strumentautomazione

01. Indicare quale tra le seguenti quattro affermazioni è esatta: i sensori propriocettivi restituiscono una misura relativa al sistema di riferimento fisso, mentre quelli eterocettivi restituiscono una misura relativa al sistema di solidale al corpo. i sensori propriocettivi restituiscono una misura del sistema interno, mentre quelli eterocettivi restituiscono una misura del sistema esterno. i sensori propriocettivi restituiscono una misura statica, mentre quelli eterocettivi restituiscono una misura dinamica. i sensori propriocettivi restituiscono una misura relativa al sistema solidale al corpo, mentre quelli eterocettivi restituiscono una misura relativa al sistema di riferimento fisso.

02. Il problema della localizzazione di un robot mobile è risolvibile. solo mediante lo SLAM. mediante gli approcci dead reckoning oppure map-based positioning. solo se si conosce la mappa dell'ambiente di lavoro. tramite i soli sensori propriocettivi.

03. Il problema della navigazione di un robot mobile è decomponibile nei seguenti sotto problemi: misura dell'accelerazione, della velocità angolare e integrazione sensoriale. localizzazione, definizione dei target e pianificazione della traiettoria. definizione di waypoints, movimentazione e aggiramento degli ostacoli. misura inerziale, misura eterocettiva e integrazione sensoriale.

01. Un giroscopio fermo e non dotato di circuito di calibrazione restituisce una misura pari a. un valore casuale. 9_81 m/s2. 0 º/s. la velocità di rotazione della terra.

02. I giroscopi laser e a fibra ottica hanno tipicamente prestazioni. peggiori delle altre tipologie di giroscopi ma un prezzo più basso. migliori delle altre tipologie di giroscopi ma un prezzo elevato. simili ai giroscopi meccanici. simili ai giroscopi MEMS.

04. I giroscopi misurano. lo spostamento angolare. il jerk angolare. l'accelerazione angolare. la velocità angolare.

01. Per sensibilità trasversa di un accelerometro si intende. la sensibilità in caso di errato posizionamento dell'accelerometro. la sensibilità lungo un asse ortogonale a quello principale di misura. la sensibilità al netto del contributo di rumore. la derivata temporale della sensibilità.

02. La risposta in frequenza di un accelerometro è tipicamente caratterizzata da. un picco in concomitanza della frequenza di taglio. un tratto a modulo costante indipendente dalla frequenza, tra la frequenza di taglio e quella di risonanza. un unico tratto a modulo decrescente. un tratto periodico tra la frequenza di taglio e quella di risonanza.

03. Gli accelerometri misurano. spostamento lineare. il jerk lineare. l'accelerazione lineare. la velocità lineare.

04. La risposta in frequenza di un accelerometro è tipicamente caratterizzata da. un unico tratto a modulo costante indipendente dalla frequenza. un unico tratto a modulo decrescente. un unico tratto a modulo crescente. un picco in concomitanza della frequenza di risonanza.

01. I sistemi di posizionamento globale permettono di calcolare la posizione di un ricevitore sul globo terrestre mediante. calcolo dello pseudo-angolo e triangolazione. calcolo della pseudo-distanza e trilaterazione. calcolo della potenza del segnale fornito. calcolo delle effemeridi e filtro di Kalman.

02. I sistemi di posizionamento globale di tipo differenziale. sono più incerti dei sistemi tradizionali, ma necessitano di strumentazione meno complessa. sono meno incerti dei sistemi tradizionali, ma necessitano di una lettura accurata proveniente da una stazione di riferimento. hanno la stessa incertezza nella misura rispetto ai sistemi di posizionamento globale. sono meno incerti dei sistemi tradizionali perché calcolano la derivata della posizione.

03. Quale tra i seguenti non è un Global Navigation Satellite Systems (GNSS)?. RTK. NAVSTAR GPS. BEIDOU/COMPASS. GALILEO.

04. Il NAVSTAR GPS è composto da tre segmenti, ovvero. spaziale, terrestre e lunare. spaziale, utente e di controllo. terrestre globale, terrestre locale e utente. radio, elettronico e meccanico.

05. Le effemeridi contengono informazioni su. posizione e il tempo in cui il satellite si è trovato, si trova e si troverà nell'arco di 24 h - 7 giorni. l'errore casuale che affligge la misura del tempo di volo. l'offset di misura dovuto alla correzione relativistica. l'offset di misura dovuto alla velocità di rotazione della terra.

06. Il numero minimo di satelliti che devono essere riconosciuti da un dispositivo NAVSTAR GPS per una corretta localizzazione tridimensionale è. 5. 3. 2. 4.

01. Per Angle Random Walk (ARW) si intende. l'offset di misura dovuto alla velocità di rotazione della terra. l'errore casuale che affligge la misura del giroscopio. l'angolo acquisito da un giroscopio in un esperimento di movimentazione (walk) casuale (random). la deviazione standard che avrà la stima dell'angolo, eseguita mediante la sola integrazione del segnale di velocità angolare, dopo un'unità di tempo.

