multiple solo quando il robot è ridondante. è sempre risolvibile in modo analitico. non ha mai soluzioni multiple. può avere soluzioni multiple anche se il robot non è ridondante.

Lo spazio di lavoro di un robot: è lo stesso per tutte le tipologie di robot, indipendentemente dalla loro struttura. è indipendente dalla configurazione cinematica del robot e dai suoi gradi di libertà. dipende dalla struttura cinematica del robot, inclusi i gradi di libertà e i link. non dipende né dai gradi di libertà né dalla lunghezza dei link del robot.

Lo spazio dei giunti: non tiene conto delle posizioni dei giunti del robot come gradi di libertà. considera i gradi di libertà corrispondenti alle posizioni dei giunti del robot. considera i gradi di libertà delle rotazioni dell'end-effector del robot. considera i gradi di libertà della posizione cartesiana dell'end-effector del robot.

La risoluzione del problema di cinematica inversa: è lineare. esiste sempre. è sempre ottenibile per via analitica. è non lineare.

La cinematica inversa: studia la relazione tra i movimenti rotatori dell'end-effector e le posizioni dei giunti. calcola i parametri dei giunti necessari per ottenere una posizione e orientamento desiderato dell'end-effector. calcola la posizione finale dell'end-effector a partire dalle velocità angolari dei giunti. determina la velocità dell'end-effector a partire dai movimenti dei giunti.

La cinematica diretta: calcola la posizione e l'orientamento dell'end-effector a partire dai parametri dei giunti. determina i parametri dei giunti a partire dalla posizione e orientamento dell'end-effector. calcola la velocità dei giunti a partire dalla velocità dell'end-effector. consente di calcolare l'accelerazione ai giunti (q) del robot sulla base dell'accelerazione della parte terminale del robot.

Lo spazio di lavoro: è un concetto che descrive solo la posizione dei giunti senza prendere in considerazione l'orientamento. è il movimento relativo tra i giunti del robot senza considerare la posizione finale. è l'area in cui il robot può muoversi senza considerare il suo orientamento. è l'insieme delle posizioni e orientamenti raggiungibili dall'end-effector nel suo movimento.

Se il punto da raggiungere nella cinematica inversa è fuori dallo spazio di lavoro: il problema non è risolvibile, perché il robot non può fisicamente raggiungere quella posizione. è sempre possibile determinare una soluzione indipendentemente dalla posizione richiesta. l’assenza di ridondanza nel robot impedisce ogni possibilità di risoluzione. la soluzione esiste solo se il manipolatore ha meno gradi di libertà rispetto al necessario.

La matrice Jacobiana. rappresenta un numero singolo che sintetizza la cinematica del robot. mette in relazione le posizioni dei giunti con la posizione e l’orientamento dell’end-effector. descrive il legame diretto tra accelerazioni articolari e accelerazioni dell’end-effector. mette in relazione le velocità dei giunti con la velocità lineare e angolare dell’end-effector.

La matrice Jacobiana. ha dimensione (n,m), con n giunti e m componenti della velocità cartesiana dell’end-effector. è sempre uno scalare. è sempre una matrice quadrata (n,n), con n pari al numero di giunti del manipolatore. ha dimensione (m,n), dove m è il numero di componenti della velocità cartesiana e n il numero di giunti del robot.

La ridondanza cinematica di un robot: quando il numero dei suoi gradi di libertà è maggiore di quelli richiesti dal compito, tenendo conto della configurazione richiesta. quando il compito richiede meno gradi di libertà di quelli che ha il robot, senza considerare il tipo di robot. quando ha un numero elevato di gradi di libertà, indipendentemente dal compito assegnato. quando il numero di gradi di libertà è superiore a quello di un corpo rigido nello spazio, ovvero sei.

Le singolarità cinematiche: non dipendono dalla struttura cinematica del manipolatore. indicano quando un manipolatore ha troppi gradi di libertà per eseguire un compito. rappresentano configurazioni nei giunti in cui lo Jacobiano perde rango, limitando i movimenti nello spazio operativo. permettono all'end-effector di muoversi nello spazio, ma impediscono ai giunti qualsiasi movimento.

