SISTEMI DI CONTROLLO AVANZATI

01.01 Cos'è l'Automazione?. E' un corpo di metodi e tecniche per la progettazione, realizzazione e conduzione di sistemi di controllo automatici. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. La mera implementazione di automatismi che consentano la sostituzione dell'operatore umano. Il corpo di tecniche che consentono la progettazione di robot.

01.02 In cosa consiste l'approccio sistematico alla progettazione?. E' la progettazione che interessa esclusivamente il sistema di controllo da realizzare. E' la progettazione che si incentra sul sistema da controllare (da cui il nome di progettazione sistematica), al fine di individuare chiaramente gli input e gli output del sistema da considerare in fase di progettazione. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Corretta individuazione delle specifiche per il sistema di controllo da realizzare, progettazione, simulazione in realtà virtuale, correzione delle eventuali debolezze di progettazione, implementazione, prove di collaudo, rilascio al committente, documentazione dell'intera progettazione.

01.03 Cosa contraddistingue un sistema semplice da un sistema complesso?. Un sistema complesso è un sistema in cui compaiono variabili complesse. Il numero di elementi che li contraddistinguono. Un sistema complesso è costituito da un insieme di numerosi elementi, aventi tra loro interazioni di vario tipo. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Un sistema è complesso se ha più di una variabile di stato, di ingresso o di uscita. Altrimenti è un sistema semplice.

01.04 Quali sono gli obiettivi del corso di Sistemi di Controllo Avanzati?. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Analizzare i diversi tipi di modelli matematici esistenti per i sistemi di controllo. Fornire tecniche avanzate di Analisi Matematica e modellistica multifisica. Fornire allo studente un insieme di metodi e tecniche per l'analisi avanzata dei sistemi e il desing di tecniche avanzate di controllo basate su controllo ottimo e su tecniche di apprendimento.

01.05 In che modo la strumentazione e le metodologie di controllo impattano su costi e prestazioni di un sistema controllato complesso?. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. L'impatto sui costi è in genere equivalente. Le prestazioni sono determinate dalla scelta opportuna della strumentazione. La strumentazione impatta maggiormante sui costi, ma una corretta scelta della strumentazione è in grado di per se di garantire le prestazion desiderate. La gran parte dei costi è determinata in genere dall'acquisto e dalla istallazione delle componenti del sistema controllato. Il raggiungimento delle prestazioni desiderate può essere garantito solo dalla scelta dell'appropriata metodologia di controllo.

01.06 Cosa si intende per sistema controllato?. Il controllore da progettare al fine di garantire le prestazioni desiderate. L'unione funzionale del sistema da controllare (il processo), del sistema di controllo (il controllore) e delle reti e dei dispositivi di misura, attuazione e comunicazione. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Un sistema continumente monitorato al fine di rievare eventuali anomalie di funzionamento.

02.01 Cosa si intende per modello di un processo?. Un modello in scala del processo reale. Un schema tecnico che illustra la struttura fisica del processo. Una rappresentazione, il più delle volte di natura matematica, del legame tra l'ingresso e l'uscita del processo. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.

02.02 Cosa si intende per modello a scatola nera, a scatola grigia, o completo di un sistema?. Rispettivamente, modelli di tipo quantitativo, qualitativo o comportamanetale. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Divese tecniche realizzative di un modello in scala. Diversi gradi di dettaglio nella derivazione del modello del processo.

03.01 Quanto vale la trasformata di Laplace della derivata di una funzione f(t)?. Vale sF(s)-f(0). Vale F(s)/s. Non si può calcolare. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.

03.02 Cosa sono i poli?. Sono gli zeri del denominatore della funzione di trasferimeto. Sono gli autovalori del sistema. Sono gli zeri del numeratore della funzione di trasferimeto. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.

03.03 Cos'è la funzione di trasferimento di un sistema dinamico lineare ad un ingresso e un'uscita?. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. E' il rapporto tra la trasformata dell'uscita e la trasformata dell'ingresso. E' il rapporto tra la trasformata dell'ingresso e la trasformata dell'uscita. E' la trasformata dell'uscita di un sistema in corrispondenza ad un ingresso a gradino.

03.04 La trasformata di Laplace gode della proprietà di linearità?. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Dipende dalla funzione che si trasforma. Si. No.