02. La configurazione skewed ("inclinata") prevede la collocazione di giroscopi e accelerometri su un cono inclinato di un certo angolo rispetto al corpo, e non è adottata. in caso di giroscopi con basse prestazioni. se si conosce con esattezza l'angolo di inclinazione dei sensori. quando si vuole garantire tolleranza ai guasti. se si vogliono misurare velocità angolari al di fuori del range di misura dei giroscopi adottati.

03. Le unità di misura inerziali di tipo MEMS sono caratterizzate da accelerometri e giroscopi in configurazione. strapdown. in parallelo. in serie. a cascata.

05. Un Inertial Navigation System (INS) è composto da. accelerometri e giroscopi che forniscono misure raw. cluster di sensori, elettronica di supporto, computer di geolocalizzazione. cluster di sensori, elettronica di supporto, computer d'assetto e computer di navigazione. cluster di sensori, computer d'assetto, computer di navigazione e sistema di posizionamento globale.

01. Le più diffuse tecniche di misura mediante laser sono basate su. minimizzazione della correlazione, massimizzazione del risparmio energetico. calcolo della potenza di emissione, calcolo dell'angolo di rifrazione. trilaterazione, calcolo del crosstalk. triangolazione, calcolo del tempo di volo, modulazione di fase, modulazione di frequenza.

02. Un sensore laser è tipicamente impiegato per. indicare un punto dello spazio. misurare la velocità con cui l'emettitore si muove. misurare la distanza tra l'emettitore e gli oggetti che si trovano all'interno di un cono di visione predefinito. valutare la tipologia di materiali colpite dal fascio di scansione.

03. La misura di un laser rangefinder non è influenzata da. la distanza alla quale si trova l'oggetto da misurare, fino a che rientra nel cono di scansione. la tipologia del materiale colpito dal fascio di scansione. l'angolo di inclinazione tra il materiale e il fascio di scansione. il colore del materiale colpito dal fascio di scansione.

04. In un sensore laser basato su triangolazione il range di misura è correlato a. lo spessore della lente. la distanza alla quale si trova l'oggetto da misurare, fino a che rientra nel cono di scansione. il numero di pixel del CCD. la dimensione del CCD.

05. In un sensore laser basato su triangolazione la risoluzione di misura è correlata a. lo spessore della lente. la distanza alla quale si trova l'oggetto da misurare, fino a che rientra nel cono di scansione. il numero di pixel del CCD. la dimensione del CCD.

06. Un sensore laser basato su misura del tempo di volo è preferibile se. non ci sono ostacoli tra il sensore e l'oggetto da misurare. il range di misura richiesto è piccolo e l'accuratezza è elevata. il range di misura richiesto è elevato. la velocità di propagazione non dipende dal mezzo trasmissivo.

01. Un sensore sonar deve essere posto oltre una distanza minima dal materiale da misurare, in quanto. il tempo di commutazione dallo stato di trasmissione a quello di ricezione non è istantaneo. non deve influenzare il materiale da misurare. l'onda sonora non riesce a riflettersi in spazi ridotti. potrebbe risentire di effetti di cross-talk.

02. La misura di distanza ottenuta mediante tecnologia sonar. è mediamente meno accurata di quella ottenuta mediante tecnologia laser. è mediamente più accurata di quella ottenuta mediante tecnologia laser. non è influenzata dalla velocità di commutazione del trasduttore sonoro. non è influenzata dal mezzo trasmissivo.

. La mappatura tra l'immagine del mondo reale e quella ottenuta su una matrice di pixel mediante fotocamera digitale può essere descritta tramite tre passaggi in successione ordinata, ovvero. traslazione, rotazione e matching. calibrazione e matching. rototraslazione, prospettiva e calibrazione. nessuna delle altre combinazioni.

02. Il matching è una procedura. di riconoscimento di uno specifico oggetto (o caratteristica di un oggetto) a partire dai dati acquisiti mediante un sistema di visione. di localizzazione. che associa due oggetti tra loro simili. di navigazione.

01. Per "condizionamento del segnale" si intende. la tecnica che trasforma un segnale analogico in un segnale digitale. il processamento del segnale in un circuito logico condizionale. l'insieme degli stadi che hanno lo scopo di trasformare il segnale proveniente dal sensore in un segnale equivalente di formato compatibile con il dispositivo di processamento. la procedura mediante la quale un segnale può essere "condizionato", cioè forzato ad avere un valore desiderato.

02. Quali tra le seguenti funzioni non può essere realizzata da un circuito di amplificazione per il condizionamento dei segnali?. Adattare l'impedenza di un sensore a quella dell'interfaccia. Migliorare il rapporto segnale-rumore. Incrementare l'intensità del segnale in ingresso. Adattare il formato analogico del segnale a quello digitale.