Le singolarità cinematiche si verificano quando: il robot ha velocità elevate sia nello spazio Cartesiano che nello spazio dei giunti. il robot ha un numero eccessivo di gradi di libertà rispetto al task da eseguire. il robot perde mobilità nello spazio dei giunti e le velocità nello spazio Cartesiano diventano elevate. il robot perde mobilità nello spazio Cartesiano, mentre le velocità nello spazio dei giunti diventano elevate.

Le singolarità cinematiche: sono simili concettualmente alla ridondanza cinematica. si verificano solo nei robot ridondanti. si verificano solo nei robot non ridondanti. si verificano ad esempio quando il robot lavora ai limiti del suo spazio di lavoro.

Un robot è ridondante se: il compito da svolgere richiede una libertà di movimento superiore alla capacità effettiva del robot. dispone di più gradi di libertà di quelli strettamente necessari per completare un determinato compito nello spazio operativo. possiede meno gradi di libertà rispetto a quelli richiesti per seguire il movimento desiderato dell'end-effector. i suoi giunti coprono esattamente tutti i gradi di libertà richiesti dal compito, senza eccessi.

La dinamica inversa definisce: la relazione tra le coppie di attuazione e le posizioni, velocità e accelerazioni ai giunti risultanti. la relazione tra le posizioni ai giunti e la posa dell'end-effector del robot nello spazio operativo. la relazione tra la posa dell'end-effector del robot nello spazio operativo e le posizioni ai giunti. la relazione tra posizioni, velocità e accelerazioni ai giunti e le coppie di attuazione necessarie per ottenere tale moto.

La dinamica diretta consente: di calcolare l'evoluzione delle posizioni, velocità e accelerazioni dei giunti a partire dalle coppie di attuazione applicate. di risalire alle configurazioni dei giunti partendo dalla posizione dell'end-effector nello spazio Cartesiano. di determinare le coppie di attuazione necessarie conoscendo posizioni, velocità e accelerazioni desiderate. di ricavare la posizione dell'end-effector nello spazio Cartesiano a partire dalle posizioni dei giunti.

Nell'equazione dinamica del robot, la matrice di inerzia: dipende dalle posizioni dei giunti del robot. è sempre costante. dipende dalle velocità dei giunti del robot. dipende dalle accelerazioni dei giunti del robot.

Nell'equazione dinamica del robot, la matrice di coriolis: varia solo in base alla velocità istantanea dei giunti. cambia in funzione della configurazione e dell'accelerazione dei giunti. dipende contemporaneamente dalla configurazione e dalla velocità dei giunti. è influenzata unicamente dalla posizione assunta dai giunti.

Nell'equazione dinamica del robot, il termine di gravità: dipende dalla configurazione dei giunti del manipolatore. è determinato unicamente dalle accelerazioni articolari. cambia con la velocità istantanea dei giunti. varia in base alla configurazione e alla velocità dei giunti.

Nell'equazione dinamica del robot, il vettore di attuazione: rappresenta le coppie o forze fornite dagli attuatori per generare il moto desiderato del robot. tiene conto esclusivamente degli effetti di attrito presenti nei giunti. esprime la distribuzione dell’inerzia lungo la catena cinematica del robot. descrive unicamente le forze esterne applicate alla struttura del robot.

Le tecniche di path planning: determinano le accelerazioni necessarie ai giunti o nello spazio operativo in ogni istante del movimento del manipolatore. calcolano la velocità ai giunti o nello spazio operativo del manipolatore in ogni istante. determinano, istante per istante, le coppie necessarie per il movimento del manipolatore. definiscono, in ogni istante, le posizioni nello spazio dei giunti, o nello spazio operativo cartesiano, per il manipolatore.