03.05 Quanto vale la trasformata di Laplace della funzione gradino unitario (f(t)=1)?. s. 1/s. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Non è calcolabile poiché l'integrale diverge.

03.06 Quanto vale la trasformata di Laplace della funzione esponenziale e elevato alla a*t?. Vale 1/(s-a). Vale 1/a. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Vale (s-a).

03.07 Cos'è la trasformata di Laplace?. E' una particolare trasformazione di derivazione. E' una funzione data da un particolare integrale dell'operando. Il risultato è una funzione nella variabile complessa. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. E' una trasformazione in cui alla variabile tempo si sostituisce semplicemente la variabile complessa s.

04.01 Cos'è un sistema dinamico?. Un sistema che, contrariamente ai sistemi statici, presenta delle parti in movimento. Un sistema in cui il valore dell'uscita ad un dato istante dipende dal valore che l'ingresso ha assunto in tutti gli istanti passati. Un sistema in cui lo stato evolve dinamicamente nel tempo. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.

04.02 Dato un sistema dinamico, quante diverse uscite possono corrispondere ad un ben dato ingresso?. Dipende dal sistema in esame. Infinite, a seconda dello stato iniziale del sistema. Una e una sola. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.

04.03 Cos'è lo stato di un sistema dinamico?. E' il luogo ove è ubicato il sistema controllato, sempre da specificare ai fini della sicurezza sul posto di lavoro. E' la lista di tutte le caratteristiche tecniche del sistema. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. E' l'insieme dell'informazione che, una volta specificato, rende univoco il legame ingresso-uscita del sistema.

04.04 Con riferimento al modello nello spazio di stato, cos'è la matrice dinamica A?. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. E' la matrice che specifica come lo stato evolve nel tempo in funzione dello stato presente. E' la matrice che specifica come l'ingresso impatta sull'evoluzione dello stato. E' il vettore delle variabili di stato.

04.05 Qualitativamente parlando, cosa si intende per stabilità di un sistema dinamico?. Il fatto che una perturbzione data al sistema a partire da uno stato di equilibrio generi delle evoluzioni limitate. Il fatto che il sistema non presenti evoluzione alcuna. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Il fatto che l'evoluzione del sistema sia sempre limitata.

04.06 Cos'è il criterio di Routh?. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Un test di osservabilità. Un criterio per determinare la stabilità di un sistema. Un test di raggiungibilità.

04.07 Cosa sono gli autovalori della matrice dimnamica A?. Sono dei valori caratteristici della dinamica del sistema. Sono i valori sulla diagonale della matrica A. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Sono i valori a tali per cui det(aI-A)=0.

04.08 Cos'è il polinomio caratteristico della matrice A?. E' l'equazione det(aI-A)=0. E un polinomio che ha per coefficienti i valori sulla diagonale della matrice A. E' il denominatore della funzione di trasferimento. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.

04.09 Quali andamenti nel tempo sono caratteristici di un autovalore reale?. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Costanti nel tempo (autovalore nullo), esponenziali crescenti (autovalore positivo), esponenziali decrescenti (autovalore negativo). Andamenti pseudo-periodici. Esponenziali decrescenti nel tempo.

04.10 Cosa sono i modi naturali di un sistema lineare?. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Sono le evoluzioni entro specifica (da cui il termine naturali) del sistema controllato (escluse cioè le condizioni di funzionamento anomalo). Sono le funzioni esponenziali pure o pseudo-periodiche elementari in cui si può scomporre la risposta impulsiva di un sistema dinamico lineare. Sono gli autovalori della matrice dinamica del sistema.

04.11 Come è strutturato il modello nello spazio di stato di un sistema?. Consiste di due equazioni: l'equazione dell'evoluzione dello stato e l'equazione dell'uscita. L'eq. Dello stato esprime l'evoluzione dello stato in funzione dello stato presente e dell'ingresso. L'equazione dell'uscita esprime l'uscita in funzione dello stato e dell'ingresso. E' una equazione differenziale lineare. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. E' una tabella con tre colonne: ingressi, stati, uscite.