01. Un generatore di corrente è un dispositivo che possiede le seguenti caratteristiche. elevata resistenza di uscita e ingresso di controllo per la generazione di correnti di forma e ampiezza desiderate. monopolarità e bipolarità. resistenza in uscita e tensione ammissibile. elevata resistenza di ingresso e uscita di controllo per la generazione di correnti di forma e ampiezza desiderate.

01. Per minimizzare l'effetto di disturbi additivi su un dispositivo di misura è possibile adottare. un collegamento di tipo raziometrico. un filtro a banda stretta. un collegamento a ponte. un collegamento di tipo differenziale.

02. Lo "zero vivo" di un segnale consiste. in un valore minimo (lo zero) variabile nel tempo. nell'avere un valore minimo ammissibile diverso da zero, in modo tale da poter distinguere l'interruzione del circuito dal segnale nullo. in un valore di soglia oltre il quale scatta un allarme di funzionamento. nell'avere un valore massimo ammissibile diverso da zero, in modo tale da poter utilizzare una scala di riferimento negativa.

03. I segnali standard provenienti dai sensori per l'automazione. viaggiano su doppino di rame con correnti variabili tra 4 e 20 mA. viaggiano su doppino di rame con correnti variabili tra 0 e 20 mA. viaggiano su connessioni a 4 o a 6 fili con correnti variabili tra 4 e 20 A. viaggiano su bus digitali.

04. Per minimizzare l'effetto di disturbi moltiplicativi su un dispositivo di misura è possibile adottare. un collegamento di tipo differenziale. un collegamento di tipo raziometrico. un filtro a banda stretta. un collegamento a ponte.

01. Le reti per il controllo. consentono di realizzare le comunicazioni tra dispositivi di controllo e sensori ed attuatori "intelligenti", ovvero dotati di una interfaccia di rete e di un minimo di capacità di elaborazione. assicurano la comunicazione tra i dispositivi dedicati al controllo e alla supervisione degli impianti. assicurano la comunicazione tra i dispositivi dedicati al controllo e quelli dedicati alla gestione dello stabilimento e dell'azienda. servono per collegare l'azienda ad internet.

Le reti per il campo. consentono di realizzare le comunicazioni tra dispositivi di controllo e sensori ed attuatori "intelligenti", ovvero dotati di una interfaccia di rete e di un minimo di capacità di elaborazione. assicurano la comunicazione tra i dispositivi dedicati al controllo e alla supervisione degli impianti. assicurano la comunicazione tra i dispositivi dedicati al controllo e quelli dedicati alla gestione dello stabilimento e dell'azienda. servono per collegare l'azienda ad internet.

Le reti per l'informazione. consentono di realizzare le comunicazioni tra dispositivi di controllo e sensori ed attuatori "intelligenti", ovvero dotati di una interfaccia di rete e di un minimo di capacità di elaborazione. assicurano la comunicazione tra i dispositivi dedicati al controllo e alla supervisione degli impianti. assicurano la comunicazione tra i dispositivi dedicati al controllo e quelli dedicati alla gestione dello stabilimento e dell'azienda. servono per collegare l'azienda ad internet.

04. I DCS (Distributed Control Systems) sono impiegati per. sistemi di piccole dimensioni con poche variabili di processo. centralizzare lo sforzo di calcolo su un singolo elaboratore. sistemi di grandi dimensioni con numerose variabili di processo. sostituire i PID e i PLC nelle applicazioni in tempo reale.

09. Gli SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition) non supportano. lo scambio di dati con i pacchetti di analisi ed elaborazione più diffusi sui PC. le funzioni di controllo e supervisione. le funzioni di acquisizione dati e la loro archiviazione. l'elaborazione in tempo reale per il controllo di basso livello.

01. Uno smart sensor è un sensore. in grado di eseguire direttamente operazioni di elaborazione e trattamento del segnale. che fornisce un'uscita analogica nel range 4-20 mA. che supporta il protocollo HART. usato per applicazioni smart.

02. Il protocollo HART (Highway Addressable Remote Transducer) permette di. sovrapporre al segnale analogico nel campo 4-20 mA un segnale digitale ausiliario sotto forma di sinusoidi di frequenza diversa. modulare il segnale con una portante sinusoidale in modo da facilitare la trasmissione. convertire il segnale analogico dei sensori in un segnale digitale trasmissibile su doppino intrecciato. trasferire contenuti digitali con elevato bit-rate.

03. Il FOUNDATION Fieldbus è una rete di campo costituita da. un unico livello concepito espressamente per sostituire i collegamenti analogici 4 ÷ 20 mA. un unico livello concepito per la comunicazione digitale e basato su standard ethernet. componenti multistandard. un livello H1 a 31,25 kbit/s dedicato all'interconnessione dei dispositivi di campo e un livello HSA 100 Mbit/s dedicato all'intergrazione di sistemi a più alta complessità e prestazioni.