Le tecniche di trajectory planning: determinano in ogni istante la cinematica inversa del robot. stabiliscono le coppie di attuazione del robot in ogni momento. definiscono, in ogni istante, le velocità e le accelerazioni nello spazio dei giunti, o nello spazio operativo cartesiano, per il manipolatore. stabiliscono la cinematica diretta del robot in ogni momento.

Le tecniche di path planning e trajectory planning: si concentrano sulla gestione della velocità e della forza durante il movimento del robot. definiscono esclusivamente i parametri di sicurezza per evitare collisioni durante il movimento. si occupano rispettivamente di pianificare il percorso e la traiettoria temporale del robot per raggiungere un obiettivo. riguardano l'ottimizzazione della posizione finale dell'end-effector senza considerare il percorso.

Le tecniche di potential field applicate al problema del path planning: utilizzano un campo di forze virtuali per guidare il robot verso l'obiettivo evitando ostacoli. prevedono la pianificazione del movimento in base alla geometria del robot e alla sua dinamica. definiscono una traiettoria fissa per l'end-effector, indipendentemente dagli ostacoli. creano un percorso ottimale in base alla velocità e alla potenza del robot.

Le tecniche di progettazione del moto: determinano in ogni istante le posizioni, le velocità e le accelerazioni nei giunti del robot. stabiliscono la cinematica diretta del robot in ogni momento. stabiliscono le coppie di attuazione del robot in ogni momento. determinano in ogni istante la cinematica inversa del robot.

La forza applicata dal repulsive field nell'ambito del path planning: Aumenta all'avvicinarsi del robot agli ostacoli, agendo per respingerlo e prevenire le collisioni. È costante indipendentemente dalla distanza tra il robot e gli ostacoli. Agisce solo quando il robot è lontano dagli ostacoli, aumentando la velocità del robot. Diminuisce al diminuire della distanza tra il robot e gli ostacoli, attirando il robot verso gli ostacoli.

L'attractive potential field per le tecniche di path planning definisce: una forza che attrae il robot verso l'obiettivo, riducendo l'energia man mano che si avvicina. una forza che mantiene il robot in movimento continuo lungo il percorso scelto. una forza che respinge il robot dagli ostacoli, evitando collisioni lungo il percorso. una forza che guida il robot a seguire una traiettoria predefinita, ignorando gli ostacoli.

La forma quadratica dell'attractive potential field utilizzato nelle tecniche di path planning: è una funzione che mantiene la stessa forza attrattiva indipendentemente dalla distanza tra il robot e la posizione da raggiungere. è una funzione che definisce una forza attrattiva che cresce quadraticamente al crescere della distanza tra il robot e la posizione da raggiungere. è una funzione che definisce una forza attrattiva che cresce linearmente con la distanza dagli ostacoli. è una funzione che riduce la forza attrattiva man mano che il robot si avvicina alla posizione da raggiungere, ma senza tener conto degli ostacoli.

La forma quadratica dell'attractive potential field utilizzato nelle tecniche di path planning: Genera una forza attrattiva che aumenta quadraticamente al diminuire della distanza tra il robot e la posizione target. Genera una forza attrattiva che diminuisce quadraticamente al diminuire della distanza tra il robot e la posizione target. Definisce una forza che aumenta linearmente con la distanza tra il robot e la posizione target. Produce una forza repulsiva che aumenta al diminuire della distanza tra il robot e l'ostacolo più vicino.

Il repulsive potential field utilizzato nelle tecniche di path planning: Definisce una forza che attrae il robot verso gli ostacoli per evitare il superamento di un limite di distanza. Crea una forza attrattiva che diminuisce al diminuire della distanza tra il robot e gli ostacoli. Crea una forza repulsiva che aumenta al diminuire della distanza tra il robot e gli ostacoli, evitando collisioni. Crea una forza repulsiva che diminuisce linearmente al diminuire della distanza tra il robot e gli ostacoli.