05.01 In quali casi si può pensare di applicare la modalità di controllo a catena aperta?. Solo nel caso di sistemi correttamente dimensionati, che risultano intrinsecamente più idonei alla modalità di controllo a catena aperta. Nel caso si sistemi lineari, poiché intrinsecamente più semplici dei sistemi non-lineari. Nel caso di sistemi a dinamica lenta, sovradimensionati, e per i quali non sono richieste specifiche prestazionali stringenti. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.

05.02 Qual è la condizione sugli autovalori/poli di un sistema per la stabilità asistotica?. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Che siano tutti reali e a parte reale negativa. Che abbiano tutti parte reale strattamente positiva. Che abbiano tutti parte reale strattamente negativa.

05.03 La modalità di controllo a catena aperta può garantire sempre le prestazioni desiderate?. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Sempre nel caso di sistemi lineari. Sempre. No, non sempre.

05.04 Cos'è una modalità di controllo a catena aperta?. E' una modalità a controreazione in cui le misure della variabile controllata sono intermittenti. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. E' una modalità di controllo che non prevede un feedback sull'andamento della variabile controllata. E' una modalità di controllo in cui i disturbi impattano sulla catena di controllo (che risulta quindi "aperta", o permeabile, rispetto ad essi).

06.01 Cos'è la risposta indiciale?. E' la risposta di un sistema al gradino unitario. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. E' un indice di prestazione. E' la risposta all'impulso unitario.

06.02 Cosa sono la sovraelongazione, il tempo di assestamento, l'errore a regime permanente?. Sono tipici indici di prestazione relativi alla risposta indiciale di un sistema. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Sono parametri legati alla risposta impulsiva di un sistema. Sono parametri tipici del modello di un sistema.

07.01 Cos'è la procedura di realizzazione di un sistema?. E' il processo di implementazione del sistema di controllo, a seguire la fase di progettazione. Indica la fase progettuale di scelta della strumentazione di controllo. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. E' la procedura che consente di passare dalla funzione di trasferimento ad un equivalente modello nello spazio di stato del sistema.

07.02 Qualitativamente parlando, quand'è che un sistema si dice pienamente osservabile?. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Quando è possibile influenzare tutte le variabili di stato tramite gli ingressi. Quando è possibile ricostruire lo stato interno del sistema partendo da misure delle uscite e degli ingressi. Quando il numero di variabili misurate coincide con il numero delle variabili di stato.

07.03 Qualitativamente parlando, quand'è che un sistema si dice pienamente raggiungibile?. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Quando tutte le parti del sistema di controllo sono accessibili all'operatore. Quando lo stato può essere misurato. Quando è possibile influenzare tutte le variabili di stato tramite gli ingressi.

07.04 Sotto quali condizioni è possibile assegnare gli autovalori di un sistema tramite retroazione dallo stato?. Se e soltanto se lo stato è pienamente misurabile. Se e soltanto se lo stato è pienamente osservabile. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Quando il sistema è pienamente raggiungibile.

08.01 Cos'è un osservatore asintotico dello stato?. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Un tipo particolare di controllore. Un organo che asintoticamente deriva una stima dello stato del sistema. Un particolare dispositivo di misura.

08.02 Quando è possibile realizzare un osservatore asintotico dello stato?. Quando eventuali autovalori non osservabili siano asintoticamente stabili. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Quando lo stato sia misurabile. Quando il sistema sia totalmente raggiungibile.

09.01 Cos'è un sistema a tempo discreto?. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Un sistema con un numero finito di variabili di stato. Un sistema per cui lo stato assume solo valori discreti. Un modello di un sistema in cui la variabile tempo assume valori discreti.

09.02 Cos'è la trasformata Z?. E' la procedura che consente di passare dalla funzione di trasferimento ad un equivalente modello nello spazio di stato del sistema. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. E' la procedura che consente di trovare l'analogo tempo continuo di un sistema tempo discreto. E' una particolare operazione che da come risultato una funzione nella variabile complessa. E' l'analogo della operazione di trasformata di Laplace per i sistemi dinamici a tempo discreto.

18.01 Cos'è la piramide dell'automazione?. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. E' un particolare dispositivo di misura. E' una particolare tecnica di controllo largamente diffusa in automazione industriale. E' una schematizzazione della struttura gerarchica di un sistema controllato complesso.

19.01 Qual è la finalità del controllo a livello di campo?. Ottimizzare la fedelta di risposta. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Ottimizzare la conduzione dell'impianto. Ottimizzare la temporizzazione e la sequenzializzazione degli eventi.

19.02 Qual è la finalità del controllo a livello di coordinamento?. Ottimizzare la conduzione dell'impianto. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Ottimizzare la fedeltà di risposta. Ottimizzare la temporizzazione e la sequenzializzazione degli eventi.

21.01 Cosa sono le reti logiche?. Sono delle reti di dispositivi di misura. Sono espressioni di logica del primo ordine utili per la sintesi dei PID. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Le reti logiche sono dispositivi di elaborazione di tipo digitale realizzati con circuiti elettronici in grado di svolgere funzioni di porte logiche (and, or, not, nand, nor, xor) e caratterizzati dal fatto che in ogni istante i valori delle variabili delle elaborazioni dipendono dai valori delle variabili di ingresso e/o di alcune variabili intermedie.

21.02 Cos'è un PLC?. E' una tecnica di taratura automatica dei PID. Programmable Logic Controller, è un tipo molto diffuso di controllore industriale impiegato per una larga gamma di task, tra i quali tipicamente la sequenzializzazione e la temportizzazione di eventi. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. E' un dispositivo di misura molto diffuso.

22.01 Qual è la tipica struttura di un PLC?. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Non esiste una struttura tipica o codificata per il PLC. Proprio questo lo rende così flessibile nelle possibilità di impiego. Il PLC è un programma software organizzato in sezione di input, sezione di elaborazione e sezione di output dati. Il PLC ha una struttura modulare che comprende un rak, l'alimentazione, la batteria tampone, la memoria, la CPU e varie schede di input/output.

23.01 Cos'è un ladder diagram?. E' uno schema circuitale usato per la modellizzazione di circuiti elettronici. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. E' uno schema usto per la programmazione dei PLC. E' lo schema circuitale del PLC.

24.01 Cos'è l'instruction list?. E' un linguaggio di programmazione dei PLC. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. E' la lista dei task in in coda nella CPU del PLC. E' un lista di task da compiere per un dato lavoro in fabbrica.

25.01 Cosa sono le prestazioni statiche di un sistema?. Sono le prestazioni che caratterizzano i sistemi statici. Sono le prestazioni che caratterizzano i sistemi dinamici. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Sono le prestazioni del sistema a regime permanente (per t che tende all'infinito).

25.02 Cosa sono le prestazioni dinamiche di un sistema?. Sono le prestazioni del sistema nel transitorio (prima che si raggiunga il regime permanente). Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Sono le prestazioni che caratterizzano i sistemi statici. Sono le prestazioni che caratterizzano i sistemi dinamici.

26.01 Cos'è un PID?. E' un tipo di PLC specializzato per il controllo di elementi singoli. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. E' un controllore di tipo proporzionale, integrale e derivativo. Un controllore per il quale cioè l'azione di controllo è la somma di contributi, rispettivamente, proporzionali all'errore, all'integrale dell'errore e alla derivata dell'errore. E' un controllore di tipo proporzionale, integrale e derivativo. Un controllore per il quale cioè l'errore di controllo è pari allla somma di contributi, rispettivamente, proporzionali all'azione di controllo, all'integrale dell'azione di controllo e alla derivata dell'azione di controllo.

29.01 Cos'è la ricerca operativa?. E' un metodo di taratura dei parametri di un PID. E' un metodo per la ricerca dei punti di ottimo di un problema di programmazione matematica. La Ricerca Operativa (di seguito indicata con l'acronimo RO) si occupa dello sviluppo e dell'applicazione di metodi quantitativi per la soluzione di problemi di decisione che si presentano nella gestione di imprese e organizzazioni. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.

30.01 Cos'è un problema di programmazione lineare?. Un problema di programmazione in cui la funzione obiettivo e i vincoli sono espressioni lineari. Un problema di programmazione in cui la funzione obiettivo è lineare. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Un problema di programmazione in cui la funzione obiettivo è lineare e le variabili sono tutte reali.

31.01 Quand'è che un problema di ottimo si dice convesso?. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Quando il problema è di minimo, la funzione obiettivo è convessa e l'insieme ammissibile è convesso. Quando l'insieme ammissibile è convesso. Quando la funzione obiettivo è convessa e quando l'insieme ammissibile è convesso.