Nel caso in cui i repulsive filed di due ostacoli diversi risultino sovrapposti: Le forze repulsive si sommano vettorialmente, influenzando il robot in direzione opposta alla combinazione dei due ostacoli. In presenza di sovrapposizione, il campo attrattivo prevale sempre sui repulsivi. Il robot considera solo il campo repulsivo dell’ostacolo più vicino, ignorando completamente l’altro. I campi repulsivi si annullano a vicenda e il robot può attraversare la zona senza deviazioni.

Le metodologie di Probabilistic Roadmap relative al path planning: definiscono una griglia regolare in cui ogni cella rappresenta una posizione sicura per il robot. generano traiettorie ottimali usando esclusivamente il gradiente del campo potenziale attrattivo. calcolano un'unica traiettoria deterministica basata sulla distanza minima dagli ostacoli. costruiscono una mappa del percorso campionando casualmente lo spazio libero e collegando i punti con connessioni valide.

Nella fase di campionamento dei metodi probabilistic roadmap: vengono generate casualmente delle configurazioni iniziali (nodi) nello spazio di lavoro, che serviranno successivamente per costruire la rete (mappatura). la rete viene arricchita durante una fase di espansione, in cui nuovi nodi e connessioni vengono aggiunti per colmare eventuali aree non collegate della rete. dopo che tutti i nodi sono connessi nella rete (mappatura completata), un path planner locale viene utilizzato per connettere il punto di partenza e il punto finale, generando il percorso del robot. un semplice path planner locale è utilizzato per collegare le coppie di nodi, attraverso segmenti rettilinei o curve.

Nella fase di connessione dei metodi probabilistic roadmap: vengono generate casualmente delle configurazioni iniziali (nodi) nello spazio di lavoro, che serviranno successivamente per costruire la rete (mappatura). un semplice path planner locale è utilizzato per collegare le coppie di nodi, attraverso segmenti rettilinei o curve. la rete viene arricchita durante una fase di espansione, in cui nuovi nodi e connessioni vengono aggiunti per colmare eventuali aree non collegate della rete. dopo che tutti i nodi sono connessi nella rete (mappatura completata), un path planner locale viene utilizzato per connettere il punto di partenza e il punto finale, generando il percorso del robot.

Nella fase di accrescimento dei metodi probabilistic roadmap: dopo che tutti i nodi sono connessi nella rete (mappatura completata), un path planner locale viene utilizzato per connettere il punto di partenza e il punto finale, generando il percorso del robot. vengono generate casualmente delle configurazioni iniziali (nodi) nello spazio di lavoro, che serviranno successivamente per costruire la rete (mappatura). la rete viene arricchita durante una fase di espansione, in cui nuovi nodi e connessioni vengono aggiunti per colmare eventuali aree non collegate della rete. un semplice path planner locale è utilizzato per collegare le coppie di nodi, attraverso segmenti rettilinei o curve.

Nella fase di generazione nei metodi probabilistic roadmap relativi al problema di path planning: un semplice path planner locale è utilizzato per collegare le coppie di nodi, attraverso segmenti rettilinei o curve. dopo che tutti i nodi sono connessi nella rete (mappatura completata), un path planner locale viene utilizzato per connettere il punto di partenza e il punto finale, generando il percorso del robot. la rete viene arricchita durante una fase di espansione, in cui nuovi nodi e connessioni vengono aggiunti per colmare eventuali aree non collegate della rete. vengono generate casualmente delle configurazioni iniziali (nodi) nello spazio di lavoro, che serviranno successivamente per costruire la rete (mappatura).

Qual è un vantaggio della programmazione off-line dei robot?. Richiede sempre la presenza fisica dell’operatore nella cella. Permette di programmare senza interrompere la produzione. Può essere eseguita solo su robot mobili autonomi. È utile solo per applicazioni con visione artificiale.

Quale metodo di programmazione consente di insegnare al robot un percorso guidandolo manualmente?. Programmazione a eventi su base cloud. Programmazione tramite PLC esterno in ladder logic. Programmazione per dimostrazione (teach-in o lead-through). Programmazione per codice sorgente compilato.

Qual è l’obiettivo principale della programmazione di un robot industriale?. Pianificare la disposizione degli elementi dell’ambiente di lavoro attorno al robot. Selezionare i parametri di sicurezza e i limiti operativi del robot durante il funzionamento. Definire i movimenti e le azioni che il robot deve compiere per svolgere un compito automatizzato. Impostare le configurazioni iniziali del robot per consentirne l’avvio e la calibrazione.

Qual è l’obiettivo principale della programmazione di un robot industriale?. Pianificare la disposizione degli elementi dell’ambiente di lavoro attorno al robot. Selezionare i parametri di sicurezza e i limiti operativi del robot durante il funzionamento. Definire i movimenti e le azioni che il robot deve compiere per svolgere un compito automatizzato. Impostare le configurazioni iniziali del robot per consentirne l’avvio e la calibrazione.

A cosa si riferisce la norma UNI EN ISO 10218-1:2006?. Alla gestione del ciclo di vita del software. Ai protocolli di comunicazione tra robot e PLC. Ai requisiti di sicurezza per la progettazione dei robot industriali. Alle prestazioni ambientali dei robot mobili.

Qual è l’ambito di applicazione della norma UNI EN ISO 10218-2:2006?. Norme sui consumi energetici. Requisiti di sicurezza per l’integrazione dei robot nelle celle robotizzate. Linee guida per la manutenzione predittiva dei robot collaborativi. Specifiche per il controllo qualità nel montaggio di robot.

Quali sono le principali caratteristiche che definiscono un robot industriale di manipolazione secondo la norma UNI EN ISO 8373:1997?. Manipolatore multifunzione, programmabile, con tre o più assi, per movimenti automatizzati. Braccio robotico a singola funzione, programmabile solo per un compito ripetitivo. Sistema di movimentazione a due assi con controllo manuale assistito. Macchina fissa a ciclo rigido con una sola traiettoria predefinita.

Quali criteri devono essere soddisfatti per la localizzazione delle pose del cubo nello spazio di lavoro secondo la norma UNI EN ISO 9283:1999?. Le pose devono essere tutte allineate lungo un’unica diagonale. Le pose devono essere disposte a spirale su un unico piano orizzontale. Le pose devono essere scelte casualmente all'interno del volume operativo. Le pose devono essere equidistanti dal centro e distribuite su tre piani ortogonali.

Come vengono definite le traiettorie per il test delle prestazioni dei robot e quali caratteristiche devono rispettare in base al piano selezionato?. Le traiettorie devono avere forma geometrica definita (linee, cerchi, ecc.) e rientrare nel piano scelto per la prova. Le traiettorie devono collegare punti casuali in diverse zone dello spazio di lavoro. Le traiettorie devono sempre essere circolari e svilupparsi su un piano inclinato a 45°. Le traiettorie devono seguire un profilo sinusoidale in uno spazio tridimensionale.

Qual è lo scopo principale della norma UNI EN ISO 9283:1999 (S.3) nel contesto della robotica industriale?. Stabilire i requisiti energetici minimi per i robot in ambienti produttivi. Definire metodi standardizzati per la misurazione delle prestazioni dei robot industriali. Descrivere procedure di certificazione per l’integrazione dei robot nelle linee di montaggio. Fornire specifiche di design per l’interfaccia uomo-macchina nei robot collaborativi.

Un robot collaborativo: è un robot concepito per non interagire con l'uomo. deve sempre lavorare dentro un'area protetta priva di persone. è un robot che non è dotato di sensori. è un robot concepito per interagire fisicamente con l'uomo in uno spazio di lavoro.

Un attuatore SEA: è caratterizzato da un elemento elastico in parallelo al motore. è caratterizzato da una trasmissione rigida. è caratterizzato da un elemento elastico in serie al motore la cui rigidezza è regolabile online utilizzando un secondo motore. è caratterizzato da un elemento elastico in serie al motore la cui rigidezza è regolabile solo offline.