31.02 Qual è la caratteristica saliente dei problemi convessi?. Che ammettono sempre soluzione unica e globale. Che o non hanno soluzione, oppure, se hanno soluzione, la soluzione è globale. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Che sono sempre lineari e quindi facilmente risolubili.

32.01 Cosa si intende per ottimizzazione non vincolata?. Problemi di minimizzazione in cui non siano presenti vincoli. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Problemi di massimizzazine in cui non siano presenti vincoli. Problemi di ottimizzazione in cui non siano presenti vincoli.

33.01 Cos'è una direzione di discesa?. Dato un punto della regione ammissibile, è una direzione muovendosi lungo la quale si ha, almeno localmente, un decremento della funzione obiettivo. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. E' la direzione data dal gradiente della funzione obiettivo nel punto. E' la direzione che punta verso il punto di minimo locale più vicino al punto dato.

33.02 Cos'è una direzione ammissibile?. E' il perimetro della regione ammissibile. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Dato un punto della regione ammissibile, è la congiungente il punto con il punto di minimo più prossimo. Dato un punto della regione ammissibile, è una direzione muovendosi lungo la quale si rimane, almeno localmente, entro la regione ammissibile.

33.03 Cosa sono le condizioni necessarie di minimo locale?. Condizioni che sono soddisfatte da tutti i punti di minimo locale. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Una particolarizzazione delle condizioni sufficienti di minimo globale. Condizioni che, se soddisfatte, assicurano che il punto in oggetto sia un punto di minimo locale.

34.01 Dato un problema di minimizzazione, cosa sono le condizioni di KKT?. Sono condizioni utili all'individuazione di punti candidati ad essere i punti di minimo. Sono condizioni necessarie e sufficienti di minimo. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Sono condizioni sufficienti di minimo.

36.01 Cos'è un problema di programmazione intera?. Un problema in cui il punto di ottimo è un numero intero. Un problema in cui le variabili possono assumere esclusivamente valori interi. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Un problema in cui le variabili sono tutte Booleane.

41.01 Cos'è il renforcement learning?. Una particolare tecnica di controllo basata su apprendimento. Una particolare tipologia di rete neuronale specializzata nella soluzione di problemi di apprendimento. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Una particolare tecnica di controllo deterministico a controreazione.

42.01 Cos'è lo schema ambiente-agente?. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. E' una particolare catena di Markov. Schema che illustra l'interazione tra l'agente e l'ambiente, riportante azione, reward, transizione di stato, etc. E' l'algoritmo di apprendimento alla base del reinforcement learning.

43.01 Cos'è l'equazione di Bellmann?. L'equazione da risolvere per determinare, in ogni stato, l'azione ottima. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. L'equazione che va risolta per determinare la politica ottima. Una particolare relazione ricosriva soddisfatta dalle funzioni di valore.

43.02 Cos'è la state-value function?. Una funzione che, data una politica, associa ad ogni stato il valore atteso della reward che si avrebbe partendo dallo stato dato e seguendo indefinitivamente la politica. Una funzione che associa un valore atteso ad ogni poilitca. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Una funzione che associa un valore atteso ad ogni azione che è possibile intraprendere in ogni stato.

43.03 Cos'è una politica?. E' una funzione che, dato uno stato, specifica l'azione da scegliere in quello stato. E' una funzione che, dato uno stato e un'azione, specifica la probabilità di scegliere l'azione data quando il sistema si trova nello stato dato. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Una qualunque politica aziendale codificata dal relativo "diagramma UML delle politiche".

43.04 Cos'è un processo decisionale di Markov?. E' un processo standardizzato per giungere a decisioni condivise. Una quadrupla data da: spazio di stato, spazio delle azioni, funzione di transizione, funzione di reward. E' un processo che standardizza le logiche decisionali aziendali. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.

43.05 Cos'è la proprietà di Markov?. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Proprietà secondo la quale la probabilità di transizione dipende unicamente da stato e azione corrente. Proprietà secondo la quale la probabilità di transizione dipende unicamente dall'azione attuale. Proprietà secondo la quale la probabilità di transizione dipende da tutti gli stati assunti in passato dal sistema.

45.01 Cosa si intende per policy evaluation?. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Un algoritmo utilizzato per il calcolo della value function. Il calcolo numerico della policy. La valutazione quantitativa della bontà di una data policy.

47.01 Cosa si intende per politica greedy?. Una politica uguale per tutti gli stati. Una politica che prevede una sola azione possibile. Una politica che sceglie l'azione che massimizza la state-action-value function. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.

48.01 Cos'è l'algoritmo di policy iteration?. Un algoritmo che consente di ricavare la politica ottima alternando passi di policy evaluation a passi di policy inprovement. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Un algoritmo che consente di stimare la value function. L'applicazione iterativa di una politica.

49.01 . E' più efficiente in genere un approccio che preveda la soluzione diretta dell'aquazione di Ballmann oppure il ricorso a tecniche di programmazione dinamica?. Sono comparabili in complessità. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Bellmann. Programmazione dinamica.

53.01 Cos'è il Q-Learning?. Una particolare struttura funzionale per Q. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Una tecnica per l'apprendimento della politica ottima. Una tecnica di reinforcement learning per approssimare la funzione ottima Q.

53.02 Cos'è la policy epsilon-greedy?. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Una politica che seleziona l'azione greedy con probabilità epsilon, e un'azione random nei restanti casi. E' una particolare politica greedy. E' una politica random con densità uniforme data da epsilon.

54.01 Cosa si intende per approccio reinforcement learning model-free?. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Un approccio che non richieda la conoscenza delle reward associate alle azioni. Un approccio di tipo dynamic programming. Un approccio di learning che non richieda la conoscenza completa della catena di Markov che modella il processo da controllare.

57.01 Cosa si intende per connection admission control?. Una procedura di controllo che decida se accettare o meno le richieste di connnessione. Una procedura per l'ammissione contemporanea di due o più richieste di connessione. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Una procedura di controllo per decidere se cessare o meno una connessione attiva nel caso in cui la qualità del servizio sia prossima a degradare.

63.01 Cosa si intende per problema di ottimo lineare quadratico?. Un problema di controllo ottimo di sistemi lineari e in cui l'indice di performance sia quadratico. Un problema di controllo ottimo di sisitemi lineari e in cui l'indice di performance sia lineare. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Un problema di controllo ottimo in cui l'indice di performance sia lineare.

64.01 DI che tipo è la soluzione al problema di controllo lineare quadratico?. E' una retroazione dallo stato, del tipo u=K(k)x. E' costante. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. E' costante quando N tende all'infinito.

64.02 Come è strutturata la funzione obiettivo di un tipico problema di controllo lineare quadratico?. E' la somma di tre termini: (1) componente di errore sullo stato finale, (ii) componente di errore nello stato e (iii) costo del controllo. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. E' lineare nello stato e quadratica nel controllo. E' lineare nello stato e nel controllo.

65.01 Se il problema di controllo ottimo prevede un vincolo sullo stato finale, ha senso includere in funzione obiettivo il termine sullo stato finale?. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. No, proprio perché c'è un vincolo sullo stato finale. Si. Dipende dal tipo di vincolo.

65.02 Cos'è il co-stato?. E' dato dai moltiplicatori di Lagrange considerati per il problema di controllo ottimo lineare quadratico. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. E' il vettore trasposto dello stato. E' lo stato controllato del sistema.

65.03 Che tipo di modello del processo si considera nei problemi di controllo ottimo lineare quadratico?. Il modello nello spazio di stato, a tempo discreto. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. La funzione di trasferimento. Un modello a scatola nera.

66.01 Cos'è l'equazione di Riccati?. E' un'equazione algebrica matriciale utile per ricavare la soluzione del problema di controllo ottimo lineare quadratico. E' una particolare equazione differenziale. E' l'equazione della dinamica del sistema controllato. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta.

68.01 Come si particolarizza la soluzione del problema di controllo ottimo lineare quadratico nel caso di orizzonte infinito?. Il sistema risultante non è stabile. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Non esiste soluzione, per via del fatto che N tende all'infinito. La soluzione è costante.

70.01 Qual è l'utilità di conoscere il minimo valore dell'indice di performance ottenibile?. Poter valutare la bontà di altre tecniche di controllo rispetto a quella ottima. Poter rilevare eventuali guasti nel sistema di controllo. Nessuna delle altre risposte proposte è corretta. Poter desumere la stabilità del sistema controllato.