Un attuatore PEA: è caratterizzato da una trasmissione rigida. è caratterizzato da un elemento elastico in serie al motore la cui rigidezza è regolabile online utilizzando un secondo motore. è caratterizzato da un elemento elastico in parallelo al motore. è caratterizzato da un elemento elastico in serie al motore la cui rigidezza è regolabile solo offline.

Un attuatore VSA: è caratterizzato da un elemento elastico in parallelo al motore. è caratterizzato da una trasmissione rigida. è caratterizzato da un elemento elastico in serie al motore la cui rigidezza è regolabile online utilizzando un secondo motore. è caratterizzato da un elemento elastico in serie al motore la cui rigidezza è regolabile solo offline.

In applicazioni di interazione fisica uomo-robot: non eistono mai rischi di sicurezza. i rischi di sicurezza sono solo relativi al robot. i rischi di sicurezza sono relativi solo al task in esecuzione. i rischi di sicurezza sono relativi a tutti gli elementi nell'applicazione.

Quali sono i sistemi di coordinate specificati dalla normativa UNI EN ISO 9283:1999?. Sistema globale, sistema virtuale, sistema ambientale e sistema fotometrico. Sistema base, sistema dell’attuatore, sistema dell’organo terminale e sistema del carico. Sistema operativo, sistema di riferimento meccanico, sistema generico e sistema di bilanciamento. Sistema cartesiano, sistema cilindrico, sistema polare e sistema orbitale.

Nelle applicazioni di interazione fisica uomo-robot si utilizzano solitamente controllori: di forza indiretti. ibridi. di forza diretti. di posizione.

L'interazione fisica uomo-robot prevede: applicazioni controllate in posizione. applicazioni controllate in forza. applicazioni in cui il robot non interagisce con la persona. applicazioni controllate in cedevolezza (es. impedenza).

L'interazione fisica uomo-robot prevede:. applicazioni controllate in posizione. applicazioni controllate in forza. applicazioni in cui il robot non interagisce con la persona. applicazioni controllate in cedevolezza (es. impedenza).

La normativa ISO TS 15066: consente di selezionare robot industriali standard per applicazioni collaborative. definisce le tipologie di applicazioni collaborative tra uomo e robot, dettando le linee guida per la relativa implementazione. definisce le tipologie di applicazioni collaborative tra uomo e robot, ma non detta le linee guida per la relativa implementazione. consente di non analizzare i rischi associati alla applicazione robotica.

Le operazioni collaborative: sono applicazioni nelle quali robot industriali standard lavorano in collaborazione diretta con la persona in un'area di lavoro predefinita. sono applicazioni nelle quali robot appositamente progettati e realizzati lavorano da soli. sono applicazioni nelle quali robot appositamente progettati e realizzati lavorano in collaborazione diretta con la persona in un'area di lavoro predefinita. sono applicazioni nelle quali robot appositamente progettati e realizzati lavorano in collaborazione diretta con la persona ovunque.

L'area di lavoro collaborativa: area di lavoro non monitorata in cui la persona e il robot possono svolgere compiti simultaneamente durante le operazioni di produzione. area di lavoro monitorata in cui la persona e il robot possono svolgere compiti simultaneamente durante le operazioni di produzione. area di lavoro monitorata in cui la persona e il robot non possono svolgere compiti simultaneamente durante le operazioni di produzione. area di lavoro non monitorata in cui la persona e il robot non possono svolgere compiti simultaneamente durante le operazioni di produzione.

Considerando la normativa ISO TS 15066, nello scenario "Safety-rated monitored stop": in questa modalità di collaborazione è necessario garantire una minima distanza tra il robot e la persona all'interno dell'area collaborativa per evitare collisioni. il robot deve rimanere fermo quando la persona è nell'area di collaborazione. Tipiche applicazioni sono carico/scarico dell'end-effector del robot. robot collaborativi progettati, realizzati e controllati in modo tale che possano controllare l'interazione (limitazione di forza ed energia/potenza) tra il robot stesso e la persona. il robot viene teleguidato oppure guidato attraverso l'interazione fisica tra l'uomo e il robot. Tipiche applicazioni sono assistenza durante il sollevamento, posizionamento di carichi, etc.

Considerando la normativa ISO TS 15066, nello scenario "Hand guiding": il robot deve rimanere fermo quando la persona è nell'area di collaborazione. Tipiche applicazioni sono carico/scarico dell'end-effector del robot. in questa modalità di collaborazione è necessario garantire una minima distanza tra il robot e la persona all'interno dell'area collaborativa per evitare collisioni. il robot viene teleguidato oppure guidato attraverso l'interazione fisica tra l'uomo e il robot. Tipiche applicazioni sono assistenza durante il sollevamento, posizionamento di carichi, etc. robot collaborativi progettati, realizzati e controllati in modo tale che possano controllare l'interazione (limitazione di forza ed energia/potenza) tra il robot stesso e la persona.

Considerando la normativa ISO TS 15066, nello scenario "Speed and separation monitoring": in questa modalità di collaborazione è necessario garantire una minima distanza tra il robot e la persona all'interno dell'area collaborativa per evitare collisioni. robot collaborativi progettati, realizzati e controllati in modo tale che possano controllare l'interazione (limitazione di forza ed energia/potenza) tra il robot stesso e la persona. il robot viene teleguidato oppure guidato attraverso l'interazione fisica tra l'uomo e il robot. Tipiche applicazioni sono assistenza durante il sollevamento, posizionamento di carichi, etc. il robot deve rimanere fermo quando la persona è nell'area di collaborazione. Tipiche applicazioni sono carico/scarico dell'end-effector del robot.

Considerando la normativa ISO TS 15066, nello scenario "Power and force limiting by inherent design or control": il robot deve rimanere fermo quando la persona è nell'area di collaborazione. Tipiche applicazioni sono carico/scarico dell'end-effector del robot;. il robot viene teleguidato oppure guidato attraverso l'interazione fisica tra l'uomo e il robot. Tipiche applicazioni sono assistenza durante il sollevamento, posizionamento di carichi, etc. in questa modalità di collaborazione è necessario garantire una minima distanza tra il robot e la persona all'interno dell'area collaborativa per evitare collisioni. robot collaborativi progettati, realizzati e controllati in modo tale che possano controllare l'interazione (limitazione di forza ed energia/potenza) tra il robot stesso e la persona.

Considerando la normativa ISO TS 15066, il concetto di "Transient contact": considera il transitorio di inizio movimento del robot. è un contatto di durata prolungata. è un contatto temporaneo di durata molto limitata (max. 50 s). è un contatto temporaneo di durata molto limitata (max. 50 ms).

Considerando la normativa ISO TS 15066: se l'impatto avviene in testa il livello di rischio è minimo. il punto del corpo umano in cui avviene il possibile impatto influenza il livello di rischio associato al task. il punto del corpo umano in cui avviene il possibile impatto non influenza il livello di rischio associato al task. se l'impatto avviene sulle gambe il livello di rischio è massimo.

Qual è uno dei principali vantaggi ergonomici degli esoscheletri industriali?. Impediscono i movimenti liberi delle braccia. Riducono lo sforzo fisico su muscoli e articolazioni. Aumentano il peso che il lavoratore deve sollevare. Richiedono sempre la supervisione di un operatore.

Quale tra le seguenti affermazioni è vera per un esoscheletro progettato con approccio user-centred?. Viene progettato esclusivamente sulla base di specifiche tecniche. È sviluppato solo per utenti esperti. È pensato per lavorare senza la presenza dell’uomo. Tiene conto dei bisogni dell’utilizzatore fin dalle prime fasi di sviluppo.

Qual è uno degli obiettivi principali dell’uso di esoscheletri in ambito lavorativo?. Sostituire completamente i robot industriali. Prevenire infortuni muscoloscheletrici. Ridurre la necessità di dispositivi di protezione individuale. Eliminare il lavoro umano.